EDA技術設計課程設計四層電梯的控制

1、課程設計說明書目 錄1 引言11.1設計背景11.2設計基礎11.2.1 eda技術介紹11.2.2硬件描述語言（vhdl）介紹21.2.3 max+plusii軟件介紹22 電梯控制器的具體設計42.1設計目的42.2設計要求42.3設計思路43 三層電梯控制器的綜合設計(vhdl語言實現(xiàn))53.1分析判斷53.1.1電梯運行規(guī)則53.1.2 程序流程分析93.2程序端口和寄存器說明93.3各模塊設計說明103.4具體語句設計說明124 三層電梯控制器調(diào)試、仿真和硬件測試134.1程序調(diào)試134.2程序波形仿真144.2.1波形輸入建立144.2.2電梯運行情況仿真154.2.3電梯功能仿真

2、174.3硬件測試184.3.1引腳鎖定184.3.2硬件下載185 結(jié)論205.1 設計功能實現(xiàn)情況205.2 設計心得20參考文獻21附錄221 引言1.1設計背景近年來，隨著我國房地產(chǎn)業(yè)的持續(xù)高速發(fā)展，高層建筑越來越多。因此，一種能使人們快速、便捷地到達目的樓層的電梯便應運而生了。分析近幾年房地產(chǎn)業(yè)的發(fā)展趨勢，特別是商品住宅的高速發(fā)展，將使住宅對電梯的需求量持續(xù)攀升。人們對電梯安全性、高效性、舒適性的不斷追求也推動了電梯技術的進步。隨著電梯技術的發(fā)展, 綠色化、低能耗、智能化、網(wǎng)絡化、藍牙技術的電梯成為一段時間內(nèi)的發(fā)展趨勢。為保證人們能更安全、更快捷地到達目的樓層，實現(xiàn)人性化的功能，對電

3、梯系統(tǒng)中的控制部分進行優(yōu)化設計是非常必要。因此這部分的設計也就成了在電梯設計領域里最為核心的技術。為了實現(xiàn)電梯的智能化，可以采用許多方法。它的智能化控制可以有以下幾種形式：1.plc控制；2.單板機控制；3.單片機控制；4.單微機控制；5.多微機控制； 6.人工智能控制。隨著eda技術的快速發(fā)展，電子設計自動化（eda）逐漸成為重要的設計手段，已經(jīng)廣泛應用于模擬與數(shù)字電路系統(tǒng)等許多領域。它是一種實現(xiàn)電子系統(tǒng)或電子產(chǎn)品自動化設計的技術，與電子技術、微電子技術的發(fā)展密切相關，并吸收了計算機科學領域的大多數(shù)最新研究成果，以高性能的計算機作為工作平臺，促進了工程發(fā)展。傳統(tǒng)單片機設計的電梯控制外圍電路復

4、雜，性能不穩(wěn)定，而采用eda設計，卻擁有電子系統(tǒng)小型化、低功耗、高可靠性、開發(fā)過程投資小、周期短等優(yōu)點，而且還可以通過軟件編程對硬件結(jié)構(gòu)和工作方式進行重構(gòu)，使得硬件設計如軟件設計那般方便快捷。本次設計就是應用eda電子電路技術來設計電梯控制器，從而使用一片芯片就可以實現(xiàn)對電梯的控制的。1.2設計基礎eda技術已成為現(xiàn)代電子設計技術的核心?；趀da技術上開發(fā)的實六層電梯自動控制與目前主流的利用可編程邏輯控制器實現(xiàn)電梯控制緊密相連。硬件描述語言是eda技術的重要組成部分，vhdl是作為電子設計主流硬件的描述語言。使用vhdl語言進行程序的設計，在max+plusii軟件上對程序進行編譯、仿真。在

5、max+plusii平臺上的開發(fā)具有編程軟件具有采自易學易懂的梯形圖語言、控制靈活方便、抗干擾能力強、運行穩(wěn)定可靠等優(yōu)點。1.2.1 eda技術介紹eda是電子設計自動化（electronic design automation）的縮寫，在20世紀90年代初從計算機輔助設計（cad）、計算機輔助制造（cam）、計算機輔助測試（cat）和計算機輔助工程（cae）的概念發(fā)展而來的。eda技術就是以計算機為工具，設計者在eda軟件平臺上，用硬件描述語言hdl完成設計文件，然后由計算機自動地完成邏輯編譯、化簡、分割、綜合、優(yōu)化、布局、布線和仿真，直至對于特定目標芯片的適配編譯、邏輯映射和編程下載等工作

6、。利用eda技術進行電子系統(tǒng)的設計，具有以下幾個特點：1.用軟件的方式設計硬件；2.用軟件方式設計的系統(tǒng)到硬件系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換是由有關的開發(fā)軟件自動完成的；3.設計過程中可用有關軟件進行各種仿真；4.系統(tǒng)可現(xiàn)場編程，在線升級；5.整個系統(tǒng)可集成在一個芯片上，體積小、功耗低、可靠性高。因此，eda技術是現(xiàn)代電子設計的發(fā)展趨勢。1.2.2硬件描述語言（vhdl）介紹vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)主要用于描述數(shù)字系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，行為，功能和接口3。它于1983年由美國國防部發(fā)起創(chuàng)建，由電工和電子工程師

7、協(xié)會（the institute of electrical and electronics engineers）進一步發(fā)展并在1987年作為“ieee 1076”發(fā)布。從此，vhdl成為硬件描述語言的業(yè)界標準之一。vhdl作為一個規(guī)范語言和建模語言，具有很強的電路描述和建模能力，能從多個層次對數(shù)字系統(tǒng)進行建模和描述，從而大大簡化了硬件設計任務，提高了設計效率和可靠性。vhdl具有與具體硬件電路無關和設計平臺無關的特性，并且具有良好的電路行為描述和系統(tǒng)描述的能力，并在語言易讀性和層次化結(jié)構(gòu)化設計方面，表現(xiàn)了強大的生命力和應用潛力。vhdl的程序結(jié)構(gòu)特點是將一項工程設計，或稱設計實體（可以是一個

8、元件，一個電路模塊或一個系統(tǒng)）分成外部（或稱可是部分,及端口)和內(nèi)部（或稱不可視部分），既涉及實體的內(nèi)部功能和算法完成部分。在對一個設計實體定義了外部界面后，一旦其內(nèi)部開發(fā)完成后，其他的設計就可以直接調(diào)用這個實體。1.2.3 max+plusii軟件介紹max+plusii是altera公司提供的fpga/cpld開發(fā)集成環(huán)境，其界面友好，使用便捷，被譽為業(yè)界最易用意學的eda軟件。它提供了一種與結(jié)構(gòu)無關的設計環(huán)境，使設計者能方便地進行設計輸入、快速處理和器件編程5。在max+plusii平臺上進行數(shù)字系統(tǒng)的設計過程一般要經(jīng)過四個階段4：設計輸入、項目編譯、項目校驗和器件編程。首先根據(jù)系統(tǒng)的性

9、能指標進行系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設計，對整個系統(tǒng)進行功能劃分和模塊劃分。對各子模塊分別進行邏輯設計、編譯、仿真與驗證。當不滿足要求時，重新返回設計輸入階段，修改設計輸入。之后將優(yōu)化結(jié)果下載到所選可擦寫可編程邏輯器件（eraserable programmable logic device）芯片中，進行動態(tài)仿真。最后則是測試芯片在系統(tǒng)中的實際運行性能。其具體的流程圖如圖1所示。設計要求設計輸入設計編譯功能檢驗時序檢驗器件編程修改設計圖1 max+plusii設計流程該方法將問題的解決放在硬件組裝之前，既簡化了設計過程，又可以減少設備投資，縮短設計周期，增強設計者對設計過程的分析和制造的可控性。2 電梯控制器的

10、具體設計2.1設計目的六層電梯廣泛應用在大型的貨運之中。其使用便捷，貨運周期短，效率高，成本低，對貨運事業(yè)具有相當?shù)慕?jīng)濟價值。在客運上，六層電梯雖然涉及樓層不高，應用范圍不大，但就特殊而言，可以為一些上下樓層不方便的人們提供幫助，照顧這些特殊社會群體。因此，在某種層面上說，六層電梯的設計也具有一定的社會價值。2.2設計要求設計的六層電梯控制器實現(xiàn)如下功能：（1）電梯到達樓層時，能發(fā)出指示信號（數(shù)碼管顯示樓層號）；（2）能指示電梯的運行狀態(tài)（上行或下行）；（3）電梯的門操作具有關門延時設置（當按下梯內(nèi)關門按鈕時立刻響應關門操作，否則延時固定時間后響應關門操作）；（4）正確響應各樓層的上行和下行請

11、求（各樓層設置上行和下行選擇按鈕）。獨立設計完成vhdl代碼的編寫，利用max+plusii軟件進行編譯仿真，軟件仿真結(jié)果正確（試驗各樓層上行或下行請求的各種情況），使用實驗室設備，將代碼下載到實驗板上進行硬件調(diào)試，功能正確。通過對電梯控制系統(tǒng)的設計，掌握所學eda課程的基本知識和對vhdl語言的綜合設計應用。通過課程設計，提高設計能力，提高分析解決實際問題的能力，并在設計中了解硬件編程的流程和思路，為以后工作和發(fā)揮技術打下基礎。2.3設計思路本次設計的電梯控制器采用狀態(tài)機來實現(xiàn)，思路比較較清晰1?？梢詫㈦娞莸母鱾€狀態(tài)都看成一個獨立的狀態(tài)，如開門狀態(tài)、關門狀態(tài)、電梯在哪一層。根據(jù)電梯的實際工作

12、情況，可以把狀態(tài)機設置十個工作狀態(tài)，分別是“電梯停留在第一層”、“電梯停留在第二層”、“電梯停留在第三層”、 “電梯停留在第四層”、 “電梯停留在第五層”、 “電梯停留在第六層”、“開門”、“關門或快速關門”、“運行過程計數(shù)并判斷下一層” 、“判斷各層是否有請求”。各個狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換條件可由上面的設計要求所決定2。電梯每到一層，指示該樓層號，電梯從低層到高層時，輸出上行狀態(tài)，反之，輸出下行狀態(tài)，但在到達一層或六層時，上行下行狀態(tài)都清零。3 六層電梯控制器的綜合設計(vhdl語言實現(xiàn))3.1分析判斷3.1.1電梯運行規(guī)則（1）請求信號分析：電梯的請求信號可分為梯內(nèi)請求和梯外請求，如果從這個角度就

13、很難去進行對電梯運行可能情況的分析，因為電梯的運行是根據(jù)梯外和梯內(nèi)的請求信號、行程信號進行控制，而梯外和梯內(nèi)的請求是隨機且不能以有限的規(guī)則去對其進行說明的。因此，很難對電梯的運行情況作出一個統(tǒng)一的分析。出于這方面的考慮，本設計把電梯的請求信號劃分為上升請求和下降請求。電梯接收到請求信號后，響應并判斷是上升請求信號就是下降請求信號，然后電梯向下或向上運行。具體來說，就是當電梯所在樓層低于發(fā)出梯外請求的樓層或者低于梯內(nèi)請求所要到達的目的樓層時，電梯必須在下一操作中作出上升運行。這時的請求信號就是上升請求信號。反之，則是下降請求信號。如電梯在二層并上一次電梯運行是向上或是向下，接收到的是上升請求還是

14、下降請求。（2）電梯處于各樓層時的運行情況。1.處于一層時，不管是梯內(nèi)梯外，電梯都只能接收上升的請求信號。此后，電梯就進入上升狀態(tài)，作上升運行。如果電梯沒有接收到請求信號，則電梯在一層待機，其分析圖如圖2所示。圖2 電梯處于一層時的運行情況分析2.處于二至五層時，電梯則可能出現(xiàn)以下三種情況（因為二至五層的情況是一樣的，僅以第二層舉例）： 電梯沒有接收到梯內(nèi)梯外的任何請求信號時，則電梯在二層待機； 電梯接收到上升請求信號，進入上升狀態(tài)； 電梯接收到下降請求信號，進入下降狀態(tài)，其分析圖如圖3所示。圖3 電梯處于二層時的運行情況分析3.處于六層時，不管是梯內(nèi)梯外，電梯都只能接收到下降的請求信號。此時

15、，電梯就進入下降狀態(tài)，作下降運行。如果電梯沒有接收到請求信號，則電梯在六層待機，其分析圖如圖4所示。圖4 電梯處于六層時的運行可能分析在電梯運行過程中，存在一個如何處理請求信號優(yōu)先的問題。僅用順序優(yōu)先或邏輯優(yōu)先不能滿足控制要求。因此，控制系統(tǒng)需要同時采用順序和邏輯來控制電梯的運行。即在以順序邏輯控制實現(xiàn)電梯的基本控制要求的基礎上，根據(jù)隨機的輸入信號，以及電梯當時運行狀態(tài)（上升還是下降）適時的控制電梯下一個操作，使電梯向上或向下運行。例如，當電梯在三層時，二層、一層梯外均有上升請求信號：電梯向下運行，在接近二層時判別二層具有同向的請求信號，如沒有繼續(xù)下降到一層，經(jīng)開關門后，然后再向上運行，在接近

16、二層時判別二層具有同向的請求信號時，在二層停止載客。又假如，當電梯在三層時，梯內(nèi)有到達一層的下降請求信號，而二層則有上升請求信號，電梯先向下運行，在接近二層時判別二層具有反向的請求信號，系統(tǒng)將把二層的上升請求保存到上升請求寄存器上，不在二層作停泊而繼續(xù)下降到一層去載客，然后讀取上升請求寄存中先前二層的上升請求，執(zhí)行上升到二層載客的操作。執(zhí)行完成后，被保存在寄存器中的數(shù)據(jù)清除，為下一次響應請求作準備。（3）對電梯開門、關門等內(nèi)部信號處理的分析，其流程如圖6所示。圖6 電梯內(nèi)外信號處理當電梯接收到請求信號后，運行到發(fā)出請求的樓層。運達后，開門使能信號促使電梯開門載客，同時驅(qū)動關門延時信號。在電梯進

17、行完關門倒數(shù)計后，關門使能信號將促使電梯關門狀態(tài)，然后上升或下降運行。如果此前出現(xiàn)提前關門信號，電梯立即關門，然后上升或下降運行。3.1.2 程序流程分析電梯的運行規(guī)則確定后，需對整個控制程序的設計作一個流程規(guī)范。對程序進行模塊化構(gòu)思。根據(jù)vhdl語言的規(guī)則，程序必須由最基本的實體和結(jié)構(gòu)體構(gòu)成。實體對控制器的端口進行定義，結(jié)構(gòu)體對各端口的行為進行描述。因此程序運行時需經(jīng)過以下流程：vhdl庫調(diào)用；確立控制器的端口及相關的寄存器；根據(jù)電梯運行規(guī)則確定各個狀態(tài)轉(zhuǎn)換的條件；對電梯內(nèi)外信號進行處理，具體流程圖如圖7所示。程序開始vhdl庫調(diào)用設置控制器的端口設置相關的寄存器各狀態(tài)轉(zhuǎn)換條件描述電梯信號處

18、理程序結(jié)束圖7 電梯設計流程圖3.2程序端口和寄存器說明（1）由功能要求得到本程序設計的端口必須包括：時鐘信號（clk）；提前關門信號（quick）；一樓電梯外人的上升請求信號（up1）、二樓電梯外人的上升請求信號（up2）；二樓電梯外人的下降請求信號（down2）、三樓電梯外人的下降請求信號（down3）；電梯內(nèi)人請求到達一樓信號（ting1）、電梯內(nèi)人請求到達二樓信號（ting2）、電梯內(nèi)人請求到達三樓信號（ting3）；電梯開門控制信號（opendoor）；電梯關門控制信號（closedoor）；電梯所在樓層顯示（current）；電梯向上運行控制及顯示信號up、電梯向下運行控制及顯示信

19、號（down）。（2）由相關端口得到程序要求的寄存器包括：電梯內(nèi)人請求到達一樓信號寄存ting(1)、電梯內(nèi)人請求到達二樓信號寄存ting(2)、 電梯內(nèi)人請求到達三樓信號寄存ting(3)； 一樓電梯外人上升請求信號寄存u(1)、二樓電梯外人上升請求信號寄存u(2)； 二樓電梯外人下降請求信號寄存d(2)、三樓電梯外人下降請求信號寄存d(3)。3.3各模塊設計說明本程序由三個基本模塊組成，包括調(diào)用vhdl庫模塊、實體設計模塊和結(jié)構(gòu)體設計模塊。而在結(jié)構(gòu)體模塊中又內(nèi)嵌有進程執(zhí)行單元。（1）調(diào)用vhdl庫通過library語句，本程序應用了vhdl庫中的“通用ieee庫”和“標準std庫”。lib

20、rary ieee;use ieee.std_logic_1164.all;use ieee.std_logic_unsigned.all;（2）entity實體設計模塊entity dianti is port ()end dianti;實體語句用關鍵詞entity開頭，本程序以dianti（電梯的漢語拼音）作為所要描述的實體名，在結(jié)束實體語句的時候使用end dianti。在entity語句的實體說明部分，用port()語句描述實體對外界連接的端口（數(shù)目、方向和數(shù)據(jù)類型），輸入模式是clk/up1/up2/down2/down3/quick /ting1/ting2/ting3；其余的都是

21、輸出模式，其中current是四位矢量數(shù)據(jù)的輸出接口。（3）architecture結(jié)構(gòu)化設計模塊和process進程執(zhí)行單元實體dianti以結(jié)構(gòu)化與行為化描述的結(jié)構(gòu)體如下：architecture dianti of dianti isbeginend dianti;由于篇幅的關系，結(jié)構(gòu)體部分并不能盡錄。本模塊以關鍵字architecture做結(jié)構(gòu)體的開頭，描述dianti實體的結(jié)構(gòu)體dianti。architecture和begin之間是結(jié)構(gòu)體說明區(qū)，列舉了電梯運行的各個狀態(tài)；begin和end之間是結(jié)構(gòu)體語句區(qū)，在此將嵌入process進程語句去對實體行為作出說明。process(cl

22、k)begincase when isend case;end process;關鍵字process后面括號中的信號為時鐘信號，它列舉可激活進程語句的信號，唯有這些信號上的事件能引起進程語句執(zhí)行。關鍵字begin把進程語句分為進程說明和進程語句兩部分。進程說明在時鐘信號和begin之間，說明局部變量或某些僅在進程內(nèi)部用的內(nèi)容。進程語句部分在begin和end process之間，進程內(nèi)的所有語句都是按順序一個接一個執(zhí)行的。其中的case語句是電梯七個運行狀態(tài)的選擇。下載程序成功后，電梯處于c1，即第一層。c1：處于第一層時，先令f1=0、f2=0、f3=0，down=0，up=0。表明電梯初始

23、狀態(tài)是待機模式。若u(1)=1 或者ting(1)=1 即第一層的任何請求都應該開門，因為已經(jīng)到了第一層應該優(yōu)先響應開門，進入time4開門狀態(tài)并且使opendoor=1，否則若其它層有請求（u(2)、u(3)、d(2)、ting(2)、ting(3)中至少有一個值為1），則進入運行狀態(tài)time3，并使f1=1,up=1。如在到達第一層經(jīng)開關門后如沒有任何請求，則使標志位f6=1,保持在第一層待機。c2 ：處于第二層的時候需要根據(jù)當前的電梯狀態(tài)來決定下一個狀態(tài)。從其它層到二樓時先使狀態(tài)標志f1=f2=f3=0,并且顯示當前層是第二層，響應請求后使狀態(tài)標志f2=1，表示是從第二層運行到其它層的。

24、優(yōu)先順序是：電梯上升時二樓門外有上升請求，電梯下降時二樓門外的下降請求，電梯下降時電梯內(nèi)一樓還沒響應的停請求，電梯上升時電梯內(nèi)三樓還沒有響應的停請求，上升時三樓門外的下降請求，下降時三樓門外的上升請求，若以上的都沒有則任何一個請求都響應。進入運行狀態(tài)運行到該層或響應二樓的開門請求進入進入time4開門狀態(tài)，并且上升時給up=1，down=0,下降時down=1,up=0。并輸出顯示電梯運行狀態(tài)。如在到達第二層經(jīng)開關門后如沒有任何請求，則使標志位f5=1,保持在第二層待機。c3 ：在進入c3時f1=f2=f3=0, down=0，up=0并且顯示當前層是第三層，響應請求后使狀態(tài)標志f3=1， 表

25、示是從第三層運行到其它層的。每到第三層時都是優(yōu)先響應三樓的下降請求進入time4開門狀態(tài)，而后進入關門狀態(tài)，再判斷其它層是否有梯外梯內(nèi)請求。否則只要有一層二層的任意請求存在都進入time3運行狀態(tài)運行到該層響應請求。如在到達第三層經(jīng)開關門后如沒有任何請求，則使標志位f4=1,保持在第二層待機。time1 ：判斷是否保持在該層待機。time2 ：關門狀態(tài)。判斷是否立即關門，如是，立即關門；否則延時關門。同時判斷是否進入待機狀態(tài)。如是，進入待機狀態(tài)保持在該層；否則進入運行狀態(tài)。time3 ：運行狀態(tài)。計數(shù)完成后，如果f1=1則進入c2，如果f3=1則進入c2。如果f2=1,是有優(yōu)先響應順序的：上升

26、時則優(yōu)先響應電梯內(nèi)還沒有響應的停ting(3)=1請求，進入c3，下降時優(yōu)先響應電梯內(nèi)還沒有響應停ting(1)=1請求，經(jīng)進入c1，上升時三樓門外有下降請求，進入c3，下降時一樓門外有上升請求，進入c1，剩下的請求只要有請求則響應（ f1、f2、f3是不可能同時為1的，這樣就保證了優(yōu)先原則）。time4 ：開門狀態(tài)。只有開門狀態(tài)計數(shù)時間到才進入關門狀態(tài)time2。3.4具體語句設計說明上文已說明了構(gòu)成vhdl程序的兩大部分實體和結(jié)構(gòu)體的相關語句。在這些語句里，賦值語句占了相當一部分。在vhdl語言里，對變量的賦值一般都是用“:=”符號，對輸出信號賦值一般都是用“if f4=1 then st

27、ate:=c3;elsif f5=1 then state:=c2;elsif f6=1 then state:=c1;end if;when time2 =if kuai=1 then js:=3; kuai:=0;-kuai=1提前關門-關門控制end if; if js=2 then js:=0;closedoor=0;if f4=1 or f5=1 or f6=1then state:=time1;else state:=time3;end if;else js:=js+1;opendoor=2 then closedoor -從一層到另一層的時間if js3 then js:=js+

28、1;-從一層到另一層的時間 else js:=0;if f1=1 then state:=c2; elsif f2=1 thenif up=1 and ting(3)=1 then state:=c3;elsif down=1 and ting(1)=1 then state:=c1;elsif up=1 and d(3)=1 then state:=c3;elsif down=1 and u(1)=1 thenstate:=c1;elsif u(1)=1 or ting(1)=1 then state:=c1; down=1;elsif d(3)=1 or ting(3)=1 then st

29、ate:=c3; upclosedoor=0;opendoor current=0001; f1:=0;f2:=0; f3:=0; down=0;up=0;if (u(1)=1 and u(2)=0 and ting(2)=0 and ting(3)=0 and d(3)=0 and d(2)=0) then f6:=1;u(1):=0;state:=time4;-優(yōu)先判斷第三層梯內(nèi)外信號，如有進入開門狀態(tài)elsif (ting(1)=1 and u(2)=0 and ting(2)=0 and ting(3)=0 and d(3)=0 and d(2)=0) then f6:=1;ting(

30、1):=0;state:=time4;-優(yōu)先判斷第三層梯內(nèi)外信號，如有進入開門狀態(tài)elsif u(1)=1 or ting(1)=1 then f1:=1;f6:=0; u(1):=0; ting(1):=0; state:=time4;-優(yōu)先判斷第一層梯內(nèi)外信號，如有進入開門狀態(tài)elsif u(2)=1 or ting(2)=1 or d(3)=1 or ting(3)=1 or d(2)=1 then f1:=1;f6:=0;up current=0010;f1:=0; f2:=0; f3:=0; if d(2)=1 and u(1)=0 and ting(1)=0 and ting(3)

31、=0 and d(3)=0 then f5:=1;d(2):=0;state:=time4;-優(yōu)先判斷第三層梯內(nèi)外信號，如有進入開門狀態(tài)elsif u(2)=1 and u(1)=0 and ting(1)=0 and ting(3)=0 and d(3)=0 then f5:=1;u(2):=0;state:=time4;-優(yōu)先判斷第三層梯內(nèi)外信號，如有進入開門狀態(tài)elsif ting(2)=1 and u(1)=0 and ting(1)=0 and ting(3)=0 and d(3)=0 then f5:=1;ting(2):=0;state:=time4;-優(yōu)先判斷第三層梯內(nèi)外信號，如有進入開門狀態(tài)elsif u(2)=1 and up=1 then u(2):=0; down=0;f2:=1;f5:=0; state:=time4;-到達第二層，處于上升狀態(tài)，有上升請求，響應并轉(zhuǎn)開門狀態(tài)elsif d(2)=1 and down=1 then d(2):=0; u