PLC流水線(xiàn)畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、 電氣電子工程系前言加強(qiáng)學(xué)生創(chuàng)新意識(shí)、合作精神、實(shí)踐能力培養(yǎng)，是當(dāng)前高等教育教學(xué)改革的重要內(nèi)容之一。以競(jìng)賽為載體，推動(dòng)大學(xué)生的課外科技活動(dòng)，將對(duì)深入開(kāi)展高等學(xué)校教學(xué)改革，促進(jìn)學(xué)生基礎(chǔ)知識(shí)教育與綜合能力培養(yǎng)、理論與實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合等方面起到積極地推動(dòng)作用。目錄1及工藝過(guò)程描述11.1設(shè)備描述11.2工藝流程21.2.1單站下運(yùn)行方式31.2.2聯(lián)機(jī)運(yùn)行方式62硬件部分92.1i/o分配表92.1.1輸送站92.1.2分揀站102.1.3供料加工站112.2接線(xiàn)圖122.2.1輸送站122.2.2分揀站132.2.3供料加工站142.3qplc152.3.1概述152.4fx系列162.4.1概述1

2、62.4.2fx1n特點(diǎn)172.4.3fx2n特點(diǎn)182.5fx特殊模塊192.5.1概述192.5.2緩沖存儲(chǔ)分配202.5.3校準(zhǔn)方法202.6伺服電機(jī)和伺服放大器222.6.1概述222.6.2伺服放大器與伺服電機(jī)的組合232.6.3伺服參數(shù)設(shè)置242.7變頻器252.7.1概述252.7.2參數(shù)設(shè)置262.8cc-link網(wǎng)272.8.1概述272.8.2通訊原理282.9觸摸屏302.9.1概述303軟件部分314附錄324.1元件清單324.2參考文獻(xiàn)33圖表索引表 219表 2210表 2311表 2423表 2524表 2626表 4132圖 2112圖 2213圖 2314圖

3、 2420圖 2520圖 2620圖 2721圖 2821圖 2921圖 210211 及工藝過(guò)程描述1.1 設(shè)備描述yl-325自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)由供料、加工、分揀和搬運(yùn)等4個(gè)工作單元組成，采用cc-link總線(xiàn)構(gòu)成分布式的控制系統(tǒng)。其中，供料和加工單元合用一臺(tái)q系列plc承擔(dān)他們的本單元控制任務(wù)，連結(jié)cc-link主站模塊，構(gòu)成cc-link網(wǎng)絡(luò)的主站；分建站和搬運(yùn)站各用fx-1n,fx-2n系列plc擔(dān)任其本單元控制任務(wù)，并通過(guò)fx2n-32ccl從站模塊連接到cc-link網(wǎng)絡(luò)上。系統(tǒng)運(yùn)行的主令信號(hào)主要連接到主站單元plc的gt1055觸摸屏提供，觸摸屏上尚顯示系統(tǒng)運(yùn)行的狀態(tài)信息。311.2

4、工藝流程自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)目標(biāo)：將供料單元料倉(cāng)內(nèi)的待加工工件送往加工單元的物料臺(tái)以便進(jìn)行加工。待加工工件時(shí)嵌入了白色或黑色的小圓柱體的白色塑料工件。工件的加工是指對(duì)嵌入的小圓柱體進(jìn)一步壓緊，通過(guò)在加工單元對(duì)工件的一次沖壓完成。（把嵌入白色小圓柱的塑料工件簡(jiǎn)稱(chēng)白色工件，嵌入黑色的小圓柱體的塑料工件簡(jiǎn)稱(chēng)黑色工件。加工完成的工件送往分揀單元。通過(guò)分揀機(jī)構(gòu)，從1號(hào)滑槽應(yīng)輸出白色工件，從2號(hào)工件輸出黑色工件。從滑槽輸出的工件數(shù)達(dá)指定數(shù)時(shí)，生產(chǎn)任務(wù)完成，系統(tǒng)停止工作。1.2.1 單站下運(yùn)行方式 (一)單站方式下的運(yùn)行要求 單站方式運(yùn)行時(shí)，各工作站的工作方式選擇開(kāi)關(guān)應(yīng)置于單站位置，且僅當(dāng)它們均處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)切換工作

5、方式到聯(lián)機(jī)方式才有效。 供料與加工站的單站運(yùn)行任務(wù) 本站plc上電后，若各氣動(dòng)執(zhí)行元件處于指定的初始位置，且供料單元料倉(cāng)內(nèi)有足夠的待加工工件，則正常工作指示燈常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。否則，該指示燈以 1hz 頻率閃爍。 若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，供料和加工單元均啟動(dòng)，本站運(yùn)行指示燈常亮。啟動(dòng)后，若供料單元的出貨臺(tái)上沒(méi)有工件，則應(yīng)把工件推到出貨臺(tái)上。出貨臺(tái)上的工件被人工取出后，若沒(méi)有停止信號(hào)，則進(jìn)行下一次推出工件操作。供料單元各部件的具體工作順序，請(qǐng)自行設(shè)計(jì)，但應(yīng)保證推料過(guò)程的可靠性。 人工取出供料單元出貨臺(tái)上的工件后，把工件放到加工單元物料臺(tái)上。加工站物料臺(tái)的物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，執(zhí)行把

6、工件從物料臺(tái)移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的壓緊加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺(tái)。人工取出該工件后，本站一個(gè)工作周期結(jié)束。若沒(méi)有停止信號(hào)，則進(jìn)行下一工作周期操作。 若在運(yùn)行中按下停止按鈕，則在完成本工作周期任務(wù)后，各工作單元停止工作，運(yùn)行指示燈熄滅。 若在運(yùn)行中供料單元的料倉(cāng)內(nèi)工件不足，則工作站繼續(xù)工作，但正常工作指示燈以1hz的頻率閃爍，運(yùn)行指示燈保持常亮。若料倉(cāng)內(nèi)沒(méi)有工件，則正常工作指示燈和運(yùn)行指示燈均以2hz頻率閃爍。工作站在完成本周期任務(wù)后停止。除非向料倉(cāng)補(bǔ)充足夠的工件，工作站不能再啟動(dòng)。 分揀站的單站運(yùn)行任務(wù) 本站plc上電后，若各氣動(dòng)執(zhí)行元件處于指定的初始位置，則

7、正常工作指示燈常亮，表示設(shè)備準(zhǔn)備好。否則，該指示燈以1hz 頻率閃爍。 若設(shè)備準(zhǔn)備好，按下啟動(dòng)按鈕，工作站啟動(dòng)，運(yùn)行指示燈常亮。啟動(dòng)后，若分揀站進(jìn)料口的光電傳感器檢測(cè)到物料，則變頻器啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率固定為30hz的速度，把工件帶入分揀區(qū)進(jìn)行分揀。分揀原則是：從1號(hào)滑槽中間應(yīng)推出白色工件，從 2號(hào)滑槽應(yīng)推出黑色工件。推出時(shí)電機(jī)應(yīng)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。當(dāng)分揀氣缸活塞桿推出工件并返回后后，一個(gè)工作周期結(jié)束。僅當(dāng)工件被推出后且沒(méi)有停止信號(hào)時(shí)，才允許向進(jìn)料口人工重新下料。 若在運(yùn)行中按下停止按鈕，則在完成本工作周期任務(wù)后，工作站停止工作，運(yùn)行指示燈熄滅。 輸送站的單站運(yùn)行任務(wù) 輸送站單站運(yùn)行一個(gè)功能測(cè)試任

8、務(wù)，這時(shí)，連接到plc的2個(gè)按鈕分別作為啟動(dòng)按鈕和放料確認(rèn)按鈕。 上電復(fù)位 輸送單元在通電后，即執(zhí)行復(fù)位操作，使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。在復(fù)位 過(guò)程中，正常工作指示燈以1hz的頻率閃爍。 輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且輸送單元各個(gè)氣缸的初始位置滿(mǎn)足如下要求：抓取機(jī)械手升降氣缸處于下降位置；伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)；氣爪處于松開(kāi)狀態(tài)。則復(fù)位完成，正常工作指示燈常亮。按下起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)，正常工作指示燈和運(yùn)行指示燈常亮。當(dāng)工件放到供料單元出貨臺(tái)上后，按一下放料確認(rèn)按鈕，開(kāi)始功能測(cè)試過(guò)程。 功能測(cè)試過(guò)程 抓取機(jī)械手裝置從供料單元出貨臺(tái)抓取工件，抓取工件的具體操作順序，請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。 抓取動(dòng)作完成后

9、，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置向加工站移動(dòng)，移動(dòng)速度不小于300mm/s。 機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方后停止，然后把工件放到加工站物料臺(tái)上。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的順序請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。 放下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。抓取的順序與供料站抓取工件的順序相同。 抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從加工單元向分揀站運(yùn)送工件，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下，動(dòng)作順序與加工站放下工件的順序相同。 放下工件動(dòng)作完成后，執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置不小于100mm/s的速度返回，到達(dá)近點(diǎn)后以10mm/s的速度低速返回原點(diǎn)停止。 當(dāng)抓取機(jī)械手裝

10、置返回原點(diǎn)后，一個(gè)測(cè)試周期結(jié)束。如果要再次測(cè)試，則需重新按一次啟動(dòng)按鈕。 1.2.2 聯(lián)機(jī)運(yùn)行方式聯(lián)機(jī)方式運(yùn)行時(shí)，各工作站的工作方式選擇開(kāi)關(guān)應(yīng)置于聯(lián)機(jī)位置。 1、系統(tǒng)正常的運(yùn)行過(guò)程： 系統(tǒng)復(fù)位及啟動(dòng) 系統(tǒng)在上電，cc-link網(wǎng)絡(luò)正常后開(kāi)始工作。觸摸人機(jī)界面上的復(fù)位按鈕，執(zhí)行復(fù)位操作，在復(fù)位過(guò)程中，綠色警示燈以2hz的頻率閃爍。紅色和黃色燈均熄滅。 復(fù)位過(guò)程包括：使輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置和檢查各工作站是否處于初始狀態(tài)。 各工作站初始狀態(tài)是指： 各工作單元均處于初始位置。 供料單元料倉(cāng)內(nèi)有足夠的待加工工件。 輸送站的緊急停止按鈕未按下。 當(dāng)輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置，且各工作站均處于初始

11、狀態(tài)，則復(fù)位完成，綠色警示燈常亮，表示允許啟動(dòng)系統(tǒng)。這時(shí)若觸摸人機(jī)界面上的啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)啟動(dòng)，綠色和黃色警示燈均常亮。 供料站的運(yùn)行 系統(tǒng)啟動(dòng)后，若供料站的出貨臺(tái)上沒(méi)有工件，則應(yīng)把工件推到出貨臺(tái)上，并向系統(tǒng)發(fā)出出貨臺(tái)上有工件信號(hào)。若供料站的料倉(cāng)內(nèi)沒(méi)有工件或工件不足，則向系統(tǒng)發(fā)出報(bào)警或預(yù)警信號(hào)。出貨臺(tái)上的工件被輸送站機(jī)械手取出后，若系統(tǒng)仍然需要推出工件進(jìn)行加工，則進(jìn)行下一次推出工件操作。供料單元各部件的具體工作順序，與單站方式工作時(shí)相同。 輸送站運(yùn)行1 當(dāng)工件推到供料站出貨臺(tái)后，輸送站抓取機(jī)械手裝置應(yīng)執(zhí)行抓取供料站工件的操作。抓取工件的具體操作順序，與單站方式工作時(shí)相同。 抓取動(dòng)作完成后，伺服電

12、機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方。然后把工件放到加工站物料臺(tái)上。其動(dòng)作順序與單站方式相同。 加工站運(yùn)行 加工站物料臺(tái)的物料檢測(cè)傳感器檢測(cè)到工件后，執(zhí)行把工件從物料臺(tái)移送到加工區(qū)域沖壓氣缸的正下方；完成對(duì)工件的壓緊加工，然后把加工好的工件重新送回物料臺(tái)。操作結(jié)束，向系統(tǒng)發(fā)出壓緊加工完成信號(hào)。 輸送站運(yùn)行2 系統(tǒng)接收到加工完成信號(hào)后，輸送站機(jī)械手應(yīng)執(zhí)行抓取工件的操作。接著再執(zhí)行把工件運(yùn)送到分揀站，在分揀站傳送帶上方入料口把工件放下，然后返回原點(diǎn)的操作。以上操作的控制過(guò)程，請(qǐng)自行設(shè)計(jì)。 分揀站運(yùn)行 輸送站機(jī)械手裝置放下工件并返回后，分揀站的變頻器啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率為50% 最高運(yùn)行

13、頻率(最高運(yùn)行頻率通過(guò)人機(jī)界面指定)的速度，把工件帶入分揀區(qū)進(jìn)行分揀。分揀原則是：從1號(hào)滑槽中間應(yīng)推出白色工件，從 2號(hào)滑槽應(yīng)推出黑色工件。 每當(dāng)分揀氣缸活塞桿推出工件并返回后，應(yīng)向系統(tǒng)發(fā)出分揀完成信號(hào)。 系統(tǒng)的一個(gè)工作周期及正常停止 僅當(dāng)分揀站完成一次分揀操作，并且輸送站機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)，系統(tǒng)的一個(gè)工作周期才認(rèn)為結(jié)束。如果在出料斜槽推出的工件數(shù)未達(dá)到指定值，系統(tǒng)在暫停1秒后，開(kāi)始下一工作周期。 在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，若觸摸人機(jī)界面上的停止按鈕，則在完成本周期工作后，系統(tǒng)工作結(jié)束。警示燈中黃色燈熄滅，綠色燈仍保持常亮。系統(tǒng)工作結(jié)束后若再按下啟動(dòng)按鈕，則系統(tǒng)又重新開(kāi)始工作。 2、非正常工作情況 如

14、果發(fā)生來(lái)自供料站的“工件不足夠”的預(yù)報(bào)警信號(hào)，警示燈中紅色燈以1hz的頻率閃爍，綠色和黃色燈保持常亮。系統(tǒng)繼續(xù)工作。 如果發(fā)生“工件沒(méi)有”的報(bào)警信號(hào)，警示燈中紅色燈以亮1秒，滅0.5秒的方式閃爍；黃色燈熄滅，綠色燈保持常亮。 這時(shí)若供料站物料臺(tái)上已推出工件，系統(tǒng)繼續(xù)運(yùn)行，直至完成該工作周期尚未完成的工作。當(dāng)該工作周期工作結(jié)束，系統(tǒng)將停止工作，除非“工件沒(méi)有”的報(bào)警信號(hào)消失，否則系統(tǒng)不能自動(dòng)或手動(dòng)再啟動(dòng)。 系統(tǒng)工作過(guò)程中按下輸送站的急停按鈕，則對(duì)策如下： 警示燈中紅色燈常亮，黃色燈和綠色燈熄滅。在急停復(fù)位后，警示燈恢復(fù)正常工作顯示。 輸送站機(jī)構(gòu)立即停止工作。急停復(fù)位后，應(yīng)從急停前的斷點(diǎn)開(kāi)始繼續(xù)運(yùn)

15、行。但如果急停前輸送站機(jī)械手裝置正在移動(dòng)，則急停復(fù)位后應(yīng)首先返回原點(diǎn)，然后再向急停前的目標(biāo)地點(diǎn)移動(dòng)。 2 硬件部分2.1 i/o分配表 2.1.1 輸送站表 21輸入輸出x0氣動(dòng)手爪夾緊檢測(cè)y0脈沖x1機(jī)械手伸出檢測(cè)y2脈沖清零輸出x2機(jī)械手縮回檢測(cè)y4方向x3機(jī)械手抬升檢測(cè)y10機(jī)械手夾緊電磁閥x4機(jī)械手下降檢測(cè)y11機(jī)械手松開(kāi)電磁閥x5原點(diǎn)傳感器y12機(jī)械手伸出電磁閥x7左限位y13機(jī)械手抬升電磁閥x10右限位y15黃色指示燈x24綠色按鈕y16綠色指示燈x25紅色按鈕y17紅色指示燈x26轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)x27急停開(kāi)關(guān)2.1.2 分揀站表 22輸入輸出x0物料臺(tái)物料檢測(cè)y0推料一電磁閥x1推料二

16、傳感器y1推料二電磁閥x2推料一傳感器y4stf（變頻）x3推料一到位y25黃色指示燈x4推料二到位y26綠色指示燈x24綠色按鈕y27紅色指示燈x25紅色按鈕x26轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)2.1.3 供料加工站表 23輸入輸出x0頂料到位y20頂料電磁閥x1頂料復(fù)位y21推料電磁閥x2推料到位x3推料復(fù)位x4物料臺(tái)物料檢測(cè)x5物料不足檢測(cè)x6物料有無(wú)檢測(cè)x7金屬檢測(cè)x10物料臺(tái)物料檢測(cè)y25伸縮電磁閥x11物料臺(tái)夾緊檢測(cè)y26夾緊電磁閥x12物料臺(tái)伸出檢測(cè)y27加工電磁閥x13物料臺(tái)到位檢測(cè)y2a黃色指示燈x14加工壓頭上限y2b綠色指示燈x15加工壓頭下限y2c紅色指示燈x1c綠色按鈕y2d綠色警示燈x1

17、d紅色按鈕y2e黃色警示燈x1e轉(zhuǎn)換開(kāi)關(guān)y2f紅色警示燈x1f急停開(kāi)關(guān)2.2 接線(xiàn)圖2.2.1 輸送站圖 212.2.2 分揀站圖 222.2.3 供料加工站圖 232.2.4 cc-link網(wǎng)絡(luò)2.3 qplc2.3.1 概述q系列plc是三菱公司從原a系列plc基礎(chǔ)上發(fā)展過(guò)來(lái)的中、大型plc系列產(chǎn)品，q系列plc采用了模塊化的結(jié)構(gòu)形式，系列產(chǎn)品的組成與規(guī)模靈活可變，最大輸入輸出點(diǎn)數(shù)達(dá)到4096點(diǎn)；最大程序存儲(chǔ)器容量可達(dá)252k步，采用擴(kuò)展存儲(chǔ)器后可以達(dá)到32m；基本指令的處理速度可以達(dá)到34ns；其性能水平居世界領(lǐng)先地位，可以適合各種中等復(fù)雜機(jī)械、自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)的控制場(chǎng)合。q系列plc的基本組

18、成包括電源模塊、cpu模塊、基板、i/o模塊等。通過(guò)擴(kuò)展基板與i/o模塊可以增加i/o點(diǎn)數(shù)，通過(guò)擴(kuò)展儲(chǔ)存器卡可增加程序儲(chǔ)存器容量，通過(guò)各種特殊功能模塊可提高plc的性能，擴(kuò)大plc的應(yīng)用范圍。q系列plc可以實(shí)現(xiàn)多cpu模塊在同一基板上的安裝，cpu模塊間可以通過(guò)自動(dòng)刷新來(lái)進(jìn)行定期通信或通過(guò)特殊指令進(jìn)行瞬時(shí)通信，以提高系統(tǒng)的處理速度。特殊設(shè)計(jì)的過(guò)程控制cpu模塊與高分辨率的模擬量輸入/輸出模塊，可以適合各類(lèi)過(guò)程控制的需要。最大可以控制32軸的高速運(yùn)動(dòng)控制cpu模塊，可以滿(mǎn)足各種運(yùn)動(dòng)控制的需要。2.4 fx系列2.4.1 概述fx系列plc是由三菱公司近年來(lái)推出的高性能小型可編程控制器，以逐步替

19、代三菱公司原f、f1、f2系列plc產(chǎn)品。其中fx2是1991年推出的產(chǎn)品，fx0是在fx2之后推出的超小型plc，近幾年來(lái)又連續(xù)推出了將眾多功能凝集在超小型機(jī)殼內(nèi)的fx0s、fx1s、fx0n、fx1n、fx2n、fx2nc等系列plc，具有較高的性能價(jià)格比，應(yīng)用廣泛。它們采用整體式和模塊式相結(jié)合的疊裝式結(jié)構(gòu)2.4.2 fx1n特點(diǎn)fx1n的運(yùn)算速度比f(wàn)x0n快.fx0n(已停產(chǎn)): 1.6us/基本指令 fx1n: 0.550.7us/基本指令fx1n的程序容量及軟元件數(shù)量比f(wàn)x0n多.fx0n(已停產(chǎn)): 2k步 fx1n: 8k步基本單元(24/40/60)有繼電器或晶體管輸出最多可以

20、擴(kuò)展到128點(diǎn)內(nèi)置2路最高100khz的高速脈沖輸出功能(晶體管輸出型).可以連接fx2n系列的特殊功能模塊備有多種功能擴(kuò)展板供使用2.4.3 fx2n特點(diǎn)基本單元(16/32/48/64/80/128)有繼電器或晶體管輸出. 最多可以擴(kuò)展到256點(diǎn).高速的運(yùn)算速度: 0.08us/基本指令.內(nèi)置8k步ram存儲(chǔ)器(最大可擴(kuò)展到16k步).內(nèi)置2路最高20khz的高速脈沖輸出功能(晶體管輸出型).2.5 fx特殊模塊2.5.1 概述在本次設(shè)備中，選擇使用了fx0n-3a模擬特殊功能塊。fx0n-3a模擬特殊功能塊有兩個(gè)輸入通道和一個(gè)輸出通道。輸入通道接受模擬信號(hào)并將模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字值。輸出通

21、道采用數(shù)字值并輸出等量模擬信號(hào)。fx0n-3a的最大分辨率為8位。在輸入、輸出基礎(chǔ)上選擇的電壓或電流由用戶(hù)接線(xiàn)方式?jīng)Q定。fx0n-3a的可以連接到fx2n,fx2nc,fx1n,fx0n系列的可編程控制器上的。所以數(shù)據(jù)傳輸和 參數(shù)設(shè)置都是通過(guò)到應(yīng)用到plc中 to/from指令，通過(guò)fx-3n的軟件控制調(diào)節(jié)。plc和fx0n-3a之間的通信由光耦器保護(hù)。fx0n-3a之間在plc擴(kuò)展母線(xiàn)上占有8個(gè)i/o ，8個(gè)i/o點(diǎn)可以分配給輸入和輸出。2.5.2 緩沖存儲(chǔ)分配圖 242.5.3 校準(zhǔn)方法輸入校準(zhǔn)輸入校準(zhǔn)程序圖 25校準(zhǔn)偏置運(yùn)行前面詳細(xì)程序。確保x2為on。使用選擇發(fā)生器或模擬輸出生成偏置電

22、壓、電流（符合要選擇的模擬運(yùn)行范圍）.調(diào)節(jié)a/d offset電位器，直到數(shù)字值1讀入d00為止。圖 26校準(zhǔn)增益運(yùn)行前面詳細(xì)程序，確保x2o為on。使用選擇的發(fā)生器或模擬輸出生成增益電壓、電流。調(diào)節(jié)a/d gain電位計(jì)。直到數(shù)字值250讀入d00為止圖 272）輸出校準(zhǔn)程序圖 28a.校準(zhǔn)偏置運(yùn)行前面的詳細(xì)程序。確保x00為on,x01為off。調(diào)節(jié)d/a offset電位器，直到選擇的儀表顯示適當(dāng)?shù)钠秒妷?、電流。圖 29b.校準(zhǔn)增益運(yùn)行前面詳細(xì)程序。確保x0為off，x01為on。調(diào)節(jié)d/a gain電位計(jì)，知道選擇的儀表顯示適當(dāng)?shù)脑鲆骐妷?電流。圖 2102.6 伺服電機(jī)和伺服放大器

23、2.6.1 概述三菱通用交流伺服 mr-e super 具有位置控制和內(nèi)部速度控制兩種模式?？梢酝ㄟ^(guò)改變控制模式執(zhí)行操作，如位置/內(nèi)部速度控制。因此，能夠在廣泛的領(lǐng)域應(yīng)用，例如機(jī)床和通用工業(yè)機(jī)械的精確定位和平滑速度控制。該新系列具有 rs-232c 或 rs-422 串行通訊功能，安裝于個(gè)人電腦的 mr configurator （伺服設(shè)置軟件）能夠進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、試運(yùn)行、狀態(tài)顯示監(jiān)視、增益調(diào)整等。采用實(shí)時(shí)自動(dòng)調(diào)整， 能夠根據(jù)機(jī)器特性自動(dòng)調(diào)整伺服增益。mr-e super 伺服電機(jī)裝有增量位置編碼器，分辨率131072 脈沖/轉(zhuǎn) 以確保高精度定位。（1）位置控制模式最大1mpps 高速度脈沖串用

24、于控制電機(jī)的速度和方向，并進(jìn)行131072 脈沖/rev分辨率的精確定位。位置平滑功能提供適用于機(jī)器的兩種不同模式選擇，因此在位置指令突變時(shí)能夠更平滑地啟動(dòng)/停止。通過(guò)伺服放大器中的箱位電路施加轉(zhuǎn)矩限制以防止電機(jī)在突然加減速或過(guò)載時(shí)產(chǎn)生的過(guò)電流損壞伺服放大器主電路中的晶體管。 此轉(zhuǎn)矩限制值可通過(guò)參數(shù)設(shè)定為任意值。（2）內(nèi)部速度控制模式由參數(shù)組成的內(nèi)部速度指令（最大7速度）對(duì)伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向進(jìn)行平滑控制。另外，對(duì)于速度指令，它還具有進(jìn)行加減速時(shí)的常數(shù)設(shè)定和停止時(shí)的伺服鎖定功能。2.6.2 伺服放大器與伺服電機(jī)的組合表 242.6.3 伺服參數(shù)設(shè)置表 25 伺服參數(shù)設(shè)置表序號(hào) 參數(shù)設(shè)置數(shù)值功能

25、和含義參數(shù)編號(hào)參數(shù)名稱(chēng)1p19參數(shù)寫(xiě)入禁止000e基本參數(shù)、擴(kuò)展參數(shù)1、2可以參照和寫(xiě)入。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功。2p2atu(自動(dòng)調(diào)諧）01033p3電子齒輪比分子（cmx）32768電機(jī)帶絕對(duì)編碼器，131072 p/r4p4電子齒輪比分母（cdv）25005p21指令脈沖選擇0001帶符號(hào)的脈沖串、正邏輯。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功。6p41輸入信號(hào)自動(dòng)on選擇0111反行程終端、正行程終端、伺服使能在伺服內(nèi)部自動(dòng)為on。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功。2.7 變頻器2.7.1 概述本次采用fr-e

26、500系列變頻器，他具有通過(guò)先進(jìn)磁通矢量控制實(shí)現(xiàn)200%/0.5hz的高轉(zhuǎn)矩（3.7k以下）；先進(jìn)的自動(dòng)調(diào)諧功能憑借三菱獨(dú)有的離線(xiàn)自動(dòng)調(diào)諧功能，即使在電機(jī)不運(yùn)轉(zhuǎn)的情況下，也可完成高精度調(diào)諧，以在運(yùn)行時(shí)最大限度的發(fā)揮電機(jī)性能；提高了短時(shí)間過(guò)載能力（200% 3秒）；轉(zhuǎn)矩限制、電流限制功能；提供了usb接口；適用于所有網(wǎng)絡(luò)參數(shù)單元；可安裝各種內(nèi)置選件可選擇適合用途的控制端子。2.7.2 參數(shù)設(shè)置表 26伺服參數(shù)設(shè)置表格 參數(shù)功能和含義序號(hào)參數(shù)編號(hào)參數(shù)名稱(chēng)設(shè)置數(shù)值1p19參數(shù)寫(xiě)入禁止000e基本參數(shù)、擴(kuò)展參數(shù)1、2可以參照和寫(xiě)入。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功。2p2atu

27、(自動(dòng)調(diào)諧）01033p3電子齒輪比分子（cmx）32768電機(jī)帶絕對(duì)編碼器，131072 p/r4p4電子齒輪比分母（cdv）25005p21指令脈沖選擇0001帶符號(hào)的脈沖串、正邏輯。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功。6p41輸入信號(hào)自動(dòng)on選擇0111反行程終端、正行程終端、伺服使能在伺服內(nèi)部自動(dòng)為on。設(shè)置此參數(shù)值必須在控制電源斷電重啟之后才能修改、寫(xiě)入成功。2.8 cc-link網(wǎng)2.8.1 概述cclink(control&commurlication link，控制與通信鏈路系統(tǒng))，是三菱電機(jī)新近推出的開(kāi)放式現(xiàn)場(chǎng)總線(xiàn)，其數(shù)據(jù)容量大，通信速度多級(jí)可選擇，而且

28、它是一個(gè)復(fù)合的、開(kāi)放的、適應(yīng)性強(qiáng)的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，能夠適應(yīng)于較高的管理層網(wǎng)絡(luò)到較低的傳感器層網(wǎng)絡(luò)的不同范圍。cclink是一個(gè)以設(shè)備層為主的網(wǎng)絡(luò)，一般情況下，cclink整個(gè)一層網(wǎng)絡(luò)可由1個(gè)主站和64個(gè)從站組成。網(wǎng)絡(luò)中的主站由plc擔(dān)當(dāng)，從站可以是遠(yuǎn)程io模塊、特殊功能模塊、帶有cpu和plc本地站、人機(jī)界面、變頻器及各種測(cè)量?jī)x表、閥門(mén)等現(xiàn)場(chǎng)儀表設(shè)備。且可實(shí)現(xiàn)從cclink到asi總線(xiàn)的聯(lián)接。cclink具有高速的數(shù)據(jù)傳輸速度，最高可達(dá)10 mbs。cclink的底層通信協(xié)議遵循rs 485，一般情況下，cclink主要采用廣播一輪詢(xún)的方式進(jìn)行通信，cclink也支持主站與本地站、智能設(shè)備站之間的瞬

29、間通信。2.8.2 通訊原理cclink的通信形式可分為2種方式：循環(huán)通訊和瞬時(shí)傳送。循環(huán)通訊意味著不停地進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。各種類(lèi)型的數(shù)據(jù)交換即遠(yuǎn)程輸入rx，遠(yuǎn)程輸出ry和遠(yuǎn)程寄存器rwr，rww。一個(gè)從站可傳遞的數(shù)據(jù)容量依賴(lài)于所占據(jù)的虛擬站數(shù)。占據(jù)一個(gè)從站意味著適合32位rx和或ry，并以每4個(gè)字進(jìn)行重定向。如果一個(gè)裝置占據(jù)兩個(gè)虛擬站，那么它的數(shù)據(jù)容量就擴(kuò)大了一倍。除了循環(huán)通信，cclink還提供主站、本地站及智能裝置站之間傳遞信息的瞬時(shí)傳送功能。信息從主站傳遞到從站，信息數(shù)據(jù)將以150 b為單位分割，并以每批150 b傳遞。若從從站傳遞到主站或其他從站，每批信息數(shù)據(jù)最大為34 b。瞬時(shí)傳送需要由專(zhuān)用指令fromto來(lái)完成，瞬時(shí)傳送不會(huì)影響循環(huán)通信的時(shí)間。限于篇幅，本文只介紹了主站與遠(yuǎn)程設(shè)備站之間的通信關(guān)系，其通信關(guān)系如圖1所示。主站與遠(yuǎn)程設(shè)備站之間的通信原理如下： (1)plc系統(tǒng)電源接通時(shí)，plc cpu中的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)傳送到主站，cclink系統(tǒng)自動(dòng)啟動(dòng)； (2)遠(yuǎn)程設(shè)備站的遠(yuǎn)程輸入rx自動(dòng)儲(chǔ)存在主站的“遠(yuǎn)程輸入rx”緩沖存儲(chǔ)器中； (3)儲(chǔ)存在“遠(yuǎn)程輸入rx”緩沖存儲(chǔ)器中的輸入狀態(tài)儲(chǔ)存到用自動(dòng)刷新參數(shù)設(shè)置的cpu軟元件中