微機調(diào)速實驗指導(dǎo)書

1、微機控制調(diào)速課程簡易實驗指導(dǎo)書姜宏偉 中原工學(xué)院 2009.8-10說明：1.圖片及表暫不編號；2.實驗報告格式：實驗名稱實驗?zāi)康膶嶒炘韺嶒瀮?nèi)容結(jié)論。3.實驗前應(yīng)進行預(yù)習(xí)，寫出預(yù)習(xí)報告，編寫好程序代碼。預(yù)習(xí)報告可按實驗報告格式書寫。4.不做預(yù)習(xí)或無預(yù)習(xí)報告者，禁止進入實驗室上機實驗。實驗?zāi)夸洠?.數(shù)字PID控制算法及Matlab仿真2.Protues電路分析仿真軟件3.直流電動機PWM控制Protues仿真1。4.直流電動機PWM控制Protues仿真2。5.直流電動機轉(zhuǎn)速測量Proteus仿真。6.步進電機控制Proteus仿真。7.無刷直流電動機控制Proteus仿真。試驗一：數(shù)字PID

2、控制算法及Matlab仿真一.實驗?zāi)康模?.學(xué)習(xí)數(shù)字PID算法的基本原理。2.學(xué)習(xí)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)節(jié)方法。二.實驗屬性及設(shè)備：驗證性實驗，使用電腦及相關(guān)專業(yè)軟件。三.實驗原理：1.概述首先建立數(shù)字PID直流電機控制模型，然后用Matlab的LTI狀態(tài)分析工具箱進行仿真，并繪制轉(zhuǎn)速及控制電壓變化圖形。 圖： 2.位置式數(shù)字PID算法公式3.增量式數(shù)字PID算法公式 4.Matlab LTI工具箱函數(shù)（作為了解內(nèi)容）例：一臺150kW直流電動機，額定電壓220V，額定轉(zhuǎn)速1000r/min，額定電流700A，Ra=0.05，Ld=2mH，假設(shè)負載及電動機轉(zhuǎn)動總慣量GD2=125kgm2，則：

3、傳遞函數(shù)為利用Matlab建立傳遞函數(shù)方法為：sys=tf(2652,1,25,490)當采樣間隔為ts=0.01s時，則其z變換（離散）傳遞函數(shù)為： dsys=c2d(sys,ts,z)Matlab輸出為(Transfer function): 0.1217 z + 0.112-z2 - 1.736 z + 0.7788 Sampling time: 0.01獲得分子和分母的函數(shù)為：num,den=tfdata(dsys,v)如果電機輸入電壓狀態(tài)為uk，輸出轉(zhuǎn)速狀態(tài)為yk。則5.Matlab繪圖：plot(時間數(shù)組,y數(shù)組,顏色及標記)表：plot函數(shù)標示符色彩說明標記說明r紅色.為點。默認

4、為連續(xù)線g綠色b藍色k黑色四.實驗內(nèi)容：1.位置數(shù)字PID算法程序clear all;close all;ts=0.01;%采樣時間=0.001ssys=tf(2652,1,25,490);%建立被控對象傳遞函數(shù)dsys=c2d(sys,ts,z);%把傳遞函數(shù)離散化 num,den=tfdata(dsys,v);%離散化后提取分子、分母e_1=0%上一偏差 Ee=0;%偏差累計u_1=0.0;%上一狀態(tài)電壓u_2=0.0;y_1=0;%上一狀態(tài)輸出y_2=0;kp=;%PID參數(shù)ki=;%;kd=;%;for k=1:100 time(k)=k*ts;%時間參數(shù) r(k)=500;%給定值

5、y(k)=-1*den(2)*y_1-den(3)*y_2+num(2)*u_1+num(3)*u_2; e(k)=r(k)-y(k);%偏差 u(k)=kp*e(k)+ki*Ee+kd*(e(k)-e_1); if u(k)220 u(k)=220; end if u(k)=0 u(k)=0; end Ee=Ee+e(k); u_2=u_1; u_1=u(k); y_2=y_1; y_1=y(k); e_2=e_1; e_1=e(k);endhold on;plot(time,r,r,time,y,b,time,u,r);%kp,ki,kd2.增量數(shù)字PID算法程序依據(jù)上述方法自己編寫增量式

6、PID算法程序。3.程序調(diào)試好后，分別改變KP、KI和KD參數(shù)值，看輸出圖形有何變化，理解PID控制中比例、積分和微分對控制系統(tǒng)的作用。 圖1：4.程序中可加入如下語句if k50 r(k)=400; elser(k)=800;end然后觀察連續(xù)調(diào)速時圖形變化的情況。 圖2：五.實驗要求：復(fù)習(xí)理解數(shù)字PID控制算法，及matlab使用方法，編制位置式和增量式算法控制程序。實驗二：Protues電路分析仿真軟件一.實驗?zāi)康模簩W(xué)習(xí)Proteus的使用方法二.實驗屬性及設(shè)備：驗證性實驗，使用電腦及相關(guān)專業(yè)軟件。三.實驗原理：1.概述Proteus的ISIS是一款Labcenter出品的電路分析實物仿

7、真系統(tǒng)，可仿真各種電路和IC，并支持單片機，元件庫齊全，使用方便，是不可多得的專業(yè)的單片機軟件仿真系統(tǒng)。該軟件的特點： 全部滿足我們提出的單片機軟件仿真系統(tǒng)的標準，并在同類產(chǎn)品中具有明顯的優(yōu)勢。具有模擬電路仿真、數(shù)字電路仿真、單片機及其外圍電路組成的系統(tǒng)的仿真、RS一232動態(tài)仿真、1 C調(diào)試器、SPI調(diào)試器、鍵盤和LCD系統(tǒng)仿真的功能；有各種虛擬儀器，如示波器、邏輯分析儀、信號發(fā)生器等。 目前支持的單片機類型有：68000系列、8051系列、AVR系列、PIC12系列、PIC16系列、PIC18系列、Z80系列、HC11系列以及各種外圍芯片。 支持大量的存儲器和外圍芯片。總之該軟件是一款集單

8、片機和SPICE分析于一身的仿真軟件，功能極其強大 ，可仿真51、AVR、PIC。2.常用元件漢語解釋 表：Proteus常用元件英漢對照元件中文備注 Res電阻POT-LIN可變電阻Cap電容Button按鈕1N914二極管LED-RED紅色發(fā)光二極管NPN或PNP三極管7400與非門7404非門7408與門89c5151單片機LM339電壓比較器AD0808AD轉(zhuǎn)換DA0832DA轉(zhuǎn)換74273鎖存器555555定時器Motor-DC直流電動機Motor-Stepper四相步進電動機BLDC無刷直流電動機7seg-BCD數(shù)碼管+譯碼器四.實驗內(nèi)容：1.起動Proteus從開始菜單中，運行程

9、序，如圖： 圖1：2.添加所需元件順序選擇按鈕和，在keywords中填寫元件名稱，在右側(cè)列表中雙擊該元件，該元件被選中，并出現(xiàn)在左側(cè)選中元件列表中。 圖2：單擊選中元件，放置在Proteus作圖區(qū)，并按要求連線。3.電源與地選擇圖示按鈕，列表中出現(xiàn)power為電源，ground為地。選擇元件后可放置在繪圖區(qū)。 圖3：4.示波器應(yīng)用如圖示操作可獲得示波器。示波器地線默認為自動連接。 圖4：5.單片機控制LED電路單片機可不用連接晶振和電源（地）復(fù)位電路。按圖放置元件并連接。 圖5：單擊電阻元件，在特性對話框中把電阻值修改為300（默認單位歐）。 圖6：6.使用keil C或wave軟件編寫匯編

10、或C單片機程序（對燈進行控制練習(xí)，使燈按一定規(guī)律進行明滅），并生成hex文件。單擊單片機，在對話框program file中裝入hex程序。 圖7：點擊運行、暫停及停止等按鈕，運行程序。7.自己再編寫一個練習(xí)程序進行上機仿真。五.實驗要求提前進行預(yù)習(xí)，掌握一種單片機程序編制方法（wave或keil C）。如果想對proteus有更多了解，應(yīng)查找相關(guān)資料。 8.附錄： 常用頭文件：#include 常用數(shù)據(jù)類型：char，int，long int，double等。 IO口定義：sbit P10=P10； IO口輸出：P1=jmn； P10=1； 讀IO口：kh=P1； thm=P10；實驗三：直

11、流電動機PWM控制Protues仿真1一.實驗?zāi)康模?.學(xué)習(xí)PWM波生成方法。2.學(xué)習(xí)直流電動機PWM控制方法。二.實驗屬性及設(shè)備：驗證性實驗，使用電腦及相關(guān)專業(yè)軟件。三.實驗原理：1.本實驗采用無制動的不可逆PWM控制方法?？刂茖ο鬄樾⌒椭绷麟妱訖C，采用功率晶體管作為開關(guān)器件，如圖1所示。 圖1：直流電動機控制原理2.PWM波的產(chǎn)生 圖2：PWM波形圖利用單片機一個I/O口產(chǎn)生高低電平。高電平時間T1，低電平時間T2，則PWM波周期為，如圖2所示。T1+T2PWM波頻率為f=1/T。這里使用單片機T0定時器模式1進行定時操作，單片機振蕩頻率為12MHz。 假定PWM頻率為f，則T=1,000

12、,000/f（機器周期）。T1按占空比進行計算：T1=T，T2=（1-）T則高電平裝入時間TT1=65536-T1，低電平裝入時間TT2=65536-T2。3.如果進行加減速操作，則改變PWM波占空比即可。四、實驗內(nèi)容1.按圖3搭接電路。電動機電源設(shè)置為+12V。 圖3：直流電動機控制原理2.編制程序單片機使用T0定時器，工作方式1。加減速按鍵使用中斷0和中斷1進行控制。以下為C語言控制程序。#include sbit PWM=P10;unsigned int TT;unsigned int TT1;unsigned int TT2;unsigned char T1H10;unsigned c

13、har T1L10;unsigned char T2H10;unsigned char T2L10;#define Pinlv 500; /PWM頻率unsigned char sudu=5; /速度變量void main() unsigned char i; TT=1000000/Pinlv; for (i=1;i=9;i+) TT1=(i+0.5)/10)*TT; /占空比分別為1.5;2.5;3.5;4.5;5.5;6.5;7.5;8.5;9.5共9檔 TT2=TT-TT1; TT1=65536-TT1; TT2=65536-TT2; T1Hi=TT1/256;/高電平時定時器裝入時間

14、T1Li=TT1%256; T2Hi=TT2/256; /低電平時定時器裝入時間 T2Li=TT2%256; PWM=1; /高電平 TMOD=0x01; /定時器0工作方式1 TH0=T1Hsudu; /TT1 TL0=T1Lsudu; TR0=1; /開定時器0 EA=1; /開中斷 ET0=1; /開定時器0中斷 EX0=1; /開外部中斷 EX1=1; IT0=1; /下降沿觸發(fā) IT1=1; while(1) P2=sudu; void timer0()interrupt 1 /產(chǎn)生PWM波 if (PWM=0) PWM=1; /高電平 TH0=T1Hsudu; /TT1 TL0=T

15、1Lsudu; else PWM=0; /低電平 TH0=T2Hsudu; /TT2 TL0=T2Lsudu; void int0()interrupt 0 /加速 if (sudu1) sudu-;3.運行程序，進行加減速操作。通過電機轉(zhuǎn)速表觀察轉(zhuǎn)速，并通過示波器觀察PWM波變化情況，如圖4所示。 圖4：示波器波形圖4.選做題目：查找資料，對直流電動機其它控制方式進行編程控制仿真。五、實驗要求：復(fù)習(xí)直流電動機PWM波控制方法，編制單片機控制程序。實驗四、直流電動機PWM控制Protues仿真2一.實驗?zāi)康模?.學(xué)習(xí)驅(qū)動芯片L298特性，并對直流電動機進行PWM控制。二.實驗屬性及設(shè)備：驗證性

16、實驗，使用電腦及相關(guān)專業(yè)軟件。三.實驗原理：1.本實驗L298芯片對直流電動機進行PWM控制。L298是SGS公司的產(chǎn)品，恒壓恒流橋式2A驅(qū)動芯片?？梢则?qū)動兩個直流電動機，也可用于步進電動機的驅(qū)動。其輸出電壓最高可達50V，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓；也可直接用單片機的IO口提供信號。電路簡單，使用比較方便。L298外形及管腳如圖1，proteus仿真模型如圖2。 圖1：L298外形及管腳圖 圖2：L298仿真模型L298N可接受標準TTL邏輯電平信號，9管腳接4.57 V電壓。4腳VS接電源電壓，VS電壓范圍為2.546 V。輸出電流可達2.5 A，可驅(qū)動電感性負載。1腳和15腳下管的發(fā)

17、射極分別單獨引出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。L298可驅(qū)動2個直流電動機，OUT1，OUT2以及OUT3，OUT4之間可分別接直流電動機，本實驗裝置我們選用驅(qū)動一臺電動機。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機的正反轉(zhuǎn)。EnA，EnB接控制使能端，控制電機的停轉(zhuǎn)。表1是L298N功能邏輯圖。 表1：L298邏輯功能ENAIN1IN2電機狀態(tài)0XX停止100停止101反轉(zhuǎn)110正轉(zhuǎn)111剎停In3，In4的邏輯圖與表1相同。由表1可知EnA為低電平時，輸入電平對電機控制起作用，當EnA為高電平，輸入電平為一高一低，電機正或反轉(zhuǎn)。同為低電平電機停止，同為高電平電機剎停。2.PWM

18、波生成方法與上一實驗方法相同。四、實驗內(nèi)容1.按圖3搭接電路。電動機電源設(shè)置為+15V（不限）。 圖3：實驗電路圖利用PWM波對ENA進行使能控制，圖中的二極管為起續(xù)流作用。2.編制程序單片機使用T0定時器，工作方式1。 #includesbit P20=P20;sbit P21=P21;sbit P24=P24;unsigned char T1H;unsigned char T1L;unsigned char T2H;unsigned char T2L;bit PWMBJ;void main() unsigned int pinlv=1000; unsigned int TT; unsign

19、ed int T1; unsigned int T2; float zkb=0.9; TT=11059200/(12*pinlv); T1=65535- zkb*TT; T2=65535-(1-zkb)*TT; T1H=T1/256; T1L=T1%256; T2H=T2/256; T2L=T2%256; TMOD=0x01; EA=1; ET0=1; TR0=1; P20=1; /正反轉(zhuǎn)控制 P21=0; while(1);void timer0()interrupt 1 /定時器0中斷程序 if (PWMBJ=1) PWMBJ=0; P24=0; TH0=T2H; TL0=T2L; els

20、e PWMBJ=1; P24=1; TH0=T1H; TL0=T1L; 3.調(diào)試程序4.在程序中改變占空比參數(shù)，改變電機速度，對IN1和IN2電平改變，使電機正反轉(zhuǎn)。5.選作內(nèi)容，在此基礎(chǔ)上，增加幾個按鈕，可直接對電機進行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止控制。五、實驗要求：學(xué)習(xí)L298驅(qū)動芯片功能，編制單片機控制程序。實驗五：直流電動機轉(zhuǎn)速測量Proteus仿真一.實驗?zāi)康模?.學(xué)習(xí)電機轉(zhuǎn)速測量方法。二.實驗屬性及設(shè)備：驗證性實驗，使用電腦及相關(guān)專業(yè)軟件。三.實驗原理：1.電機轉(zhuǎn)速測量一般可使用霍爾傳感器或編碼盤，這里以增量式編碼盤為例。單擊直流電動機，在特性表中改變其每轉(zhuǎn)脈沖（pulses per revo

21、lution）為240個。電機旋轉(zhuǎn)時，編碼盤發(fā)出連續(xù)脈沖。當轉(zhuǎn)速較高時，一般可使用在一定周期內(nèi)對脈沖計數(shù)的方法。當轉(zhuǎn)速較低時，則可對其脈沖寬度進行測量，則轉(zhuǎn)速(r/min)2. 測量時，編碼盤信號接INT0，定時器T0設(shè)置為方式1，GATE=1。這樣，起始時，定時器T0清零，當信號脈沖高電平時，定時器T0開始計時，當信號脈沖低低電平時，定時器T0停止計時。則定時器T0的值即為半個脈沖周期值T。定時器T0方式1時工作原理如圖1。 圖1：定時器T0工作方式1工作原理圖 3.轉(zhuǎn)速顯示使用帶譯碼器的數(shù)碼管，7SEG-BCD-GRN。四、實驗內(nèi)容 1.按圖2搭接電路。 圖2：實驗接線圖 2.編制電機控制

22、及轉(zhuǎn)速測量程序#includesbit P20=P20;sbit P21=P21;sbit P24=P24;unsigned char T1H;unsigned char T1L;unsigned char T2H;unsigned char T2L;bit PWMBJ;unsigned int T; /信號脈沖周期void delay(); /延時void main() unsigned int pinlv=1000; unsigned int TT; unsigned int T1; unsigned int T2; float zkb=0.9; unsigned char sudu;/轉(zhuǎn)

23、速 TT=11059200/(12*pinlv); T1=65535- zkb*TT; T2=65535-(1-zkb)*TT; T1H=T1/256; T1L=T1%256; T2H=T2/256; T2L=T2%256; TMOD=0x19; EA=1; ET1=1; TR1=1; TR0=1; EX0=1; /開外部中斷0 IT0=1; /下降沿中斷 P20=1; P21=0; while(1) /sudu=(60)/(12/11059200)*T*2*240); sudu=115200/T; /轉(zhuǎn)速計算 P1=(sudu/100)*16+(sudu%100)/10; /顯示 P0= s

24、udu%10; delay(); void int0()interrupt 0 /信號脈沖周期測量 T=TH0*256+TL0; TH0=0; TL0=0;void timer1()interrupt 3 /PWM波控制 if (PWMBJ=1) PWMBJ=0; P24=0; TH1=T2H; TL1=T2L; else PWMBJ=1; P24=1; TH1=T1H; TL1=T1L; void delay() /延時 unsigned int i=500; while(i-);3.調(diào)試程序，觀察數(shù)碼管顯示與電機轉(zhuǎn)速表顯示是否一致。4.選作內(nèi)容1）PID控制程序 編制PID控制程序，程序流

25、程按圖3。 圖3：電動機調(diào)速控制原理圖 調(diào)試程序，觀察電機轉(zhuǎn)速與設(shè)定值是否一致。2）上位機顯示轉(zhuǎn)速曲線 程序流程按圖4，程序結(jié)構(gòu)按圖5。 圖4：電動機調(diào)速控制原理圖 圖5：電動機調(diào)速控制程序流程圖按圖6接線，增加一個串口通訊控件，串口通訊協(xié)議：9600，N，8，1,晶振頻率11.0592MH,使用端口1通訊。 圖6：實驗接線圖VB界面如圖7，添加一個通訊控件，使用端口com2通訊。 圖7：VB控制界面程序運行效果如圖8： 圖8:電動機調(diào)速控制速度響應(yīng)曲線注意：為編程簡單，PID通訊參數(shù)都使用字節(jié)數(shù)據(jù)，在單片機程序中予以修正。五、實驗要求：復(fù)習(xí)轉(zhuǎn)速測量及PID控制有關(guān)知識，編制單片機控制程序。實

26、驗六：步進電機控制Proteus仿真一.實驗?zāi)康模?.學(xué)習(xí)步進電動機的單片機控制方法。二.實驗屬性及設(shè)備：驗證性實驗，使用電腦及相關(guān)專業(yè)軟件。三.實驗原理：1.四相步進電機結(jié)構(gòu)如圖,Proteus中如圖。 圖： 圖：2.四相步進電機工作原理四相步進電機常用通電方式有：四拍和八拍。四拍通電順序為：A，B，C，D。（反轉(zhuǎn)為A-D-C-B）八拍通電順序為：A，AB，B，BC，C，CD，D，DA。（反轉(zhuǎn)略）它的工作過程是這樣的：當有一相繞組被激勵時，磁通從正相齒，經(jīng)過軟鐵芯的轉(zhuǎn)子，并以最短的路徑流向負相齒，而其他六個凸齒并無磁通。為使磁通路徑最短，在磁場力的作用下，轉(zhuǎn)子被強迫移動，使最近的一對齒與被激

27、勵的一相對準。一個通電順序，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過360/6=60。因此四拍步距角為15，八拍步距角為7.5。對八拍通電順序（工作方式），一步通電時間為T，則轉(zhuǎn)速為：60/(68T) 單位r/min例如：單片機振蕩頻率12MH，每個機器周期1s，一相通電時間122000機器周期，則轉(zhuǎn)速為：60/(6*8*12*2000*10-6)=52轉(zhuǎn)/min3.步進電機參數(shù)設(shè)置點擊步進電機，打開參數(shù)設(shè)置對話框，把步距角Step Angle修改為15（按四相四排方式計算）。圖：5.步進電機驅(qū)動ULN2803是達林頓管輸出器件，在電路中能起到大電流輸出和高壓輸出作用。其管腳如圖： 圖：四、實驗內(nèi)容1.按圖搭接電路。 圖：2

28、.編制單片機控制程序。定時器T0用來產(chǎn)生控制脈沖，外部中斷0和1用來進行加減速控制。#include unsigned int THTL;unsigned char TH;unsigned char TL;unsigned code pai=0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09; /0001 0011 0010 0110 0100 1100 1000 1001 四相8拍unsigned char paishu=0;/拍計數(shù) unsigned char sudu=180; /速度1-254,該數(shù)值越大，則速度越小。unsigned char sudush

29、u=0;/速度計數(shù) void main()THTL=65536-2000; /振蕩頻率12MHz,檔差2ms/拍TH=THTL/256; TL=THTL%256; TMOD=0x01; /定時器0工作方式1 TH0=TH; /定時常數(shù) TL0=TL; EA=1;/開中斷 ET0=1;EX0=1; EX1=1; TR0=1;/開定時器IT0=1; /下降沿外部中斷方式IT1=1; while(1)P2=sudu; /P2口顯示速度數(shù)void timer0() interrupt 1/定時器0中斷程序，產(chǎn)生控制脈沖 TH0=TH;TL0=TL; /設(shè)定時每隔1ms中斷一次sudushu+; if

30、(sudushusudu) /定時計次 sudushu=0; paishu+; if (paishu7) paishu=0; P1=paipaishu; /換拍 void bt0()interrupt 0 /外部中斷0程序（減速按鍵） if (sudu1) sudu-;3.運行程序，用示波器觀察控制脈沖波形。 圖：4.進行加減速操作，觀察轉(zhuǎn)速變化和控制波形變化情況。5.簡單修改程序，進行四相4拍控制操作。五、實驗要求復(fù)習(xí)步進電機工作原理及控制方法，編制單片機控制程序。實驗七：無刷直流電動機控制Proteus仿真一.實驗?zāi)康模?.學(xué)習(xí)無刷直流電動機控制方法。二.實驗屬性及設(shè)備：驗證性實驗，使用電

31、腦及相關(guān)專業(yè)軟件。三.實驗原理：1.無刷直流電動機與直流電動機磁場原理類似。直流電動機使用換向器，使轉(zhuǎn)子磁場一直滯后定子磁場90。 圖6-1 直流電動機工作原理2. 常用的三相Y接無刷直流電機為例，三相繞組連接如圖6-2a，一相繞組由兩部分組成，空間位置相差180電角度，這里按凸極式定子磁極進行說明，具體結(jié)構(gòu)如圖6-2(b)。a. 定子繞組連接圖 b. 定子結(jié)構(gòu)圖圖6-2：無刷直流電動機定子結(jié)構(gòu)和繞組連接當A+C-通電時，定子磁動勢如圖6-3所示。三相繞組共有6種通電方式，即定子磁動勢可有六種位置（相鄰位置的磁動勢相差60電角度）。這樣，定子磁動勢不能保證一直超前轉(zhuǎn)子磁動勢90，但可通過換相，

32、使定子磁動勢一直超前轉(zhuǎn)子磁動勢9030（約90），也即，當A+C-通電瞬間，定子磁動勢超前轉(zhuǎn)子磁動勢120，這時，定子磁場靜止，轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)子磁動勢滯后角度逐漸減小。當?shù)竭_90位置位置后，轉(zhuǎn)子磁動勢繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，使滯后角度繼續(xù)減小，當該角度達到60時，開始換相，假定電機正轉(zhuǎn)（逆時針旋轉(zhuǎn)為正），則使A+B-導(dǎo)通，換相瞬間定子磁動勢仍超前轉(zhuǎn)子磁動勢120，如圖6-4所示。這樣周而復(fù)始，使轉(zhuǎn)子連續(xù)旋轉(zhuǎn)。定子磁動勢圖6-3：定子磁動勢產(chǎn)生轉(zhuǎn)子磁動勢定子磁動勢圖6-4：定轉(zhuǎn)子磁動勢變化圖 根據(jù)上述原理，需使用位置檢測傳感器（霍爾傳感器或光電式傳感器等）檢測出轉(zhuǎn)子磁動勢的6個特殊位置，如圖6-5所示。以霍爾傳感器為例，在定子上安裝3個（sa、sb、sc），空間位置相距120，如圖6-5所示。當傳感器處于轉(zhuǎn)子N極下時，電平信號（處理后）為1，否則為0。則定子磁動勢及定子換相關(guān)系如圖6-5和表6-1所示。 圖6-5：轉(zhuǎn)子磁動勢與傳感器位置關(guān)系 表6-1：轉(zhuǎn)子位置與傳感器編碼表轉(zhuǎn)子磁動勢位置123456傳感器編碼01XX101X010XX010X1正轉(zhuǎn)時X變化100110011001正轉(zhuǎn)切換相A+B-C+B-C+A-B+A-B+C-A+C-反轉(zhuǎn)時X變化011001100110反轉(zhuǎn)切換相C+A-B+A-B+C-A+C-A+B-C+B-3.無刷直流電動機驅(qū)動三相無刷