機(jī)械工程控制基礎(chǔ)考試題

1、機(jī)械控制工程基礎(chǔ)一、填空題I. 線性控制系統(tǒng)最重要的特性是可以應(yīng)用疊加原理，而非線性控制系統(tǒng)則不能。2反饋控制系統(tǒng)是根據(jù)輸入量和反饋量的偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)的控制系統(tǒng)。3. 根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)是否設(shè)有 反饋環(huán)節(jié)來分類，控制系統(tǒng)可分為 開環(huán) 控制系統(tǒng)、閉環(huán) 控制系統(tǒng)。4. 根據(jù)系統(tǒng)輸入量變化的規(guī)律，控制系統(tǒng)可分為 恒值控制系統(tǒng)、 隨動(dòng)控制系統(tǒng)和程序 控制系統(tǒng)。5. 如果在系統(tǒng)中只有離散信號(hào)而沒有連續(xù)信號(hào)，則稱此系統(tǒng)為離散(數(shù)字)控制系統(tǒng)，其輸入、 輸出關(guān)系常用差分方程來描述。6. 根據(jù)控制系統(tǒng)元件的特性，控制系統(tǒng)可分為 線性控制系統(tǒng)、非線性 控制系統(tǒng)。7. 線性控制系統(tǒng)其輸出量與輸入量間的關(guān)系 可以用 線

2、性微分 方程來描述。8. 對(duì)于一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)的 性能要求可以概括為三個(gè)方面：穩(wěn)定性、快速性 和準(zhǔn)確性。9. 在控制工程基礎(chǔ)課程中描述系統(tǒng)的 數(shù)學(xué)模型有微分方程、傳遞函數(shù)等。10. 傳遞函數(shù)的定義是對(duì)于 線性定常系統(tǒng)，在零初始條件下，系統(tǒng)輸出量的拉氏變換與 輸入量 的拉氏變換之比。II. 傳遞函數(shù)的組成與輸入、輸出信號(hào)無(wú)關(guān)，僅僅決定于系統(tǒng)本身的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，并且只 適于零初始條件下的 線性定常 系統(tǒng)。12. 瞬態(tài)響應(yīng)是系統(tǒng)受到外加作用激勵(lì)后，從 初始狀態(tài)到最終穩(wěn)定狀態(tài)的響應(yīng)過程。13. 脈沖信號(hào)可以用來反映系統(tǒng)的抗沖擊能力。114. 單位斜坡函數(shù)t的拉氏變換為飛 。s15. 單位階躍信號(hào)的拉氏變

3、換是1/s。16. 在單位斜坡輸入信號(hào)作用下，0型系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess=。18. 一階系統(tǒng)Ts 1的單位階躍響應(yīng)的表達(dá)是1丄eT17. I型系統(tǒng)G(s)s(sK2)在單位階躍輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為0，在單位加速度輸入下，穩(wěn)態(tài)誤差為g 研晶盯彳19決定二階系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的兩個(gè)重要參數(shù)是阻尼系數(shù)E和無(wú)阻尼固有頻率n。220. 二階系統(tǒng)的典型傳遞函數(shù) 是 W2。s 2 WnS Wn21. 二階衰減振蕩系統(tǒng)的阻尼比E的范圍為 01。22. 二階系統(tǒng)的阻尼比E為 0時(shí)，響應(yīng)曲線為 等幅振蕩。23. 系統(tǒng)輸出量的實(shí)際值與輸出量的期望值之間的偏差稱為誤差。24. 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與輸入信號(hào)的形式及系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)或

4、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)有關(guān)。25. 分析穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)，將系統(tǒng)分為 0型系統(tǒng)、I型系統(tǒng)、II型系統(tǒng)，這是按開環(huán)傳遞函數(shù) 的積分環(huán)節(jié)數(shù)來分類的。26. 用頻域法分析控制系統(tǒng)時(shí)，最常用的典型輸入信號(hào)是正弦函數(shù)。27. 線性定常系統(tǒng)在正弦信號(hào)輸入時(shí)，穩(wěn)態(tài)輸出與輸入的相位移隨頻率而變化的函數(shù)關(guān)系稱 為相頻特性。28. 頻率響應(yīng)是系統(tǒng)對(duì)正弦輸入穩(wěn)態(tài)響應(yīng)，頻率特性包括幅頻和相頻兩種特性。29. 用頻率法研究控制系統(tǒng)時(shí)，采用的 圖示法分為極坐標(biāo)圖示法和_對(duì)數(shù)坐標(biāo)一圖示法。30. 積分環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線是一條直線，直線的斜率為20 dB / dec。31. 0型系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性低頻段漸近線的斜率為0 dB/dec

5、，高度為20lgKp。32. 3從0變化到時(shí)，慣性環(huán)節(jié)的頻率特性極坐標(biāo)圖在第四 象限，形狀為 半圓。133. G(s)=-的環(huán)節(jié)稱為 慣性 環(huán)節(jié)。Ts 134. 設(shè)系統(tǒng)的頻率特性為G(j ) R(j ) jI()，則R()稱為實(shí)頻特性。35. 反饋控制系統(tǒng)開環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性三頻段的劃分是以3(截止頻率)附近的區(qū)段為中頻段，該段著重反映系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)定性和快速性；而低頻段主要表明系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。36. 二階系統(tǒng)的阻尼系數(shù)E = 0.707_ 時(shí)，為最佳阻尼系數(shù)。這時(shí)系統(tǒng)的平穩(wěn)性與快速性都 較理想。37. 如果系統(tǒng)受擾動(dòng)后偏離了原工作狀態(tài)， 擾動(dòng)消失后，系統(tǒng)能自動(dòng)恢復(fù)到原來的工作狀態(tài)， 這樣的系統(tǒng)

6、是穩(wěn)定的系統(tǒng)。38. 判別系統(tǒng)穩(wěn)定性的出發(fā)點(diǎn)是系統(tǒng)特征方程的根必須為負(fù)實(shí)根或負(fù)實(shí)部的復(fù)數(shù)根，即系統(tǒng) 的特征根必須全部在復(fù)平面的左半平面是系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件。39. 當(dāng)且僅當(dāng)閉環(huán)控制系統(tǒng)特征方程的所有根的實(shí)部都是負(fù)數(shù) 時(shí)，系統(tǒng)是穩(wěn)定的。40. 函數(shù)te -at的拉氏變換為 J。(s a)單項(xiàng)選擇題:K1.一階系統(tǒng)G(s)=的時(shí)間常數(shù)T越小，則系統(tǒng)的輸出響應(yīng)達(dá)到穩(wěn)態(tài)值的時(shí)間Ts + 1B A.越長(zhǎng)B.越短C.不變D.不定2.傳遞函數(shù)反映了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，它與下列哪項(xiàng)因素有關(guān)？B.初始條件D.輸入信號(hào)和初始條件A.輸入信號(hào)C.系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)3.慣性環(huán)節(jié)的相頻特性(A. -270 C. -90 4 設(shè)

7、積分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為時(shí)，其相位移()為B. -180 D. 0 1G(s)=，則其頻率特性幅值M()=s)，當(dāng)A.KB.2C.-D.丄25.有一線性系統(tǒng)，其輸入分別為 時(shí)(a 1,a 2為常數(shù))，輸出應(yīng)為A.a1y1(t)+y 2(t)Cay1(t)-a 2y2(t)拉氏變換將時(shí)間函數(shù)變換成A.正弦函數(shù)C.單位脈沖函數(shù) 二階系統(tǒng)當(dāng)0 0B. 0 t 14D. t 031. 典型二階振蕩環(huán)節(jié)的峰值時(shí)間與（D ） 有關(guān)。A.增益B.誤差帶C.增益和阻尼比D.阻尼比和無(wú)阻尼固有頻率32.若系統(tǒng)的Bode圖在3 =5處出現(xiàn)轉(zhuǎn)折(如圖所示)，這說明系統(tǒng)中有(D )A. 5s+1C. 0.2S+1環(huán)節(jié)。B

8、. (5s+1)D.12(0.2 s 1)233.某系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)= (4-2 ,其零、極點(diǎn)是(D )A.零點(diǎn) s= 0.25,s=3;極點(diǎn) s= 7,s=2C.零點(diǎn) s= 7,s=2;極點(diǎn) s= 1,s=3B.零點(diǎn) s=7,s= 2;極點(diǎn) s=0.25,s=3 D.零點(diǎn)(分子為0)s= 7,s=2;極點(diǎn) (分母為 0) s= 0.25,s=334. 一系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為僉行,則系統(tǒng)的開環(huán)增益和型次依次為(A )1務(wù)s 1)原式=-15(s215空s 1)15,故K=6/15=0.4(注意多項(xiàng)式的常數(shù)項(xiàng)為1)B. 0.4 ,A. 0.4 , I35.已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)=nK

9、e1 TsC. 3 ， ID. 3 ， nts，其幅頻特性丨G(j 3)丨應(yīng)為(D )B.C. HeD.K、1 T2 236. 二階系統(tǒng)的阻尼比Z,等于(C )A. 系統(tǒng)的粘性阻尼系數(shù)B. 臨界阻尼系數(shù)與系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)之比C.系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)與臨界阻尼系數(shù)之比D.系統(tǒng)粘性阻尼系數(shù)的倒數(shù)37. 設(shè)3 c為幅值穿越(交界)頻率， ( 3為(C )A. 180。一 ( 3 c)C. 180 + ( 3 c)38. 單位反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為)為開環(huán)頻率特性幅值為1時(shí)的相位角，則相位裕度D. 90G(s)=爲(wèi)，B. ( 3 c)+( 3 c)則系統(tǒng)在r(t)=2t輸入作用下，其穩(wěn)態(tài)誤差為(A.

10、 24D. 039.二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)=s22nS2 ,在0ZV時(shí)，其無(wú)阻尼固有頻率3 n與諧2 2振頻率3 r的關(guān)系為(C )A. 3 n3 rB. 340.串聯(lián)相位滯后校正通常用于D.兩者無(wú)關(guān)1冊(cè)晶盯彳A.提高系統(tǒng)的快速性B.提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度C.減少系統(tǒng)的阻尼D.減少系統(tǒng)的固有頻率41. 下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中，能在頻率c=4處提供最大相位超前角的是(D )D 0.625s 10.1 s 1C 01s10.625s 142.從某系統(tǒng)的Bode圖上，已知其剪切頻率3 嚴(yán)40,貝U下列串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)中能在 基本保持原系統(tǒng)穩(wěn)定性及頻帶寬的前提下，通過適當(dāng)調(diào)整增益使穩(wěn)態(tài)誤

11、差減至最小的是(A.4s 1B. -L24s 1A.0.004 s 10.04s 1B0.4 s 1 4s 1C.10s 1D.0.4 s 1三、簡(jiǎn)答題1-1機(jī)械工程控制論的研究對(duì)象與任務(wù)是什么？答：1)機(jī)械控制工程是研究控制論在機(jī)械工程中應(yīng)用的學(xué)科，用于改進(jìn)和完善機(jī)械系統(tǒng)。2)有以下五個(gè)任務(wù)：(1) 系統(tǒng)分析。(2) 最優(yōu)控制。(3) 最優(yōu)設(shè)計(jì)。(4) 系統(tǒng)辨識(shí)。(5) 濾波與預(yù)測(cè)。1.2什么是反饋？什么是外反饋和內(nèi)反饋 ？答：1)將系統(tǒng)的輸出全部或部分地返送回系統(tǒng)的輸入端，并與輸入信號(hào)共同作用于系統(tǒng)的過程，稱為反 饋或信息反饋。2)外反饋是指人們利用反饋控制原理在機(jī)械系統(tǒng)或過程中加上一個(gè)人

12、為的反饋，構(gòu)成一個(gè)自動(dòng)控制 系統(tǒng)。3內(nèi)反饋是指許多機(jī)械系統(tǒng)或過程中存在的相互藕合作用，形成非人為的“內(nèi)在”反饋，從而構(gòu)成一 個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)。1.3反饋控制的概念是什么 ？為什么要進(jìn)行反饋控制？ 答：1)反饋控制就是利用反饋信號(hào)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。2)為了提高控制系統(tǒng)的精度，增強(qiáng)系統(tǒng)抗干擾能力。1.4閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本工作原理是什么？答：工作原理如下：(1) 檢測(cè)被控制量或輸出量的實(shí)際值；(2) 將實(shí)際值與給定值進(jìn)行比較得出偏差值；(3) 用偏差值產(chǎn)生控制調(diào)節(jié)作用去消除偏差。通常閉環(huán)控制系統(tǒng)至少具備測(cè)量、比較和執(zhí)行三個(gè)基本功能。1.5對(duì)控制系統(tǒng)的基本要求是什么 ？ 答：基本要求是穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和快速性。

13、1) 穩(wěn)定性是指系統(tǒng)振蕩傾向及其恢復(fù)平衡狀態(tài)的能力。是保證控制系統(tǒng)正常工作的首要條件。2) 準(zhǔn)確性是指控制系統(tǒng)的控制精度，一般用穩(wěn)態(tài)誤差來衡量。是衡量控制系統(tǒng)性能的重要指標(biāo)。冊(cè)晶盯彳3 ）快速性是指系統(tǒng)消除輸出量與輸入量之間產(chǎn)生偏差的快慢程度。3.1什么是時(shí)間響應(yīng)？時(shí)間響應(yīng)由那兩部分組成？答：1 ）時(shí)間響應(yīng)：在輸入信號(hào)作用下，系統(tǒng)的輸出隨時(shí)間變化的過程。2）時(shí)間響應(yīng)由瞬時(shí)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)組成。3.2簡(jiǎn)述脈沖響應(yīng)函數(shù)和傳遞函數(shù)的關(guān)系。答：脈沖響應(yīng)的拉氏變換等于傳遞函數(shù)乘以脈沖信號(hào)的拉氏變換，由于脈沖信號(hào)的拉氏變換為1,所以脈沖響應(yīng)的拉氏變換等于傳遞函數(shù)。3.3簡(jiǎn)述一階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)。答：一階系統(tǒng)的

14、階躍響應(yīng)為：丄x（t）1 e T , t 03.4典型二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，兩個(gè)重要參數(shù)是什么？對(duì)系統(tǒng)性能的影響如何?答：1 ）典型二階系統(tǒng)：G（s）2ns 22nS2）阻尼比及系統(tǒng)的無(wú)阻尼固有頻率是系統(tǒng)的兩個(gè)重要參數(shù)。3）它們決定著系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)特性。二階系統(tǒng)的阻尼比決定了其振蕩特性。3.5簡(jiǎn)述二階系統(tǒng)的階躍響應(yīng)，并分別畫出階躍響應(yīng)曲線。答：1）二階單位階躍響應(yīng)：Xo（s）2ns(s2 2 ns 2)2）圖 3-9.3.6誤差和穩(wěn)態(tài)誤差的定義是什么？答：1）系統(tǒng)實(shí)際輸出量與期望輸出量的偏差稱為系統(tǒng)誤差；2）系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后其實(shí)際輸出量與期望輸出量之間的相差程度。3.7穩(wěn)態(tài)誤差和哪些因素有關(guān)？計(jì)算

15、穩(wěn)態(tài)誤差的方法有哪幾種？答：1 ）系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的增益、型次和輸入信號(hào)有關(guān)。2 ）方法有：（1）拉氏反變換法；（2）終值定理法；（3）靜態(tài)誤差系數(shù)法；（4）誤差級(jí)數(shù)法；（5）動(dòng)態(tài)誤差系數(shù)法；（6）頻率特性法。5.1什么是系統(tǒng)的穩(wěn)定性？控制系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是什么？答：1）系統(tǒng)的穩(wěn)定性是指：系統(tǒng)受到擾動(dòng)作用時(shí)，輸出偏離平衡狀態(tài)，當(dāng)擾動(dòng)消除后，若系統(tǒng)在足夠長(zhǎng)的 時(shí)間內(nèi)能恢復(fù)到其原來的平衡狀態(tài)或趨于一個(gè)給定的新平衡狀態(tài)，則該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。反之，系統(tǒng)是不穩(wěn) 定的。2）系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是：系統(tǒng)的全部特征根都具有負(fù)實(shí)部，即系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)的全部極點(diǎn)均 位于復(fù)平面的左半平面。四、

16、程序題1.已知某閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為:單位脈沖響應(yīng)曲線，以及輸入信號(hào)為 解：程序如下：n um=10 25;den=0.16 1.96 10 25;sys=tf( num,de n)subplot(3,1,1);step (n um,de n);subplot(3,1,2);impulse( num,de n)t=0:0.01:3;u=1+t;subplot(3,1,3);lsim( num,de n,u,t)end2典型二階系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s) -2sG(s)0.16s310s 251.96s2 10s 25r(t) =1+t的響應(yīng)曲線。nS求其單位階躍響應(yīng)曲線,Re spcreeinT

17、F：U翎 円叩Eit-5 TlJ hen 宅:即推II - I In為自然頻率,為阻尼比，試?yán)L出當(dāng)=0.5，n分別取2、4、6、& 10、12時(shí)該系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。解：程序如下：kesi=0.5;wn=2;whilewn 13 num=wn A2;den=1 2*kesi*w n step( nu m,de n); hold on;wn=wn+2;endendwn A2;3.單位反饋系統(tǒng)前向通道的傳函數(shù)為:G(s)4小 3小 22s8s8s 8s 265432s5s10s10s 5ssLF-二試?yán)L制該系統(tǒng)的Bode圖和Nyquist曲線。解：程序如下： num=2 8 12 8 2;de

18、n=1 5 10 10 5 1 0; figure(1);bode( nu m,de n); figure(2);nyq uist (nu m,de n); endluxe:2-1 H .1 E .1 A孑 J .p IJ3鬲jg】Red a*-W2.設(shè)有一高階系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)為:G(s)0.016s30.218s2 1.436s 9.359320.06s3 0.268s20.635s 6.271，試?yán)L制該系統(tǒng)的零極點(diǎn)圖，求取該系統(tǒng)的特征根，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。解:程序如下：num=0.0160.2181.4369.359;den=0.06 0.268 0.635 6.271;pzmap( nu

19、m,de n);roots(de n)end求得特征根為：ans =-5.77100.6522 + 4.2054i0.6522 - 4.2054i特征根有正實(shí)部，故系統(tǒng)不穩(wěn)定。五、計(jì)算題a.設(shè)回流電流為i1由電壓定律有：Ui(t)C idtUo(t)同時(shí)：u(t) RiUi (t)Uo(t)RdtUo(t)dUi (t)dtRCUo(t)duo(t)dtduo(t)dtRCUo(t)dUi(t)dtb.解:對(duì)xo左端：F嚴(yán)對(duì) x0(t)右端：F Kx0(t)Bd(Xi(t) xo(t)dtKxo(t)dxo(t)dtK百xo(t)dXi(t)dtC. 設(shè)RC兩端電壓為Urc (t) 由電壓定律

20、有：Ui(t) Urc (t) Uo(t) 又R1及電容并聯(lián)的電流為iRc丑Cc如兇R1dtiR2Uo(t)R2Uo(t)R2C dUo (t) dt1=)Uo(t)C dUi (t) dt丄 5(t)Uo(t) Urc (t) C dU RCR2RdtUi(t) Uo(t) Cd(Ui(t) Uo(t)Rdtd.解:對(duì) x0(t)左端：F Bd(xi(t) x2k1(xi(t) x0(t)dt對(duì) x0(t)右端：F K2x0(t)Bd(xi xo)k,Xi(t) xo(t) K2X(t)dtBdx(t)dt(k1k2)x(t)B dXi(t)dt砒晶盯彳設(shè)回流電流為i由電壓定律有：5(t)

21、R1i u0(t)(1)1同時(shí)：u0(t) R2iidtC由(1) iUi(t) u(t)Uo(t)RUi(t) uo(t)2 Ri丄 Ui(t) Uo(t)dtC Riduo(t)dtR2 (dui(t) rT(_ddu。 dt )1(Ui(t) uo(t) R1C(1R2)duo(t) rT) dtR2 duo(t)R-dR2 dUi(t)rT dt(Ui(t)(R1R2)Cduo(t)dtR1Cduo(t)dtR2CdUi (t)dtUi(t)f.解：設(shè)k 2右端的位移為對(duì)x0 (t)左端：x k2對(duì)x0(t)右端:Fk1(Xi(t) Xo(t)Bd(x(t) Xk2(t)dtd(xo(

22、t)BdtXk2 (t)kdx/t) xo(t)(1)12Bd(xo(t) Xk2(t)dt由(1)、2)有：k1Xk2 (t) (Xi (t) Xo(t)k2B dxo (t) dtB dxo (t) dtdxo (t)Bk2dx0(t)(k1 k2)B2B dtBdXk2(t)dtB k1 d(Xi(t) Xo(t) k2k1 dxo(t)k1(x,t)dtdtdtXo(t)k1(x,t)Xo(t)k1 dxi (t)B”1k1Xi(t)k2 dtdxi (t)k1k2x0 (t)Bk1-k1k2xi(t)dtk1Xo(t)dtk 2右端：Fk2 k2 Xk2(t) d(xo(t) Xk2

23、 (t)Bk2 Xk2(t)代入(1)1 1-位移一if晶“時(shí)彳11s T0.03cos2tF(s) L(f(t)0.031 0.03sss* 22220.03 sis24-s24)0.12s( s24) f (t) sin(5t3）sin（t 亦）F(s) L(f(t)25 t15s155s225(4) cos12t及復(fù)位移0.4F(s) L(f(t)s 0.4(s 0.4)(s 4)2 1 (s 4)2 1e 4t cos t 4e 4t sin t144F(s)A(s 2) (s 3)A2-3 (1)s 1(s 2)(s 3)(s2)s 2s 1(s 2)(s 3)(s3)s 3f(t)

24、 L1F(s)2t e2e3tF(s)(2)f(t)s 4 A 1(3)AAAF(s)2s(s 1)(s3)s 22A12ss(s1) (s3)s0 3s 22 1A2八2/(s1) -s(s1) (s3)s 12s 2c、1A3(s3)s(s1)2(s3)s 312f(t)1 3te3-9解：根據(jù)系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)可知系統(tǒng)的特征方程為:D(s) s410s3 10sK(s 1)G(s),KS(S 1)(s 1) 13 15s 70由赫爾維茨判據(jù)可知，n=2且各項(xiàng)系數(shù)為正，且2 qa2 a0a3 45 0,以及2 a2a4/a3 16.8，因此系統(tǒng)是穩(wěn)定的。D(s)7(s 1)(7/8)(s

25、1)s(s 4)(s2 2s 2) s(0.25s+4)(0.5$ s 1)由G（s）可知，系統(tǒng)式I型系統(tǒng)，且K=7/8,故系統(tǒng)在1（t）,t和t2信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差分別為：Qsp（ ）0,essv（ ）1/K,essa（）4-4解：1）由圖可知，其低頻段為一水平線,（即v=0），故系統(tǒng)為0型系統(tǒng);12)由 20lgK 10(dB/dec)求得 K 3.16 ；3）由過點(diǎn)2斜率增加-20dB/dec可知，包含一個(gè)慣性環(huán)節(jié)1 1苗（式中，二5）由過點(diǎn)15斜率增加-20dB/dec可知，包含一個(gè)慣性環(huán)節(jié)(式中，T2 丄 0.067)T2s 115綜上所述，可得系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為:G(s)3.16(0.5s 1)(0.067 s 1)4-5解：1）幅頻特性漸近線的斜率變化依次是20402040，說明系統(tǒng)具有三個(gè)環(huán)節(jié):1 1