激光制導(dǎo)小車(chē)

1、第四屆“創(chuàng)新杯”電子設(shè)計(jì)大賽 課題要求 制作一輛電動(dòng)小車(chē)沿一塊由四束紅色激光制作一輛電動(dòng)小車(chē)沿一塊由四束紅色激光 圍成的圍成的1mX1m的方形場(chǎng)地行走一周回到起的方形場(chǎng)地行走一周回到起 始點(diǎn)。激光束距離地面高始點(diǎn)。激光束距離地面高20cm，與地面平，與地面平 行。行。 小車(chē)沿激光束直行過(guò)程中發(fā)生偏航時(shí)要用小車(chē)沿激光束直行過(guò)程中發(fā)生偏航時(shí)要用 聲或光報(bào)出偏航方向，并能自動(dòng)修復(fù)；小聲或光報(bào)出偏航方向，并能自動(dòng)修復(fù)；小 車(chē)在方形拐角處要根據(jù)另一方向的激光束車(chē)在方形拐角處要根據(jù)另一方向的激光束 指示進(jìn)行自動(dòng)拐彎；小車(chē)可以順時(shí)針運(yùn)行指示進(jìn)行自動(dòng)拐彎；小車(chē)可以順時(shí)針運(yùn)行, 也可以逆時(shí)針運(yùn)行。也可以逆時(shí)針運(yùn)

2、行。 我們的作品傳感器部分傳感器部分 支撐手臂支撐手臂 電源電源 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 模塊模塊 單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng) 底盤(pán)底盤(pán) 傳感器部分 向左矯正前進(jìn)向右矯正 右轉(zhuǎn) 10k電阻 LED提示燈 傳感器部分 GND 激光傳感器：激光傳感器： 電路圖如圖所示，常態(tài)下輸電路圖如圖所示，常態(tài)下輸 出為高電平。出為高電平。 當(dāng)有激光照射時(shí)，輸出端輸當(dāng)有激光照射時(shí)，輸出端輸 出低電平。出低電平。 為了擴(kuò)大激光傳感器的探測(cè)為了擴(kuò)大激光傳感器的探測(cè) 范圍，小車(chē)增加了傳感器探范圍，小車(chē)增加了傳感器探 頭。頭。 返回返回 支撐手臂 為了適應(yīng)比賽所規(guī)定的為了適應(yīng)比賽所規(guī)定的 高度，我們小組制作了高度，我們小組制作了

3、可調(diào)節(jié)的支撐手臂，可可調(diào)節(jié)的支撐手臂，可 調(diào)節(jié)范圍調(diào)節(jié)范圍15cm25cm15cm25cm。 手臂制作的材料是底盤(pán)手臂制作的材料是底盤(pán) 裁下來(lái)的邊角料以及廢裁下來(lái)的邊角料以及廢 棄的水性筆筆芯，節(jié)省棄的水性筆筆芯，節(jié)省 了費(fèi)用，同時(shí)體現(xiàn)了環(huán)了費(fèi)用，同時(shí)體現(xiàn)了環(huán) 保的理念。保的理念。 返回返回 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 接電源接電源 L298N 芯片芯片 LM2596S 穩(wěn)壓芯片穩(wěn)壓芯片 接電機(jī)接電機(jī)接單片機(jī)接單片機(jī) 小車(chē)所用的單小車(chē)所用的單 機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊為機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊為 L298NL298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng) 模塊，帶有穩(wěn)模塊，帶有穩(wěn) 壓模塊，為電壓模塊，為電 機(jī)和單片機(jī)供機(jī)和單片機(jī)供 電電. . 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊

4、 L298N輸入端與輸出信號(hào)關(guān)系如下表所示輸入端與輸出信號(hào)關(guān)系如下表所示 返回返回 底盤(pán) 驅(qū)動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)輪萬(wàn)向輪萬(wàn)向輪 底盤(pán)主體由亞克底盤(pán)主體由亞克 力板割制，長(zhǎng)度力板割制，長(zhǎng)度 20cm寬度寬度14cm， 由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和由兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪和 一個(gè)萬(wàn)向輪構(gòu)成一個(gè)萬(wàn)向輪構(gòu)成 返回返回 電源 兩節(jié)兩節(jié)1865018650型型 號(hào)電池供電，號(hào)電池供電， 每節(jié)電池電每節(jié)電池電 壓壓3.7v3.7v 返回返回 單片機(jī)系統(tǒng) 使用使用89C52RC單單 片機(jī)以及其配套片機(jī)以及其配套 系統(tǒng)系統(tǒng) 小車(chē)程序小車(chē)程序 小車(chē)引腳連接小車(chē)引腳連接 返回返回 小車(chē)引腳連接 P3_3 P3_4 接IN1 IN2 P3_5 P3_6

5、接IN3 IN4 P1_0 P1_1 接驅(qū)動(dòng)模塊ENA ENB P2_0 P2_1 接 右LED燈 左LED燈 P2_3 P2_4 P2_5 接 左傳感器 中傳感器 右傳 感器 P2_7 接 右轉(zhuǎn)傳感器 返回返回 小車(chē)程序 #include #include #define Left_moto_back P3_3=0,P3_4=1;/當(dāng) P3_3=0,P3_4=1; 時(shí)左 電機(jī)后退 #define Left_moto_go P3_3=1,P3_4=0; /當(dāng) P3_3=1,P3_4=0; 時(shí)左 電機(jī)前進(jìn) #define Right_moto_back P3_5=0,P3_6=1; /當(dāng) P3_

6、5=0,P3_6=1; 時(shí)右 電機(jī)后退 #define Right_moto_go P3_5=1,P3_6=0; /當(dāng) P3_5=1,P3_6=0; 時(shí)右 電機(jī)前進(jìn) #define Left_moto_stop P3_3=1,P3_4=1; / 當(dāng)P3_3=1,P3_4=1;時(shí)左 電機(jī)停止 #define Right_moto_stop P3_5=1,P3_6=1; /當(dāng)P3_5=1,P3_6=1;時(shí)右 電機(jī)停止 #define Left_moto_pwm P1_0/ 定義使能端 #define Right_moto_pwm P1_1/ / 小車(chē)程序 void run(void) /定義調(diào)用函

7、數(shù)-直行 while(1) Left_moto_go; Right_moto_go; P2_0=1; P2_1=1; if(P2_3=0|P2_5=0|P2_7=0) break; 小車(chē)程序 void runright(void)/定義調(diào)用函數(shù)-右轉(zhuǎn) while(1) Left_moto_go; Right_moto_stop; P2_0=1; P2_1=0; if(P2_4=0|P2_5=0|P2_7=0) break; 小車(chē)程序 void runleft(void)/定義調(diào)用函數(shù)-左轉(zhuǎn) while(1) Left_moto_stop; Right_moto_go; P2_0=0; P2_1=1; if(P2_4=0|P2_3=0|P2_7=0) break; void main() int a=0; Left_moto_pwm=1;/使能端置1，小車(chē)全速前進(jìn) Right_moto_pwm=1; while(1) if(P2_4=0 if(P2_3=0 if(P2_5=0 小車(chē)程序 if(P2_7=0)/計(jì)數(shù)部分，如果右轉(zhuǎn)傳感器接收到四 次信號(hào)，小車(chē)將停止 a+; if(a=4) while(1) Left_moto_stop; Right_moto_stop; 小車(chē)程序 while(1)/