匯川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試指導(dǎo)PPT學(xué)習(xí)教案

1、會(huì)計(jì)學(xué)1 匯川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試指導(dǎo)匯川伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試指導(dǎo) 一、接線方式一、接線方式 2 2）伺服）伺服配線注意事項(xiàng)：配線注意事項(xiàng)： a） 輸入電源R、S、T： 伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入側(cè)接線，無(wú)相序要求。 b）直流母線（）、（）端子： 注意剛停電后直流母線（）、（）端子尚有殘余電壓，須等 CHARGE燈滅掉后并確認(rèn)小于36V后方可接觸，否則有觸電的危險(xiǎn)。 IS300T070（包含）以上選用外置制動(dòng)組件時(shí)，注意（）、（） 極性不能接反，否則導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞甚至火災(zāi)。 制動(dòng)單元的配線長(zhǎng)度不應(yīng)超過(guò)10m。應(yīng)使用雙絞線或緊密雙線并行配 線。 不可將制動(dòng)電阻直接接在直流母線上，可能會(huì)引起伺服驅(qū)動(dòng)器 損壞甚至火災(zāi)

2、。 c）制動(dòng)電阻連接端子(+)、PB： IS300T050（包含）以下且確認(rèn)已經(jīng)內(nèi)置制動(dòng)單元的機(jī)型，其制動(dòng)電 阻連接端子才有效。 制動(dòng)電阻選型參考推薦值且配線距離應(yīng)小于5m。 否則可能導(dǎo)致伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。 第1頁(yè)/共16頁(yè) 一、接線方式一、接線方式 d） 外置電抗器連接端子P、（+） IS300T140（包含）以上功率伺服驅(qū)動(dòng)器、電抗器外置，裝配時(shí)把P、 （+）端子之間的連接片去掉，電抗器接在兩個(gè)端子之間。 e） 伺服驅(qū)動(dòng)器輸出側(cè)U、V、W： 伺服驅(qū)動(dòng)器側(cè)出側(cè)不可連接電容器或浪涌吸收器，否則會(huì)引起伺服 驅(qū)動(dòng)器經(jīng)常保護(hù)甚至損壞。 電機(jī)電纜過(guò)長(zhǎng)時(shí)，由于分布電容的影響，易產(chǎn)生電氣諧振，從而引 起電機(jī)

3、絕緣破壞或產(chǎn)生較大漏電流使伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)流保護(hù)。電機(jī)電 纜長(zhǎng)度大于100m時(shí)，須加裝交流輸出電抗器。 f） 接地端子PE： 端子必須可靠接地。 第2頁(yè)/共16頁(yè) 一、接線方式一、接線方式 3 3）P PG G卡腳位、編碼器及配套信號(hào)線定義卡腳位、編碼器及配套信號(hào)線定義 信號(hào)定義EXC-EXC+SIN+SIN-COS+COS- 編碼器線色紅白黃白/黑白黃藍(lán)紅黑 配套線色紅藍(lán)白棕黃綠 PG卡腳位123459 配套線DB9插頭針腳位示意: 第3頁(yè)/共16頁(yè) 二、操作與顯示界面介紹二、操作與顯示界面介紹 第4頁(yè)/共16頁(yè) 二、操作與顯示界面介紹二、操作與顯示界面介紹 第5頁(yè)/共16頁(yè) 二、操作與顯示界面

4、介紹二、操作與顯示界面介紹 第6頁(yè)/共16頁(yè) 三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟 1 1）安裝或更換新驅(qū)動(dòng)器時(shí)請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù)安裝或更換新驅(qū)動(dòng)器時(shí)請(qǐng)先恢復(fù)出廠參數(shù) FP-01設(shè)置為設(shè)置為1，置為出廠參數(shù)，置為出廠參數(shù) 2 2）電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí) 設(shè)置電機(jī)參數(shù)設(shè)置電機(jī)參數(shù) F1-00=2 F1-00=2 永磁同步伺服電機(jī)永磁同步伺服電機(jī) F1-01=? F1-01=? 電機(jī)額定功率電機(jī)額定功率 F1-02=? F1-02=? 電機(jī)額定電壓電機(jī)額定電壓 F1-03=? F1-03=? 電機(jī)額定電流（額定電流一般為額定功率的兩倍左右，如電機(jī)額定電流（額定電流一般為額定功率的兩倍左右，如 電機(jī)未標(biāo)額定

5、電流請(qǐng)按此原則設(shè)置）電機(jī)未標(biāo)額定電流請(qǐng)按此原則設(shè)置） F1-04=? F1-04=? 電機(jī)額定頻率（電機(jī)如未標(biāo)額定頻率請(qǐng)按以下公式計(jì)算）電機(jī)額定頻率（電機(jī)如未標(biāo)額定頻率請(qǐng)按以下公式計(jì)算） 第7頁(yè)/共16頁(yè) 三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟 注塑機(jī)伺服電機(jī)一般為八極電機(jī)故極對(duì)數(shù)為注塑機(jī)伺服電機(jī)一般為八極電機(jī)故極對(duì)數(shù)為4 4 以額定轉(zhuǎn)速為以額定轉(zhuǎn)速為1500RPM1500RPM電機(jī)為例，代入上述公式可得額定頻電機(jī)為例，代入上述公式可得額定頻 率為率為100Hz100Hz F1-05=? F1-05=? 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速電機(jī)額定轉(zhuǎn)速 F1-15=? F1-15=? 電機(jī)電機(jī)反電勢(shì)（若電機(jī)廠家的參數(shù)提供了電機(jī)反電

6、勢(shì)請(qǐng)電機(jī)電機(jī)反電勢(shì)（若電機(jī)廠家的參數(shù)提供了電機(jī)反電勢(shì)請(qǐng) 設(shè)置）設(shè)置） 電機(jī)調(diào)諧電機(jī)調(diào)諧( (面板控制：面板控制：F0-02=0) F0-02=0) 靜態(tài)調(diào)諧靜態(tài)調(diào)諧 （當(dāng)已知電機(jī)反電勢(shì)情況下，且電機(jī)已經(jīng)聯(lián)接油泵，不能打開(kāi)安全（當(dāng)已知電機(jī)反電勢(shì)情況下，且電機(jī)已經(jīng)聯(lián)接油泵，不能打開(kāi)安全 閥或者溢流閥使油泵抽出來(lái)的油直接回流油箱的情況下使用）閥或者溢流閥使油泵抽出來(lái)的油直接回流油箱的情況下使用） 設(shè)置設(shè)置F1-16=1F1-16=1按按ENTERENTER確認(rèn)后按確認(rèn)后按RUNRUN鍵開(kāi)始調(diào)諧鍵開(kāi)始調(diào)諧 調(diào)諧完成后請(qǐng)查看調(diào)諧完成后請(qǐng)查看A1-02A1-02編碼器角度數(shù)值并記錄，然后再次進(jìn)行調(diào)諧，編碼

7、器角度數(shù)值并記錄，然后再次進(jìn)行調(diào)諧， 完成后再次查看完成后再次查看A1-02A1-02，確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在，確保前后兩次數(shù)據(jù)差別在5 5以內(nèi)，否則說(shuō)以內(nèi)，否則說(shuō) 明編碼器異常，請(qǐng)檢查編碼器。明編碼器異常，請(qǐng)檢查編碼器。 第8頁(yè)/共16頁(yè) 三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟 動(dòng)態(tài)調(diào)諧動(dòng)態(tài)調(diào)諧 （當(dāng)未知電機(jī)反電勢(shì)的情況下請(qǐng)盡量采用動(dòng)態(tài)調(diào)諧，動(dòng)態(tài)調(diào)諧請(qǐng)確（當(dāng)未知電機(jī)反電勢(shì)的情況下請(qǐng)盡量采用動(dòng)態(tài)調(diào)諧，動(dòng)態(tài)調(diào)諧請(qǐng)確 保在電機(jī)未帶負(fù)載的情況下進(jìn)行，如電機(jī)未聯(lián)接油泵或者已打開(kāi)安保在電機(jī)未帶負(fù)載的情況下進(jìn)行，如電機(jī)未聯(lián)接油泵或者已打開(kāi)安 全閥溢流閥）全閥溢流閥） 設(shè)置設(shè)置F1-16=2F1-16=2后按后按RUNR

8、UN鍵開(kāi)始調(diào)諧鍵開(kāi)始調(diào)諧 驅(qū)動(dòng)器經(jīng)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧。驅(qū)動(dòng)器經(jīng)行旋轉(zhuǎn)調(diào)諧。 動(dòng)態(tài)調(diào)諧過(guò)程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧，靜態(tài)調(diào)諧結(jié)束后加速到電機(jī)額定動(dòng)態(tài)調(diào)諧過(guò)程為先經(jīng)行靜態(tài)調(diào)諧，靜態(tài)調(diào)諧結(jié)束后加速到電機(jī)額定 頻率的頻率的40%40%，并保持一段時(shí)間，然后減速到零速，動(dòng)態(tài)調(diào)諧結(jié)束。，并保持一段時(shí)間，然后減速到零速，動(dòng)態(tài)調(diào)諧結(jié)束。 調(diào)諧操作說(shuō)明：調(diào)諧操作說(shuō)明：當(dāng)當(dāng)F1-16F1-16設(shè)為設(shè)為“1”1”或或“2”2”然后按然后按ENTERENTER鍵，此時(shí)顯鍵，此時(shí)顯 示示“TUNE”TUNE”并閃爍，然后按并閃爍，然后按RUNRUN鍵開(kāi)始進(jìn)行參數(shù)調(diào)諧，此時(shí)顯示的鍵開(kāi)始進(jìn)行參數(shù)調(diào)諧，此時(shí)顯示的 “TUNE”TUNE”停止

9、閃爍。當(dāng)調(diào)諧結(jié)束后，顯示回到停機(jī)狀態(tài)界面。在調(diào)停止閃爍。當(dāng)調(diào)諧結(jié)束后，顯示回到停機(jī)狀態(tài)界面。在調(diào) 諧過(guò)程中可以按諧過(guò)程中可以按STOPSTOP鍵中止調(diào)諧。當(dāng)調(diào)諧完成后，鍵中止調(diào)諧。當(dāng)調(diào)諧完成后，F(xiàn)1-16F1-16的數(shù)值自的數(shù)值自 動(dòng)恢復(fù)為動(dòng)恢復(fù)為“0”0”。說(shuō)明：調(diào)諧只在操作面板控制模式下有效（。說(shuō)明：調(diào)諧只在操作面板控制模式下有效（F0-02F0-02 “0”0”）。）。 第9頁(yè)/共16頁(yè) 三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟 3 3）試運(yùn)行，電機(jī)方向確認(rèn)試運(yùn)行，電機(jī)方向確認(rèn) 如電機(jī)未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)如電機(jī)未聯(lián)接油泵且可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí) 設(shè)置設(shè)置F0-08F0-08預(yù)置頻率

10、預(yù)置頻率10Hz,10Hz,按按RUNRUN運(yùn)行，觀察電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是否正確，運(yùn)行，觀察電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向是否正確， 按按STOPSTOP停止停止 如電機(jī)已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí)如電機(jī)已聯(lián)接油泵且不可以直接看到馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方向時(shí) 關(guān)閉安全閥和溢流閥，限制電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩關(guān)閉安全閥和溢流閥，限制電機(jī)最大轉(zhuǎn)矩F2-10=50F2-10=50，設(shè)置，設(shè)置F0-F0- 08=5Hz08=5Hz，按，按RUNRUN運(yùn)行，查看油壓表，看油壓是否上升，若上升則方運(yùn)行，查看油壓表，看油壓是否上升，若上升則方 向正確，若不會(huì)上升請(qǐng)逐步加大向正確，若不會(huì)上升請(qǐng)逐步加大F0-08F0-08預(yù)置頻率，若頻率加大到預(yù)置

11、頻率，若頻率加大到30-30- 40Hz40Hz油壓依然不上升時(shí)說(shuō)明電機(jī)方向錯(cuò)誤，請(qǐng)斷電任意對(duì)調(diào)電機(jī)油壓依然不上升時(shí)說(shuō)明電機(jī)方向錯(cuò)誤，請(qǐng)斷電任意對(duì)調(diào)電機(jī) UVWUVW兩相，并重新進(jìn)行電機(jī)調(diào)諧兩相，并重新進(jìn)行電機(jī)調(diào)諧 最好不要通過(guò)修改最好不要通過(guò)修改F0-09F0-09參數(shù)來(lái)改變電機(jī)運(yùn)行方向，確保參數(shù)來(lái)改變電機(jī)運(yùn)行方向，確保F0-09F0-09為默為默 認(rèn)值認(rèn)值0 0 第10頁(yè)/共16頁(yè) 三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟 4 4）模擬量零漂校正模擬量零漂校正 早期的版本設(shè)置早期的版本設(shè)置F0-08=0,F0-08=0,按按RUNRUN運(yùn)行，設(shè)置運(yùn)行，設(shè)置A3-20=1A3-20=1自動(dòng)校正零漂自動(dòng)校正零

12、漂 值，然后按值，然后按STOPSTOP停機(jī)停機(jī) 現(xiàn)在新的版本，在運(yùn)行中無(wú)法修改現(xiàn)在新的版本，在運(yùn)行中無(wú)法修改A3-20=1A3-20=1，請(qǐng)?jiān)谕C(jī)狀態(tài)直接設(shè)，請(qǐng)?jiān)谕C(jī)狀態(tài)直接設(shè) 置置A3-20=1A3-20=1，面板顯示，面板顯示AICODAICOD，然后按，然后按RUNRUN 然后放開(kāi)轉(zhuǎn)矩限制：設(shè)置然后放開(kāi)轉(zhuǎn)矩限制：設(shè)置F2-10=200F2-10=200 5 5）油壓和流量指令設(shè)置油壓和流量指令設(shè)置 A3-01:A3-01:最大轉(zhuǎn)速，設(shè)定電機(jī)運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速最大轉(zhuǎn)速，設(shè)定電機(jī)運(yùn)行的最大轉(zhuǎn)速, ,及流量指令及流量指令100%100%對(duì)應(yīng)對(duì)應(yīng) 所需要轉(zhuǎn)速所需要轉(zhuǎn)速 A3-02:A3-02:系統(tǒng)

13、油壓，設(shè)定系統(tǒng)的最大壓力系統(tǒng)油壓，設(shè)定系統(tǒng)的最大壓力 A3-03:A3-03:最大油壓，設(shè)定壓力傳感器的壓力量程（對(duì)應(yīng)電壓最大油壓，設(shè)定壓力傳感器的壓力量程（對(duì)應(yīng)電壓DC010VDC010V 輸出型壓力傳感器）輸出型壓力傳感器） A3-00=2 A3-00=2 驅(qū)動(dòng)器油壓控制模式驅(qū)動(dòng)器油壓控制模式 2 2。AI1 AI1 模擬通道提供油壓指令模擬通道提供油壓指令, AI2, AI2 模擬通道提流量指令模擬通道提流量指令 ，AI3AI3模擬通道提供油壓反饋指令，驅(qū)動(dòng)器機(jī)模擬通道提供油壓反饋指令，驅(qū)動(dòng)器機(jī) 型油壓控制。型油壓控制。 第11頁(yè)/共16頁(yè) 三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟 6 6）系統(tǒng)響應(yīng)（系

14、統(tǒng)響應(yīng)（PIDPID油壓控制）調(diào)整油壓控制）調(diào)整 系統(tǒng)提供四組系統(tǒng)提供四組PIDPID，根據(jù)輸入端子，根據(jù)輸入端子DI2DI2和和DI3DI3的組合選擇，對(duì)應(yīng)如下：的組合選擇，對(duì)應(yīng)如下： 比例增益比例增益KpKp越大（越大（A3-05A3-05、1111、1414、1717）、積分時(shí)間）、積分時(shí)間KiKi（A3-06A3-06、 1212、1515、1818）越小，響應(yīng)越快，響應(yīng)太快容易引起超調(diào)，造成系統(tǒng)）越小，響應(yīng)越快，響應(yīng)太快容易引起超調(diào)，造成系統(tǒng) 運(yùn)行振蕩，不穩(wěn)定；運(yùn)行振蕩，不穩(wěn)定； 比例增益比例增益KpKp越?。ㄔ叫。ˋ3-05A3-05、1111、1414、1717）、積分時(shí)間）、積

15、分時(shí)間KiKi（A3-06A3-06、 1212、1515、1818）越大，響應(yīng)越慢，響應(yīng)太慢容易引起效率下降和制品）越大，響應(yīng)越慢，響應(yīng)太慢容易引起效率下降和制品 不穩(wěn)定；不穩(wěn)定； 通常射膠時(shí)需要把通常射膠時(shí)需要把PIDPID稍微調(diào)強(qiáng)點(diǎn)，來(lái)滿足響應(yīng)時(shí)間，若有超調(diào)請(qǐng)適稍微調(diào)強(qiáng)點(diǎn)，來(lái)滿足響應(yīng)時(shí)間，若有超調(diào)請(qǐng)適 當(dāng)增大微分時(shí)間當(dāng)增大微分時(shí)間Kd(A3-07Kd(A3-07、1313、1616、19)19)，其他動(dòng)作一般不用加微，其他動(dòng)作一般不用加微 分時(shí)間，默認(rèn)為分時(shí)間，默認(rèn)為0.0. 第12頁(yè)/共16頁(yè) 三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟 電機(jī)運(yùn)行過(guò)程振蕩，或者發(fā)出低沉的聲音，請(qǐng)將速度環(huán)（電機(jī)運(yùn)行過(guò)程振蕩

16、，或者發(fā)出低沉的聲音，請(qǐng)將速度環(huán)（F2-00F2-00、 F2-01F2-01、F2-03F2-03、F2-04F2-04）和電流環(huán)（）和電流環(huán)（F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16)F2-16) 適當(dāng)減弱。（減小適當(dāng)減弱。（減小 F2-00F2-00、F2-03F2-03、F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16F2-16 數(shù)值，增大數(shù)值，增大 F2-01F2-01、F2-04 F2-04 數(shù)值）；數(shù)值）； 電機(jī)運(yùn)行過(guò)程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)，請(qǐng)將速度環(huán)（電機(jī)運(yùn)行過(guò)程轉(zhuǎn)速不平穩(wěn)，請(qǐng)將速度環(huán)（F2-00F2-00、F2-01F2-

17、01、F2-03F2-03、 F2-04F2-04）和電流環(huán)環(huán)）和電流環(huán)環(huán)(F2-13(F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16)F2-16)適當(dāng)增強(qiáng)。（增適當(dāng)增強(qiáng)。（增 大大F2-00F2-00、F2-03F2-03、F2-13F2-13、F2-14F2-14、F2-15F2-15、F2-16F2-16數(shù)值，減小數(shù)值，減小F2-01F2-01、 F2-04F2-04數(shù)值）。數(shù)值）。 注：速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性，在允許的前注：速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)慢將直接影響到壓力穩(wěn)定性，在允許的前 提下，請(qǐng)盡量設(shè)置較強(qiáng)的速度環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)。提下，請(qǐng)盡量設(shè)置較強(qiáng)的速度

18、環(huán)和電流環(huán)響應(yīng)。 第13頁(yè)/共16頁(yè) 三、調(diào)試步驟三、調(diào)試步驟 7 7）卸壓（）卸壓（A3-08A3-08）、底壓（）、底壓（A3-09A3-09）和底流（）和底流（A3-10A3-10）設(shè)定（需要時(shí)）設(shè)定（需要時(shí) 設(shè)定，通常采用默認(rèn)值）設(shè)定，通常采用默認(rèn)值） A3-08:A3-08:卸壓時(shí)的最大反向速度，對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速（卸壓時(shí)的最大反向速度，對(duì)應(yīng)最大轉(zhuǎn)速（A3-01A3-01）的百分比設(shè)）的百分比設(shè) 定。用于設(shè)定電機(jī)的最大反向運(yùn)行速度。設(shè)定值越大，卸壓越快，定。用于設(shè)定電機(jī)的最大反向運(yùn)行速度。設(shè)定值越大，卸壓越快， 但太大會(huì)造成油泵反轉(zhuǎn)噪聲，設(shè)定值越小，卸壓越慢。但太大會(huì)造成油泵反轉(zhuǎn)噪聲，設(shè)定值越小，卸壓越慢。 由于油泵存在內(nèi)泄漏，在系統(tǒng)待機(jī)狀態(tài)沒(méi)有給流量和壓力指令時(shí)，由于油泵存在內(nèi)泄