單自由度機械手臂設(shè)計與調(diào)試

1、指導(dǎo)教師評定成績： 審定成績： 重 慶 郵 電 大 學(xué)自 動 化 學(xué) 院機械設(shè)計課程設(shè)計報告 設(shè)計題目：單自由度機械手臂設(shè)計與調(diào)試單位（二級學(xué)院）： 自 動 化 學(xué) 院 專 業(yè)： 機械設(shè)計制造及其自動化 班 級： 組 別： 第一組 指 導(dǎo) 教 師： 仇國慶 （余翠蘭、賴勇、錢伯能、曹德智、龍宇、鄧金池、廖德華、陳錢鋼、孫惟立、陳友濤）設(shè)計時間： 2010年 12 月重慶郵電大學(xué)自動化學(xué)院制目錄一、 前言3二、 步進電機31.步進電動機的種類32.步進電動機的工作原理33.以四相步進電機為例4三、 L297介紹51、L297的工作原理介紹52、L297 參數(shù)值73、L297各引腳功能說明94、L

2、297驅(qū)動相序的產(chǎn)生11四、 功率放大芯片TIP12211五、 控制電路121、89C52介紹122、主要功能特性123、管腳說明13六、 驅(qū)動電路15七、 系統(tǒng)軟件151、編譯軟件keil152、軟件代碼16八、 參考文獻161、 前言機器人是二十世紀科技高速發(fā)展的的產(chǎn)物，各式各樣的機器人已經(jīng)出現(xiàn)在我們的身邊，尤其是工業(yè)機器人即機械手臂的應(yīng)用最為廣泛，因此機械手臂的控制問題一直倍受科研工作者們的關(guān)注。機械手臂是目前在機械人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實際應(yīng)用的自動化機械裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂服務(wù)、軍事以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影。盡管它們的形態(tài)各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是

3、能夠接受指令，精確地定位到三維（或二維）空間上的某一點進行作業(yè)。機械手臂根據(jù)結(jié)構(gòu)形式的不同分為多關(guān)節(jié)機械手臂，直角坐標系機械手臂，球坐標系機械手臂，極坐標機械手臂，柱坐標機械手臂等。 機械手臂上圖為常見的六自由度機械手臂。他有X移動，Y移動，Z移動，X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動六個自由度組成。 但是這次我們只研究單自由度的機械手臂。2、 步進電機步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。這一線性關(guān)系的存在，加上步進電機只有周期性的誤差而無累積誤差

4、等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進電機來控制變的非常的簡單。1.步進電動機的種類目前常用的有三種步進電動機： (1)反應(yīng)式步進電動機(VR)。反應(yīng)式步進電動機結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，步距角小；但動態(tài)性能差。 (2)永磁式步進電動機(PM)。永磁式步進電動機出力大，動態(tài)性能好；但步距角大。 (3)混合式步進電動機(HB)?；旌鲜讲竭M電動機綜合了反應(yīng)式、永磁式步進電動機兩者的優(yōu)點，它的步距角小，出力大，動態(tài)性能好，是目前性能最高的步進電動機。它有時也稱作永磁感應(yīng)子式步進電動機。2.步進電動機的工作原理圖2 三相反應(yīng)式步進電動機的結(jié)構(gòu)示意圖1定子 2轉(zhuǎn)子 3定子繞組分頁圖2是最常見的三相反應(yīng)式步

5、進電動機的剖面示意圖。電機的定子上有六個均布的磁極，其夾角是60。各磁極上套有線圈，按圖1連成A、B、C三相繞組。轉(zhuǎn)子上均布40個小齒。所以每個齒的齒距為E=360/40=9，而定子每個磁極的極弧上也有5個小齒，且定子和轉(zhuǎn)子的齒距和齒寬均相同。由于定子和轉(zhuǎn)子的小齒數(shù)目分別是30和40，其比值是一分數(shù)，這就產(chǎn)生了所謂的齒錯位的情況。若以A相磁極小齒和轉(zhuǎn)子的小齒對齊，如圖2，那么B相和C相磁極的齒就會分別和轉(zhuǎn)子齒相錯三分之一的齒距，即3。因此，B、C極下的磁阻比A磁極下的磁阻大。若給B相通電，B相繞組產(chǎn)生定子磁場，其磁力線穿越B相磁極，并力圖按磁阻最小的路徑閉合，這就使轉(zhuǎn)子受到反應(yīng)轉(zhuǎn)矩（磁阻轉(zhuǎn)矩）

6、的作用而轉(zhuǎn)動，直到B磁極上的齒與轉(zhuǎn)子齒對齊，恰好轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過3；此時A、C磁極下的齒又分別與轉(zhuǎn)子齒錯開三分之一齒距。接著停止對B相繞組通電，而改為C相繞組通電，同理受反應(yīng)轉(zhuǎn)矩的作用，轉(zhuǎn)子按順時針方向再轉(zhuǎn)過3。依次類推，當(dāng)三相繞組按ABCA順序循環(huán)通電時，轉(zhuǎn)子會按順時針方向，以每個通電脈沖轉(zhuǎn)動3的規(guī)律步進式轉(zhuǎn)動起來。若改變通電順序，按ACBA順序循環(huán)通電，則轉(zhuǎn)子就按逆時針方向以每個通電脈沖轉(zhuǎn)動3的規(guī)律轉(zhuǎn)動。因為每一瞬間只有一相繞組通電，并且按三種通電狀態(tài)循環(huán)通電，故稱為單三拍運行方式。單三拍運行時的步矩角b為30。三相步進電動機還有兩種通電方式，它們分別是雙三拍運行，即按ABBCCAAB順序循環(huán)通電

7、的方式，以及單、雙六拍運行，即按AABBBCCCAA順序循環(huán)通電的方式。六拍運行時的步矩角將減小一半。反應(yīng)式步進電動機的步距角可按下式計算：b=360/NEr (1)式中Er轉(zhuǎn)子齒數(shù)；N運行拍數(shù)，N=km，m為步進電動機的繞組相數(shù)，k=1或2。3.以四相步進電機為例以四相步進電機為例，四相步進電機采用單極性直流電源供電。只要對步進電機的各相繞組按合適的時序通電，就能使步進電機步進轉(zhuǎn)動。圖3是該四相反應(yīng)式步進電機工作原理示意圖。圖3 四相步進電機步進示意圖開始時，開關(guān)SB接通電源，SA、SC、SD斷開，B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號齒對齊，同時，轉(zhuǎn)子的1、4號齒就和C、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就

8、和D、A相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。當(dāng)開關(guān)SC接通電源，SB、SA、SD斷開時，由于C相繞組的磁力線和1、4號齒之間磁力線的作用，使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，1、4號齒和C相繞組的磁極對齊。而0、3號齒和A、B相繞組產(chǎn)生錯齒，2、5號齒就和A、D相繞組磁極產(chǎn)生錯齒。依次類推，A、B、C、D四相繞組輪流供電，則轉(zhuǎn)子會沿著A、B、C、D方向轉(zhuǎn)動。四相步進電機按照通電順序的不同，可分為單四拍、雙四拍、八拍三種工作方式。單四拍與雙四拍的步距角相等，但單四拍的轉(zhuǎn)動力矩小。八拍工作方式的步距角是單四拍與雙四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持較高的轉(zhuǎn)動力矩又可以提高控制精度。單四拍、雙四拍與八拍工作方式的電源通電時序與波形分別

9、如圖4.a、b、c所示：圖4 步進電機工作時序波形圖 3、 L297介紹1、L297的工作原理介紹L297是意大利SGS半導(dǎo)體公司生產(chǎn)的步進電機專用控制器，它能產(chǎn)生4相控制信號，可用于計算機控制的兩相雙極和四相單相步進電機，能夠用單四拍、雙四拍、四相八拍方式控制步進電機。芯片內(nèi)的PWM斬波器電路可開關(guān)模式下調(diào)節(jié)步進電機繞組中的電機繞組中的電流。該集成電路采用了SGS公司的模擬/數(shù)字兼容的I2L技術(shù)，使用5V的電源電壓，全部信號的連接都與TFL/CMOS或集電極開路的晶體管兼容。L297的芯片引腳特別緊湊，采用雙列直插20腳塑封封裝，其引腳見圖2，內(nèi)部方框見圖3。在圖3所示的L297的內(nèi)部方框圖

10、中。變換器是一個重要組成部分。變換器由一個三倍計算器加某些組合邏輯電路組成，產(chǎn)生一個基本的八格雷碼(順序如圖4所示)。由變換器產(chǎn)生4個輸出信號送給后面的輸出邏輯部分，輸出邏輯提供禁止和斬波器功能所需的相序。為了獲得電動機良好的速度和轉(zhuǎn)矩特性，相序信號是通過2個PWM斬波器控制電動波器包含有一個比較器、一個觸發(fā)器和一個外部檢測電阻，如圖5所示，晶片內(nèi)部的通用振蕩器提供斬波頻率脈沖。每個斬波器的觸發(fā)器由振蕩器的脈沖調(diào)節(jié)，當(dāng)負載電流提高時檢測電阻上的電壓相對提高，當(dāng)電壓達到Uref時(Uref是根據(jù)峰值負載電流而定的)，將觸發(fā)器重置，切斷輸出，直至第二個振蕩脈沖到來、此線路的輸出(即觸發(fā)器Q輸出)是

11、一恒定速率的PWM信號，L297的CONTROL端的輸入決定斬波器對相位線A，B，C，D或抑制線INH1和INH2起作用。CONTROL為高電平時，對A，B，C，D有抑制作用；為低電平時，則對抑制線INH1和INH2有抑制作用，從而可對電動機和轉(zhuǎn)矩進行控制。圖2 L297引腳圖圖3 L297內(nèi)部方框電路圖圖4 L297變換器換出的八步雷格碼（順時針旋轉(zhuǎn)） 圖5 斬波器線路圖6 多個L297同步工作連接圖2、L297 參數(shù)值L297絕對最大額定值（ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS）：Symbol 符號Parameter 參數(shù)Value 數(shù)值Unit 單位VsSupply volt

12、age電源電壓10VViInput signals 輸入信號7VPtotTotal power dissipation 總功率耗散(Tamb = 70)1WTstg, TjStorage and junction temperature 儲存和結(jié)溫-40 to + 150L297電氣特性（ELECTRICAL CHARACTERISTICS）：符號Symbol參數(shù)Parameter測試條件Test conditions最小典型最大單位VsSupply voltage (pin 12) 電源電壓4.757VIsQuiescent supply current靜態(tài)電源電流（引腳12)Outputs

13、 floating5080mAViInput voltage輸入電壓（引腳11，17，18，19，20）Low0.6VHigh2VsVIiInput current輸入電流（引腳11，17，18，19，20）Vi = L100AVi = H10AVenEnable input voltage 使能輸入電壓（引腳10）Low1.3VHigh2VsVIenEnable input current使能輸入電流（引腳10）Ven = L100AVen = H10AVoPhase output voltage 相輸出電壓（引腳4，6，7，9）Io = 10mA VOL0.4VIo =5mA VOH3.9

14、VVinhInhibit output voltage (pins 5, 8) 抑制輸出電壓（引腳5，8）Io = 10mA Vinh L0.4VIo =5mA Vinh H3.9VVSYNCSync Output Voltage 同步輸出電壓Io = 5mA VSYNC H3.3VIo = 5mA VSYNC V0.8IleakLeakage current(pin3)泄漏電流(引腳3)VCE = 7 V1AVsatSaturation voltage飽和電壓(引腳3)I = 5 mA0.4VVoffComparators offset voltage比較器的偏移電壓（引腳13，14，15）

15、Vref = 1 V5mVIoComparator bias current 比較器偏置電流（引腳13，14，15）-10010mAVrefInput reference voltage輸入?yún)⒖茧妷海ㄒ_15）03VtCLKClock time 時鐘時間0.5stSSet up time 建立時間1stHHold time保持時間4stRReset time復(fù)位時間1stRCLKReset to clock delay 重置時鐘延遲1s3、L297各引腳功能說明1腳(SYNG)斬波器輸出端。如多個297同步控制，所有的SYNC端都要連在一起，共用一套振蕩元件。如果使用外部時鐘源，則時鐘信號接到

16、此引腳上。2腳(GND)接地端。3腳(HOME)集電極開路輸出端。當(dāng)L297在初始狀態(tài)(ABCD=0101)時，此端有指示。當(dāng)此引腳有效時，晶體管開路。圖7 L297引腳圖4腳(A)A相驅(qū)動信號。5腳(INH1)控制A相和B相的驅(qū)動極。當(dāng)此引腳為低電平時，A相、B相驅(qū)動控制被禁止；當(dāng)線圈級斷電時，雙極性橋用這個信號使負載電源快速衰減。若CONTROL端輸入是低電平時，用斬波器調(diào)節(jié)負載電流。6腳(B)B相驅(qū)動信號。7腳(C)C相驅(qū)動信號。8腳(INH2)控制C相和D相的驅(qū)動級。作用同INH1相同。9腳(D)D相驅(qū)動信號。10腳(ENABLE)L297的使能輸入端。當(dāng)它為低電平時，INH1，INH

17、2，A，B，C，D都為低電平。當(dāng)系統(tǒng)被復(fù)位時用來阻止電機驅(qū)動。11腳(CONTROL)斬波器功能控制端。低電平時使INH1和INH2起作用，高電平時使A，B，C，D起作用。12腳(Vcc)+5V電源輸入端。13腳(SENS2)C相、D相繞組電流檢測電壓反饋輸入端。14腳(SENS1)A相、B相繞組電流檢測電壓反饋輸入端。15腳(Vref )斬波器基準電壓輸入端。加到此引腳的電壓決定繞組電流的峰值。16腳(OSC)斬波器頻率輸入端。一個RC網(wǎng)絡(luò)接至此引角以決定斬波器頻率，在多個L297同步工作時其中一個接到RC網(wǎng)絡(luò)，其余的此引角接地，各個器件的腳 I (SYNC)應(yīng)連接到一起這樣可雜波的引入問題

18、如圖5所示。17腳(CW/CCW)方向控制端。步進電機實際旋轉(zhuǎn)方向由繞組的連接方法決定。當(dāng)改變此引腳的電平狀態(tài)時，步進電機反向旋轉(zhuǎn)。18腳(CLOCK)步進時鐘輸入端。該引腳輸入負脈沖時步進電機向前步進一個增量，該步進是在信號 的上升沿產(chǎn)生。19腳(HALF/FULL)半步、全步方式 選擇端。此引腳輸入高電平時為半步方式(四相八拍)，低電平時為全步方式。如選擇全步方式時變換器在奇數(shù)狀態(tài)，會得到單相工作方式(單四拍)。20腳(RESET)復(fù)位輸入端。此引腳輸入負脈沖時，變換器恢復(fù)初始狀態(tài) (ABCD=0101)。 4、L297驅(qū)動相序的產(chǎn)生L297能產(chǎn)生單四拍、雙四拍和四相八拍工作所需的適當(dāng)相序

19、。3種方式的驅(qū)動相序都可以很容易地根據(jù)變換器輸出的格雷碼的順序產(chǎn)生，格雷碼的順序直接與四八拍(半步方式)相符合 ，只要在腳19輸入一高電平即可得到。其波形圖如圖8所示。圖8 四相八拍模式波形圖通過交替跳過在八步順序中的狀態(tài)就可以得到全步工作方式，此時需在腳19接一低電平，前已述及根據(jù)變換器的狀態(tài)可得到四拍或雙四拍2種工作模式，如圖9、圖10所示。圖9 單四拍模式波形圖圖10 雙四拍模式波形圖4、 功率放大芯片TIP122TIP122是疏外延基NPN達林頓功率晶體管,采用TO-220塑料封裝。與互補類型的TIP125，TIP126和TIP127可成對使用。主要用于一般的放大電路以及低速開關(guān)應(yīng)用的

20、場合。正常工作時可允許有較大的電流通過，故可用來做一般步進電機的驅(qū)動器。圖7 TIP122內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖5、 控制電路1、89C52介紹89C52是INTEL公司MCS-51系列單片機中基本的產(chǎn)品，它采用INTEL公司可靠的CHMOS工藝技術(shù)制造的高性能8位單片機，屬于標準的MCS-51的HCMOS產(chǎn)品。它結(jié)合了HMOS的高速和高密度技術(shù)及CHMOS的低功耗特征，它基于標準的MCS-51單片機體系結(jié)構(gòu)和指令系統(tǒng)，屬于89C51增強型單片機版本，集成了時鐘輸出和向上或向下計數(shù)器等更多的功能，適合于類似馬達控制等應(yīng)用場合。89C52內(nèi)置8位中央處理單元、256字節(jié)內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器RAM、8k片內(nèi)程序存儲

21、器（ROM）32個雙向輸入/輸出(I/O)口、3個16位定時/計數(shù)器和5個兩級中斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)時鐘振蕩電路。此外，89C52還可工作于低功耗模式，可通過兩種軟件選擇空閑和掉電模式。在空閑模式下凍結(jié)CPU而RAM定時器、串行口和中斷系統(tǒng)維持其功能。掉電模式下，保存RAM數(shù)據(jù)，時鐘振蕩停止，同時停止芯片內(nèi)其它功能。89C52有PDIP(40pin)和PLCC(44pin)兩種封裝形式。2、主要功能特性 標準MCS-51內(nèi)核和指令系統(tǒng) 片內(nèi)8kROM(可擴充64kB外部存儲器) 32個雙向I/O口 256x8bit內(nèi)部RAM(可擴充64kB外部存儲器) 3個16位可編程定時/計數(shù)

22、器 時鐘頻率3.5-12/24/33MHz 向上或向下定時計數(shù)器 改進型快速編程脈沖算法 6個中斷源 5.0V工作電壓 全雙工串行通信口 布爾處理器幀錯誤偵測 4層優(yōu)先級中斷結(jié)構(gòu)自動地址識別 兼容TTL和CMOS邏輯電平 空閑和掉電節(jié)省模式 PDIP(40)和PLCC(44)封裝形式3、管腳說明VCC：供電電壓。 GND：接地。 P0口：P0口為一個8位漏級開路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的第八位。在FIASH編程時，P0 口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進行校驗時，P0輸出原碼，此

23、時P0外部必須被拉高。 P1口：P1口是一個內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗時，P1口作為第八位地址接收。 P2口：P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個TTL門電流，當(dāng)P2口被寫“1”時，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時，P2口輸出地址的高八

24、位。在給出地址“1”時，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢，當(dāng)對外部八位地址數(shù)據(jù)存儲器進行讀寫時，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在FLASH編程和校驗時接收高八位地址信號和控制信號。 P3口：P3口管腳是8個帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1”后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入，由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口作為AT89C51的一些特殊功能口，管腳 備選功能 P3.0 RXD（串行輸入口） P3.1 TXD（串行輸出口） P3.2 /INT0（外部中斷0） P3.3 /INT1（外部中斷1） P3.4

25、T0（記時器0外部輸入） P3.5 T1（記時器1外部輸入） P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） P3.7 /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通） RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時，要保持RST腳兩個機器周期的高電平時間。 ALE/PROG：當(dāng)訪問外部存儲器時，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。 在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對外部輸出的脈沖或用于定時目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲器時，將跳過一個ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時， A

26、LE只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無效。 /PSEN：外部程序存儲器的選通信號。在由外部程序存儲器取指期間，每個機器周期兩/PSEN有效。但在訪問外部數(shù)據(jù)存儲器時，這兩次有效的/PSEN信號將不出現(xiàn)。/EA / VPP：當(dāng)/EA保持低電平時，則在此期間外部程序存儲器（0000H-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲器。注意加密方式1時，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時，此間內(nèi)部程序存儲器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。 XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部

27、時鐘工作電路的輸入。 XTAL2：來自反向振蕩器的輸出。控制系統(tǒng)采用常用的STC89C52單片機，其控制電路如圖：圖8 控制電路電路圖6、 驅(qū)動電路圖一為雨刷驅(qū)動電路，圖中L297作為脈沖分配器，實現(xiàn)對步進電機各個功能實現(xiàn)的控制，后續(xù)的達林頓管TIP122作為功率放大器，將L297輸出的脈沖時序進行放大，以驅(qū)動步進電機旋轉(zhuǎn)。圖一 步進電機驅(qū)動電路圖7、 系統(tǒng)軟件1、編譯軟件keilKeil C51是美國Keil Software公司出品的51系列兼容單片機C語言軟件開發(fā)系統(tǒng)，與匯編相比，C語言在功能上、結(jié)構(gòu)性、可讀性、可維護性上有明顯的優(yōu)勢，因而易學(xué)易用。用過匯編語言后再使用C來開發(fā)，體會更加

28、深刻。單片機開發(fā)中除必要的硬件外，同樣離不開軟件，我們寫的匯編語言源程序要變?yōu)镃PU可以執(zhí)行的機器碼有兩種方法，一種是手工匯編，另一種是機器匯編，目前已極少使用手工匯編的方法了。機器匯編是通過匯編軟件將源程序變?yōu)闄C器碼，用于MCS-51單片機的匯編軟件有早期的A51，隨著單片機開發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語言到逐漸使用高級語言開發(fā)，單片機的開發(fā)軟件也在不斷發(fā)展，Keil軟件是目前最流行開發(fā)MCS-51系列單片機的軟件，這從近年來各仿真機廠商紛紛宣布全面支持Keil即可看出。Keil提供了包括C編譯器、宏匯編、連接器、庫管理和一個功能強大的仿真調(diào)試器等在內(nèi)的完整開發(fā)方案，通過一個集成開發(fā)環(huán)

29、境（uVision）將這些部分組合在一起。運行Keil軟件需要Pentium或以上的CPU，16MB或更多RAM、20M以上空閑的硬盤空間、WIN98、NT、WIN2000、WINXP等操作系統(tǒng)。掌握這一軟件的使用對于使用51系列單片機的愛好者來說是十分必要的，如果你使用C語言編程，那么Keil幾乎就是你的不二之選（目前在國內(nèi)你只能買到該軟件、而你買的仿真機也很可能只支持該軟件），即使不使用C語言而僅用匯編語言編程，其方便易用的集成環(huán)境、強大的軟件仿真調(diào)試工具也會令你事半功倍。2、軟件代碼程序附后8、 參考文獻1 徐炳輝.氣動手冊M.上?？茖W(xué)技術(shù)出版社，2005.2628.2 SMC(中國)有限公司.現(xiàn)代實用技術(shù)M.北京：機械工業(yè)出版社，2005.3637.3 隋立明， 張立勛.氣動肌肉驅(qū)動仿生關(guān)節(jié)的理論分析J.機床與液壓，2007, 35(6):218219.4 Qiu Yangzhen, Lin Yimen