機(jī)械原理課程設(shè)計自動疊衣機(jī)

1、中 國 地 質(zhì) 大 學(xué) （武 漢）2011年機(jī)械原理課程設(shè)計自動疊衣機(jī)構(gòu)設(shè)計： 07209302 鄭晉峰曾小慧指導(dǎo)老師:設(shè)計原理及任務(wù)設(shè)計目的及原理設(shè)汁目的：該機(jī)構(gòu)可以供給家庭疊衣服運(yùn)用。現(xiàn)代人的生活石奏越來越快，而對做不完的工作， 而對沒完沒了的應(yīng)酬，人們感覺非常的疲憊，更頭疼的是還得抽出時間做家務(wù)，做淸潔。現(xiàn)代化對我 們是非常的重要，洗干一體，榨汁機(jī)，豆?jié){機(jī)，而包機(jī)，洗碗機(jī)，我們就在這樣的方便當(dāng)中來緩解生 活的壓力，那么，人們同樣希望有個機(jī)器能夠代替他們?nèi)フ硐锤傻囊挛锼晕覀儚默F(xiàn)代化機(jī)械發(fā)展 和人們需求方而考慮的，就想設(shè)計一款能夠整理衣物的機(jī)器。運(yùn)動過程設(shè)計：電機(jī)的轉(zhuǎn)動提供動力，引起主動

2、件轉(zhuǎn)動。主動件引起整個機(jī)構(gòu)運(yùn)動，折疊板實(shí)現(xiàn) 衣物折疊運(yùn)動，整個機(jī)構(gòu)以機(jī)械原理課本上的狡鏈四桿機(jī)構(gòu)和導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)為主導(dǎo)來實(shí)現(xiàn)該機(jī)構(gòu)的運(yùn)動。為了實(shí)現(xiàn)折疊板的運(yùn)動是確左的運(yùn)動，我們在最初的設(shè)計上進(jìn)行了改進(jìn)：折疊板的轉(zhuǎn)動鐵鏈處裝 上復(fù)位彈簧使折疊板能夠?qū)崿F(xiàn)完全確定的運(yùn)動。該機(jī)構(gòu)采用電力驅(qū)動，傳動方式為：電機(jī)-主軸轉(zhuǎn)動-齒輪轉(zhuǎn)動-工作部分的折疊運(yùn)動。設(shè)計任務(wù)1. 自動疊衣服機(jī)構(gòu)包括連桿機(jī)構(gòu)、導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)三種常用機(jī)構(gòu)。2. 設(shè)計各機(jī)構(gòu)的相對位置和各構(gòu)件的尺寸。3. 利用CAD畫出各機(jī)構(gòu)的運(yùn)動方案簡圖，并用運(yùn)動極限位置確定各機(jī)構(gòu)運(yùn)動最大行程或最大轉(zhuǎn)角。4. 根據(jù)已知條件計算出各構(gòu)件的尺寸，在soliwor

3、ks上建模做模擬運(yùn)動分析，檢驗(yàn)運(yùn)動是否能夠滿足 預(yù)期的運(yùn)動設(shè)想。5. 利用MATLAB對各個機(jī)構(gòu)進(jìn)行位移、速度、加速度分析，繪出運(yùn)動曲線圖。6. 齒輪機(jī)構(gòu)的計算與設(shè)計。根據(jù)傳動比選擇齒輪，根據(jù)齒寬確龍各兩齒輪的齒數(shù)，給出模數(shù)，進(jìn)而確 左齒輪的各個參數(shù)，繪制成表。7. 編寫設(shè)il計算程序，運(yùn)用MATLAB軟件對函數(shù)關(guān)系進(jìn)行繪圖表達(dá)，最后輸出圖形，宜觀表達(dá)設(shè)計結(jié) 果。二、機(jī)構(gòu)選型及其方案確定總體結(jié)構(gòu)設(shè)想通過折衣服的動作可以知道，機(jī)器疊衣服時主要完成180度得轉(zhuǎn)動即可實(shí)現(xiàn)，因此設(shè)想電機(jī)的轉(zhuǎn) 動提供動力，引起主動件轉(zhuǎn)動。主動件引起整個機(jī)構(gòu)運(yùn)動，最終折疊板實(shí)現(xiàn)衣物折疊運(yùn)動，由此設(shè)計 了執(zhí)行機(jī)構(gòu)和傳動機(jī)構(gòu)

4、；執(zhí)行機(jī)構(gòu)由連桿機(jī)構(gòu)和導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)組成：傳動部分由齒輪系組成，但是為了協(xié) 調(diào)動作的連續(xù)性齒輪1設(shè)計成不完全齒輪，下面介紹執(zhí)行機(jī)構(gòu)的和傳動機(jī)構(gòu)的選型。執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案一如圖2-2所示，該方案主要利用了連桿機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過程中存在的死點(diǎn)，通過死點(diǎn)來實(shí)現(xiàn)疊衣 服的工作要求，實(shí)現(xiàn)了接近180度的轉(zhuǎn)動，執(zhí)行件的轉(zhuǎn)動角度只能是接近180度，而且大于180度。圖2-1方案一機(jī)構(gòu)簡圖執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案二該方案是在執(zhí)行件的轉(zhuǎn)角處裝了復(fù)位彈簧，通過復(fù)位彈簧的作用可使執(zhí)行件轉(zhuǎn)動180度時速度 為零，并且反向運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)疊衣服的工作要求。三維建模圖以及機(jī)構(gòu)見圖如圖22所示。圖22三維建模圖以及機(jī)構(gòu)見圖方案比較：方案一是通過自

5、身運(yùn)動過程中的死點(diǎn)實(shí)現(xiàn)確定的運(yùn)動但是執(zhí)行件的轉(zhuǎn)角大于180度，而疊 衣板是需要做180度的轉(zhuǎn)動，但是該種方案通過減小擺角使執(zhí)行件的轉(zhuǎn)動盡可能達(dá)到預(yù)期的運(yùn)動效果 但是永遠(yuǎn)不能達(dá)到理想的運(yùn)動效果。然而方案二是在上一種方案上進(jìn)行了改進(jìn)，在執(zhí)行件的轉(zhuǎn)角處 裝了復(fù)位彈簧，利用復(fù)位彈簧來達(dá)到理想的運(yùn)動效果，復(fù)位彈簧，該種方案更能使機(jī)構(gòu)作確定的運(yùn)動, 在機(jī)械原理課程設(shè)計中，我們選擇第二種方案進(jìn)行分析。傳動方案從上而的機(jī)構(gòu)示意圖可知，執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動不能同時運(yùn)動，必須將兩個機(jī)構(gòu)的運(yùn)動錯開，為此選擇了間歇機(jī)構(gòu)中的不完全齒輪機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)該種運(yùn)動的要求，齒輪傳動機(jī)構(gòu)示意圖如圖2-3所示：齒輪2齒輪2圖23齒輪機(jī)構(gòu)示意圖

6、整體機(jī)構(gòu)示意整體機(jī)構(gòu)示意圖如圖24所示： 圖24整體機(jī)構(gòu)示意圖三、尺寸設(shè)計齒輪傳動設(shè)計該部分是為了使整個機(jī)器能夠合理的運(yùn)動、協(xié)調(diào)機(jī)構(gòu)間的運(yùn)動，執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的整體基本為對稱結(jié)構(gòu)構(gòu)，如下圖3-1所示，但是原動件的運(yùn)動方向相反，而且兩個原動件不能同時轉(zhuǎn)動，都是由 電機(jī)提供動力，我們設(shè)計了不完整齒輪輸岀動力，即齒輪1為不完整齒輪，當(dāng)齒輪1與齒輪2嚙合時, 則齒輪1不會與齒輪2嚙合，同理齒輪1與齒輪2,嚙合時，則齒輪1不與齒輪2嚙合，齒輪2只是為 了改變齒輪1傳動齒輪2的方向，為了達(dá)到預(yù)期的效果完整齒輪的齒數(shù)比為% = 2、 % = 1,齒輪1的齒所在圓周的范囤應(yīng)該小于整個圓周的1/2,傳動比接近于lo

7、由于不完整齒輪存 在剛性沖擊，需要在兩輪上加裝瞬時線附加桿，為了保證齒輪1的首齒輪能順利的進(jìn)入嚙合狀態(tài)而不 與從動輪的齒頂相撞，需將首齒齒頂髙作適當(dāng)?shù)南鳒p。圖3-1齒輪機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖由前面根據(jù)承受載荷情況設(shè)立齒輪模數(shù)m = 3mm,選取壓力角為a = 20齒頂髙系數(shù) ha二1,頂隙系數(shù)c = 0.25,并且e = s ,則該直齒圓柱齒輪的幾何尺寸參數(shù)如下表31、 表32所示：齒輪1 表3-1林；計算數(shù)值名稱代;計算數(shù)值模數(shù)3mm壓力角齒數(shù)18分度圓直徑54mm齒頂高3mm齒根高齒全高齒頂圓直徑60mm齒根圓直徑基圓直徑齒距基圓齒距尺厚齒槽寬齒輪2 表32林；代t：計算數(shù)值名稱代;計算數(shù)值模數(shù)3mm

8、壓力角齒數(shù)36分度圓直徑108mm齒頂高3mm齒根高齒全高齒頂圓直徑114mm齒根圓直徑基圓直徑齒距基圓齒距尺厚齒槽寬這部分由于時間的限制，只是做了一部分的驗(yàn)算，可能還存在一左的問題，我們將會在以后的學(xué) 習(xí)中進(jìn)一步完善。執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計設(shè)計目標(biāo)：曲柄帶動搖桿轉(zhuǎn)動，搖桿再作為導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)的主動件帶動執(zhí)行件轉(zhuǎn)動，執(zhí)行件實(shí)現(xiàn)180 度的轉(zhuǎn)動，搖桿擺角為60度。機(jī)構(gòu)劃分：根據(jù)我們的初步方案，通過三維建模（如圖3-3）可知，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以劃分為四連桿 較鏈機(jī)構(gòu)（如圖34）和導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)（如圖35）。圖34導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)尺寸確左:由于一般情況衣服的寬度為600mm900mm,如果疊衣服機(jī)要想把衣服疊整齊，整個機(jī)器中間不運(yùn)動部

9、分的寬度為360mm,運(yùn)動的折衣服板的寬度分別為250mm,由于整個機(jī)構(gòu)又對稱，由此可知，機(jī) 架的長度應(yīng)該小于180mm,在這里首先將英初值左為170mm,即機(jī)架AE二170mm,執(zhí)行件的長度應(yīng)該小 于250mm,如果執(zhí)行件的長度太短的話，根據(jù)杠桿原理的執(zhí)行件太短不合理，而且機(jī)架EC的距離應(yīng) 該大于搖桿的長度，根據(jù)上述確左執(zhí)行件的長度為200mm, K卩0D二200nmi首先設(shè)立搖桿的理想擺角為ZDETT=60 , %個桿的尺寸可以根據(jù)機(jī)械原理按預(yù)左的運(yùn)動規(guī)律設(shè)訃四桿機(jī)構(gòu)的方法來設(shè)計, 運(yùn)用解析法來設(shè)汁。圖35建立數(shù)學(xué)模型如圖3-5所示:當(dāng)搖桿ED處于左極限位置時，有幾何關(guān)系可的:(31)ED

10、=sinED = OE+OD(32)(33)-cosQ =AE2+ECa-ACa2xAExECu(34)(35)當(dāng)搖桿處于右極限位置時，有幾何關(guān)系可得:ce2+ae2-ac22xCExAE-(36)AC=BC-AB(37)通過上而初步確泄的尺寸以及上述數(shù)學(xué)關(guān)系式計算處執(zhí)行機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件的長度，接著驗(yàn)算此時的機(jī)構(gòu) 能否滿足運(yùn)動規(guī)律的要求以及較鏈四桿機(jī)構(gòu)有曲柄的要求和參數(shù)要求，由此得曲柄的長度11二80mm, 連桿的長度12二350mm,搖桿的長度13二320mm,擺角為度，最終確立鐵鏈四桿機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。叱少；律二。沏97得/403=0 得 q =903.AE2 + AC 2-C E2cos

11、8、=:2xAExAC極為夾角為&二qq二50根據(jù)0 =180 (K-l) /(K+1)得速比系數(shù)K=.U!執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析圖41 四桿機(jī)構(gòu)建立數(shù)學(xué)模型封閉桿矢量圖如圖41所示，由封閉圖形ABCDA可寫岀機(jī)構(gòu)各桿矢所構(gòu)成的封閉矢量方程L+L（4-1）位置分析：（假泄二10r/s）(42)水平方向:/COS& +12 cos 02 = l3 cos +/4豎直方向：/ sill q +12 sin 32 = l3 sin 03由于該式是一個非線性方程組，直接求比較困難，在這里借助集合方法進(jìn)行求解，如圖41所示:2、速度分析（4一2）式對時間t求導(dǎo)數(shù)）:lxax cos q + l2

12、co2 cos = lycoy cos 命-12 sin I3 sin Q Y3 tcosQ -/3COS&3 丿(知“cosq 丿(43)(44)(45)解上式即可求的二個角速度02、53、加速度分析將（4-2）式對時間（求二次導(dǎo)數(shù)，可得加速度關(guān)系表達(dá)式-/2 sin 02l2 cos&/3sin3 V-l3COS03)一 eJi cos01 g人 cos Vco2 -co2l2 s in 02 cojx s in Q 人馬cos%、l則sin q丿(46)解上式即可求得兩個角加速度a?、%經(jīng)過mat lab編程可求得&、0 、如、Ct、程序以及運(yùn)行所得數(shù)據(jù)見附錄程序運(yùn)行后所得運(yùn)動線圖如下圖

13、所示：圖42角位移圖像圖4一3角速度圖像圖4一4角加速度圖像由圖42、圖43、圖44可知，角位移和角速度的運(yùn)動過程基本達(dá)到了預(yù)想的要求的，但是, 連桿和搖桿的角加速度會發(fā)生突變，但變化是緩慢的，則存在柔性沖擊，雖然在運(yùn)動過程速度并不會 很髙再加之變化是很慢的，也就是運(yùn)動基本合理。導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析圖45 導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)圖封閉桿矢量圖如圖45所示，由封閉圖形ABCA可寫出機(jī)構(gòu)各桿矢所構(gòu)成的封閉矢量方程:(47)1、位置分析將（47）式投影到坐標(biāo)軸上可得:由幾何關(guān)系的:2、速度分析(48)(49)將（4-8）式對時間t求一次導(dǎo)數(shù)，得速度關(guān)系/6y6 cos = vc sin + sc（o5 co” 若用矩

14、陣形式來表示，則上式可寫為：A(410)cosg /6 sin 05、/ vcsing、 sin 0-/6cos丿g丿=LCosq 丿(411)解上式即可求得滑塊相對導(dǎo)桿的速度為耳和執(zhí)行件的角速度砂3、將（48）式對時間t求二次導(dǎo)數(shù)，可得加速度關(guān)系表達(dá)式:cosg sing+ COySc-gsinq d.cosQ 丫陀、 i g cosg 6?5/6 sin Q 人馬丿(/ sinQ)畑+叫cos&J/6 sin 05 丫代/6cos5X5_gcos&3、，-馬sin$丿(412)解上式即可求得滑塊相對導(dǎo)桿的線加速度5和執(zhí)行件的加速度q經(jīng)過matlab編程可求得&5、Sc、0、a、氐程序以及運(yùn)

15、行所得數(shù)據(jù)見附錄程序運(yùn)行后所得運(yùn)動線圖如下圖所示：圖46 角位移圖像角位移線圖說明：此運(yùn)動線圖表示的是執(zhí)行件運(yùn)動時的角位移線圖，橫坐標(biāo)為導(dǎo)桿與水平位置所成的 角，即2的范圍為60度到120度之間，此后執(zhí)行件一直在做往復(fù)運(yùn)動，而且導(dǎo)桿也在擺動，擺 角為60度，此線圖說明了執(zhí)行件的運(yùn)動基本滿足了我們設(shè)計的需要。圖4-7角速度圖像圖4一8角加速度圖像圖46、圖47、圖48表示的是執(zhí)行件的運(yùn)動線圖，即折衣板的運(yùn)動線圖，由圖可知折衣 板的角位移運(yùn)動線圖基本滿足了我們設(shè)計的需求，折衣板的角速度線圖可知，折衣板運(yùn)動的速度也滿 足我們的設(shè)計需求，但是，有圖48角加速度線圖可知，折衣板的角加速度會發(fā)生突變，但變

16、化是 緩慢的，則折衣板在運(yùn)動過程中存在柔性沖擊，雖然在運(yùn)動過程速度并不會很髙再加之變化是很慢的, 因此折衣板的運(yùn)動基本合理。五、設(shè)計評價設(shè)計的優(yōu)點(diǎn)：人們對于衣服這種軟材料物品整理，暫時還認(rèn)為不能用簡單的機(jī)器代替人工，但是我們想了 而且也嘗試的做了：該方案運(yùn)用了比較的簡單的機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)動作要求。設(shè)計的缺點(diǎn)：在齒輪傳動機(jī)構(gòu)中運(yùn)用了不完全齒輪，不完全齒輪的首齒輪進(jìn)行嚙合時存在剛性沖擊。該機(jī)構(gòu)最后是否能實(shí)現(xiàn)我們預(yù)想的疊衣服的效果是不能夠確定的。設(shè)計的改進(jìn)：由于該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)折衣服的預(yù)想，還需要人提供幫助，在此機(jī)構(gòu)完全設(shè)計好后，將在該機(jī)構(gòu)上進(jìn) 行改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)不需要人提供幫助就能實(shí)現(xiàn)折衣服的預(yù)想，即實(shí)現(xiàn)衣服洗后的

17、晾、曬、整理都能通過該 自動疊衣服機(jī)實(shí)現(xiàn)，而且該自動疊衣服機(jī)可以當(dāng)作衣柜使用，這是我們整個機(jī)器的設(shè)想，并且將在我 們以后的設(shè)計中實(shí)現(xiàn)。六、心得體會從機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計大賽的主題岀來，到確定選題，到現(xiàn)在的課程設(shè)計，貞.的使我受益匪淺，感受頗 深。在機(jī)械原理課程設(shè)計之前就說我們這次的課程設(shè)汁可以根拯機(jī)械創(chuàng)新設(shè)汁大賽的主題進(jìn)行選題， 所以我們一宜關(guān)注機(jī)械創(chuàng)新設(shè)訃大賽的主題公布，主題出來以后我們就開始組隊進(jìn)行選題，我們左了 一個月的選題時間，最終從我們的眾多想法中選出兩個想法做機(jī)械原理課程設(shè)計，一個是多功能娛樂 合作車和自動疊衣機(jī)。在設(shè)計過程中我們遇到了很多困難，但是通過我們小組成員的共同努力，終于完成了一

18、部分設(shè)計, 得到了相應(yīng)的尺寸、運(yùn)動分析等等，對機(jī)構(gòu)大體上有了一個把握，也算是取得了一些成績吧。雖然如 此，由于我們相關(guān)經(jīng)驗(yàn)的缺乏，此設(shè)計還存在很多的問題和不合理的因素，例如，一些構(gòu)件的加速度 有突變，即在機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中存在柔性沖擊，等等。我相信，有了這次課程設(shè)計的一些經(jīng)驗(yàn)和體會， 我們在以后的學(xué)習(xí)過程中不斷完善我們的設(shè)汁將會更加得心應(yīng)手！這次課程設(shè)汁，不僅是我們對機(jī)械原理課程知識的綜合運(yùn)用，同時也是對我們其他務(wù)方而知 識的綜合考察。因?yàn)樗粌H要求我們能熟練地應(yīng)用mat lab軟件進(jìn)行編程計算，而且還需要我們學(xué)會應(yīng) 用CAD、solidworks等作圖工具進(jìn)行繪圖。通過這么長時間的課程設(shè)計，我們

19、對機(jī)械原理有了更深一 層的認(rèn)識，而且我們在這次實(shí)踐中邊學(xué)邊用、摸索前進(jìn)，不斷的改進(jìn)完善設(shè)計，同時也淸晰地認(rèn)識到 只有認(rèn)真的掌握好理論知識，同時在不斷的在實(shí)踐中運(yùn)用這些知識，才能牢固的掌握這些知識，從而 提髙自身的能力。課程設(shè)計是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識，發(fā)現(xiàn)，提出，分析和解決實(shí)際問題,鍛煉實(shí)踐能力的重要 環(huán)節(jié),是對學(xué)生實(shí)際工作能力的具體訓(xùn)練和考察過程.回顧起此次對此機(jī)構(gòu)的設(shè)計，至今我仍感慨頗 多，的確，從選題到肚稿，從理論到實(shí)踐，在這一個多星期的日子里，可以說得是苦多于甜，但是可 以學(xué)到很多很多的的東西，同時不僅可以鞏固了以前所學(xué)過的知識，而且學(xué)到了很多在書本上所沒有 學(xué)到過的知識。通過這次課

20、程設(shè)計使我懂得了理論與實(shí)際相結(jié)合是很重要的，只有理論知識是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不 夠的，只有把所學(xué)的理論知識與實(shí)踐相結(jié)合起來，從理論中得岀結(jié)論，從而提髙自己的實(shí)際動手能力 和獨(dú)立思考的能力。在設(shè)計的過程中遇到問題，可以說得是困難重重，這畢竟第一次做的，難免會遇 到過各種各樣的問題，同時在設(shè)計的過程中發(fā)現(xiàn)了自己的很多的不足，自己知識的很多漏洞，對以前 所學(xué)過的知識理解得不夠深刻，掌握得不夠牢固，比如，對矩陣法、解析法進(jìn)行運(yùn)動分析還是不怎么 了解，看到了自己基礎(chǔ)知識還是不夠扎實(shí)，實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)還是比較缺乏，理論聯(lián)系實(shí)際的能力還待急 需提高。通過這次課程設(shè)訃之后，一左把以前所學(xué)過的知識重新溫故。任這個過程中，曾經(jīng)因?yàn)閷?shí)踐

21、 經(jīng)驗(yàn)的缺乏失落過，也曾經(jīng)因?qū)at lab調(diào)試成功而熱情髙漲。生活就是這樣，汗水預(yù)示著結(jié)果也見 證著收獲。雖然這只是一次的較簡單的課程設(shè)訃，可是也耗費(fèi)了我們不少的心血。無論如何，就當(dāng)它 是一次機(jī)械原理的復(fù)習(xí)課吧！為以后的設(shè)計生涯埋下伏筆！通過這次的課程設(shè)計，不但知識上的有了重要收獲，精神上的豐收更加可喜。讓我們知道了學(xué)無 止境的道理。我們每一個人永遠(yuǎn)不能滿足于現(xiàn)有的成就，人生就像在爬山，一座山峰的后而還有更高 的山峰在等著你。挫折是一份財富，經(jīng)歷是一份擁有。這次課程設(shè)計必將成為我大學(xué)旅途上一個非常 美好的回憶七、參考文獻(xiàn)1 機(jī)械設(shè)計手冊編委會機(jī)械設(shè)計手冊.北京：機(jī)械工業(yè)岀版社，2004.2

22、王巍.機(jī)械制圖.北京：高等教冇出版社.2006.3 孫桓，陳作模，葛文杰.機(jī)械原理（第七版）北京：髙等教冇岀版社，2006.4 曲秀全.基于MATLAB/Simulink平而連桿機(jī)構(gòu)的動態(tài)仿貞.哈爾濱工業(yè)大學(xué)岀版社.5 郭仁生.機(jī)械工程設(shè)計分析和MATLAB應(yīng)用（第二版）.機(jī)械工業(yè)岀版社.6 李濱城，徐超.機(jī)械原理MATLAB輔助分析.北京：化學(xué)工業(yè)出版社.7 濮良貴,紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計（第八版）.高等教育出版社.8 二代龍震工作室.solidworks2008實(shí)訓(xùn)教程.人民郵電出版社.2008. 周品何正H. MATLAB數(shù)值分析.北京：機(jī)械工業(yè)出版社.200910 髙會生.李新葉.胡志奇譯.

23、MATLAB原理與工程應(yīng)用（第二版）.北京：電子工業(yè)出版社.200611 張春林機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計（第二版）.北京：北京理工大學(xué).12 樓順天，姚若玉，沈俊霞.MATLAB程序設(shè)計語言（第二版）.四安：西安電子科技 大學(xué)出版社.八、附錄附錄一U!連桿鉉鏈機(jī)構(gòu)運(yùn)動分析程序%1 輸入已知數(shù)據(jù)11=80;12=350;13=320;14=170;k=0;hd=pi/180;du=180/pi;wl = 10;a 1=0;m=zeros(1036);%zk 義矩陣for i=l:10:360% 汁算角位移 %thl=i*pi/180;L=sqrt(14*14+ll *11 -2*11 *!4*cos(th

24、1);phi=asin(l 1/L)*sin(th 1);beta=acos(42*12+13*13+L*L)/(2*13*L);if beta0beta=beta+pi;endth3=pi-phi-beta;th2=asin(13*sin(th3)-l 1 *sin(th 1 )/12);角速度 %A=-12*sin(th2) 13*sin(th3);12*cos(th2) -13*cos(th3);B=w 1*(11 *sin(th 1 );-ll *cos(th 1);C=inv(A)*B;w2=C(lJ);w3=C(2,l);% 訃算角加速度 %D=-12*sin(th2) 13*si

25、n(th3);12*cos(th2) -13*cos(th3);E=w 1 A2*ll *cos(thl );sin(lh 1 )+12*cos(th2) -I3*cos(th3);12*sin(th2) -13*sin(th3)*w2A2;w3A2;F=inv(D)*E;thl=thl*du;th2=th2*du;th3=th3*du;k=k+l;岀求的(a%m(:,k)=(thl L phi beta th3 th2 C(l,l) C(2J) F(1J) F(2J);endmfigured);plot(m( 1 ,:),m(6,:).m( 1 ,:),m(5,:) ti啦角位移線ST) x

26、labcl(Yhl)ylabel(*th3 th2r)gridfigure(2);plot(m( 1 ,:),m(7,:).m( 1 ,:),m(&:) tiHeC角速度線圖)xlabclCthl)ylabcl(W2 w3r)gridfigure(3);plot(m( 1 ,:),m(9,:),m( 1 ,:),m( 10,:)titlef角加速度線圖)xlabclCthl)ylabel(ra2 a3)grid程序運(yùn)行所得數(shù)據(jù)如下所示：Columns 1 through 6Columns 7 through 12Columns 13 through 18Columns 25 through 3

27、0附錄二導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)分析源程序%1輸入已知數(shù)據(jù)11=80;12=350;13=320;14=170;15=550; %導(dǎo)桿長度16=200; %曲柄長度17=350; %lo2o3 長度k=0;hd=pi/180;du=180/pi;wl = 10;m=zeros( 16360);% 定義矩陣for i=l:10:360%執(zhí)行件的角位移以及滑塊的位移%thl=i*pi/180;L=sqrt(14*14+ll *11 -2*11 *14*cos(th 1);phi=asin(l 1/L)*sin(th 1);beta=acos(-12*12+13*13+L*L)/(2*13*L);if beta0b

28、eta=beta+pi;endth3=pi-phi-bcta;th2=asin(13*sin(th3)-l 1 *sin(th 1 )/12);A=-12*sin(th2) 13*sin(th3);12*cos(th2) -I3*cos(th3);B=w 1*(11 *sin(th 1 );-ll *cos(th 1);w2=C(lJ);w3=C(2,l);Dt=-12*sin(th2) 13*sin(th3);12*cos(th2) -13*cos(th3);Et=w 1 A2*l 1 *cos(th 1 );sin(th 1 )+12*cos(th2) -13*cos(th3);12*sin(th2) -13*sin(th3)*w2A2;w3A2J;Ft=inv(D)*E;a3=Ft(2J)x=(17*cos(th3)/16);th5=th3-asin(