THINKVO驅(qū)動器與新代6MD連接

1、大連新代用戶調(diào)機參考手冊 THINKVO 驅(qū)動器與 6MD 系統(tǒng)調(diào)試我大體分為三個階段 第一階段：驅(qū)動器與系統(tǒng)通訊連接。 第二階段：驅(qū)動器自我串列參數(shù)設(shè)定。 第三階段：驅(qū)動器與系統(tǒng)同時運行優(yōu)化 第一階段：首先檢車驅(qū)動器 .電機與系統(tǒng)各連接線是否連接正常，比如某次調(diào)機 中就出現(xiàn) z 軸動力線 V 端與驅(qū)動器端虛接，導(dǎo)致調(diào)試完成后不斷出現(xiàn)追隨誤差 警報與電機超負(fù)載警報。 所以請尤為注意線路的連接問題。 確定線路無連接問題 后，調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)來達到相互導(dǎo)通狀態(tài)。參數(shù)如下 21 1 *X 軸對應(yīng)的軸卡端口號碼 22 2 *丫 軸對應(yīng)的軸卡端口號碼 23 3 *Z 軸對應(yīng)的軸卡端口號碼 61 262144

2、 62 262144 63 262144 81 4 X X軸傳感器分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） 丫軸傳感器分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） Z軸傳感器分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） 軸的回授倍頻 4丫 軸的回授倍頻 4Z 軸的回授倍頻 101 100 102 100 103 100 161 10000 82 83 X 軸馬達的增益 （RPM/V） 丫 軸馬達的增益 （RPM/V） Z 軸馬達的增益 （RPM/V） X 軸的 PITCH（BLU） 162 163 181 182 183 8000丫 軸的 PITCH（BLU） 10000Z 軸的 PITCH（BLU） 30X 軸伺服系

3、統(tǒng)的回路增益 （1/sec） 40丫 軸伺服系統(tǒng)的回路增益 （1/sec） 40Z 軸伺服系統(tǒng)的回路增益 （1/sec） 201 3*X 軸傳感器型別 （0:編碼器;1:光學(xué)尺;2:無;3:絕對） 202 3*丫 軸傳感器型別 （0:編碼器;1:光學(xué)尺;2:無;3:絕對） 203 3 221 0 222 0 223 0 261 250 262 250 263 250 301 4 *Z 軸傳感器型別 （0:編碼器;1:光學(xué)尺;2:無;3:絕對） X 軸軸的型態(tài) （0:線性軸;1-5:旋轉(zhuǎn)軸型態(tài) A-E） 丫 軸軸的型態(tài) （0:線性軸 ;1-5:旋轉(zhuǎn)軸型態(tài) A-E） Z 軸軸的型態(tài) （0:線性軸;

4、1-5:旋轉(zhuǎn)軸型態(tài) A-E） X軸位置雙回授分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） 丫軸位置雙回授分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） Z軸位置雙回授分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） X 軸位置雙回授回授倍頻 302 4 Y 軸位置雙回授回授倍頻 303 4 Z 軸位置雙回授回授倍頻 321 100 *X 軸名稱 322 200 *Y 軸名稱 323 300 *Z 軸名稱 381 2 *X 軸位置伺服方式(0:CW;1:電壓;2:AB) 382 2 *Y軸位置伺服方式(0:CW;1:電壓;2:AB) 383 2 *Z軸位置伺服方式(0:CW;1:電壓;2:AB) 第二階段：調(diào)整驅(qū)動器參數(shù)或系統(tǒng)內(nèi)串

5、列參數(shù)：尤其注意電子齒輪比的設(shè)定為 8:1,否則會出現(xiàn)行程與系統(tǒng)顯示不符。另如電機無抱閘請將pa04從1100設(shè)定 為 0100。參數(shù)主要如下 PA001 H0000 PA202 電子齒輪比分子 8 PA204 電子齒輪比分母 1 PA509 H9900 PA606對應(yīng)軸卡號 PA41050 第三階段：調(diào)試完成后重新上電,再對各個軸的增益,絲杠間距,回授,尋原點 方向等進行優(yōu)化調(diào)整。 ,如不正確還有面板上所有按鍵(撥檔調(diào)速的,首輪上三 個軸和倍率都要測試一遍) ,軟體行程極限最好也設(shè)定上, 反向間隙要測量出來, 并給予設(shè)定。 最后調(diào)整尋原點與快動手動的速度是否適中。 另以下參數(shù)根據(jù)實際 情況給

6、予設(shè)定 421 30 X 軸切削位置檢查窗口 (BLU) 422 30 Y 軸切削位置檢查窗口 (BLU) 423 30 Z 軸切削位置檢查窗口 (BLU) 461 6000 X 軸快速移動最高速度 (mm/min) 462 6000 Y 軸快速移動最高速度 (mm/min) 463 6000 Z 軸快速移動最高速度 (mm/min) 521 6000 X 軸 JOG 速度 (mm/min) 522 6000 Y 軸 JOG 速度 (mm/min) 523 6000 Z 軸 JOG 速度 (mm/min) 821 1000 X 軸尋原點速度 (mm/min) 822 1000 Y 軸尋原點速度

7、 (mm/min) 823 1000 Z 軸尋原點速度 (mm/min) 841 100 X 軸尋原點的第二段低速速度 (mm/min) 842 100 Y 軸尋原點的第二段低速速度 (mm/min) 843 100 Z 軸尋原點的第二段低速速度 (mm/min) 901 300 X 軸零速檢查窗口 (count) 902 300 Y 軸零速檢查窗口 (count) 903 300 Z 軸零速檢查窗口 (count) 9610 X軸尋原點方法(0:DOG;1:索引；2:D0G+預(yù)設(shè)；3:無索引找 DOG） 962 0丫軸尋原點方法（0:DOG;1:索引；2:D0G+預(yù)設(shè);3:無索引找 DOG）

8、 963 0Z軸尋原點方法（0:DOG;1:索引；2:D0G+預(yù)設(shè)；3:無索引找 DOG） 另注意以下參數(shù)的設(shè)定 9 為伺服警報檢測設(shè)置 21-23 對應(yīng)的機械軸 /軸的名稱 41-43 馬達運行方向 /須與 861-863一致 61-63 伺服編碼的回饋分辨率 161-163 絲桿螺距 321-323軸的名稱?？梢宰约涸O(shè)定 在這里就參數(shù)上的一些調(diào)試做一個簡單的歸類和介紹： 首先，驅(qū)動參數(shù)需要注意的是 1 控制模式，我們系統(tǒng)對應(yīng)的是 -位置控制模式，調(diào)機時只要將控制模式調(diào)至位置 2 位置指令形態(tài)，我們用到的是正反脈沖（ cw ），還有 AB 相脈沖（ 90 度脈沖），這個參數(shù) 要對應(yīng)我們系統(tǒng)

9、381-383，這里我們選擇 2 AB 相脈沖方式 3 正反轉(zhuǎn)極限也是需要注意的，在看新的驅(qū)動時，要注意是否有這個相關(guān)的參數(shù) 4. 注意驅(qū)動器電子齒輪比會影響對應(yīng)軸運行距離錯誤， 本次調(diào)整為 8:1 新代系統(tǒng)參數(shù)調(diào)整 機械參數(shù)： 9 為伺服警報檢測設(shè)置 21-23 對應(yīng)的機械軸 /軸的名稱 41-43 馬達運行方向 /須與 861-863 一致。 61-63 伺服編碼的回饋分辨率 161-163 絲桿螺距 321-323 軸的名稱?？梢宰约涸O(shè)定 系統(tǒng)參數(shù)：有兩類 一個是應(yīng)用參數(shù)，一個是機構(gòu)參數(shù) 為例使機器能夠運轉(zhuǎn)起來，和伺服軸能夠動作起來，里面參數(shù)可以分為兩步來設(shè)置： 首先說應(yīng)用參數(shù)： 1參數(shù)

10、 1801 1831 1841 這幾個是設(shè)置主軸特性的一些參數(shù)。 再說說機構(gòu)參數(shù)里面： 2.61-63 號參數(shù) 為感應(yīng)器解析度 要對應(yīng)驅(qū)動里的這個參數(shù)，兩者設(shè)為一樣 161-163 這個是設(shè)置絲杠的螺距，根據(jù)實際螺距，將之設(shè)進去， 本次測量為 10 181-183 這是我們系統(tǒng)對應(yīng)的私服設(shè)置的位置增益所要設(shè)定的參數(shù)，須跟私服的位置增益 設(shè)為一樣 201-203 這個是設(shè)置感應(yīng)器類別，當(dāng)需要不使用編碼器時刻使用這個參數(shù)（調(diào)機中常用 ） 381-383 為三軸位置私服方式，我們常用的是 CW 和 AB 相 這個也要和驅(qū)動所設(shè)置的對 應(yīng)起來 應(yīng)用參數(shù) 401切削加減速時間 402重力加速度加減速時間

11、 404后加減速切削中型加減速時間 405切削最高速度 406轉(zhuǎn)角參考速度 408半徑 5mm 圓弧切削參考速度 461-463 XYZ 軸快速移動最高速度 521-523 XYZ 軸 JOG 速度 541-543三軸切削加減速時間 581-583三軸前饋百分比 （可以理解為預(yù)讀量，即提前思考，相當(dāng)于提高系統(tǒng)反應(yīng)速度） 621-623三軸切削最高速度 821-823三軸尋原點速度 841-843三軸尋原點第二段速度 942-943三軸尋原點柵格功能 （尋原點不準(zhǔn)確時可以使用，可以在診斷功能里判斷） 1221-1223三軸啟動背隙補償功能 （區(qū)分線軌 硬軌） 1241-1243三軸的背隙補償量

12、絲杠間隙補償，先需要啟動補償功能，再將補償?shù)牧繉懭氲嚼锩?1801第一主軸馬達最高轉(zhuǎn)速 視主軸型號而定 1841第一主軸馬達額定轉(zhuǎn)速 視主軸型號而定 2401-2406三軸軟體行程極限 機器尋原點完成，首先將軟限位設(shè)置 2801-2803三軸第二參考點 （一般在特殊情況下，如加工中心換刀時， XYZ 軸定位時使用） 3225屏幕保護時間延遲 在應(yīng)用參數(shù)里面我們涉及的參數(shù)就這些， 當(dāng)遇到新的知識點時， 我們要及時加到里面去， 來 補充我們大家所掌握不全的知識面（新加的參數(shù)要在后面做詳盡的注解，o（q _n）o） 機構(gòu)參數(shù) 21-23 設(shè)定三軸對應(yīng)的私服軸（如果我們運用在三軸或四軸系統(tǒng)時） 在多軸

13、機器時，我們要合理運用這個參數(shù)，如 X 軸對應(yīng)的私服軸設(shè)為 3 時，則 X 軸 的脈沖輸出的端口就為 p3 端口 41-43 三軸運動方向反向 在機器初步調(diào)試完成， 三軸能夠動作時， 我們要判斷三軸運動的方向和實際方向是否 符合，如果方向相反，則將參數(shù)設(shè)為1或 0，注銷系統(tǒng)，則各軸運動正確 61-63 三軸感應(yīng)器解析度（要對應(yīng)驅(qū)動參數(shù)） 對應(yīng)我們的驅(qū)動與系統(tǒng)調(diào)試參數(shù)， 各種伺服驅(qū)動器對應(yīng)的感應(yīng)器解析度不經(jīng)相同， 同 種型號不同功率的驅(qū)動也有區(qū)別，特別要注意 121-126 三軸螺桿 馬達側(cè)齒數(shù)（一般非標(biāo)準(zhǔn)機床使用較多，瑞安加油站改裝有使用） 在有齒輪箱，或有齒輪比的減速帶使用時需要用到這個參數(shù)

14、 161-163 三軸螺距（ pitch ） 調(diào)機時需要注意這個參數(shù)，因為每臺機器的絲桿螺距不一樣，并且一臺機器上三個 軸的螺距有時也不經(jīng)相同的，所以事先需要測量，或者向技術(shù)人員打聽清楚 181-183 三軸的系統(tǒng)回路增益（要對應(yīng)驅(qū)動參數(shù)） 驅(qū)動里的位置回路增益需要對應(yīng)我們的系統(tǒng)參數(shù)，就是181-183，當(dāng)驅(qū)動里設(shè)置好 了之后，我們也要把這個值寫入系統(tǒng)參數(shù)里 201-203 三軸感應(yīng)器類別（在不需要編碼器時刻使用，調(diào)機常用） 我們正常使用是編碼器這個選項，但是在齒輪比未設(shè)置正確時，或在編碼器線焊接 錯誤時，這個參數(shù)可以讓我們設(shè)為不使用編碼器 221-223 三軸形態(tài)（在旋轉(zhuǎn)軸之類時需要調(diào)整這個

15、參數(shù)） 在設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸時，要將參數(shù)值 15 分別測試一下，選擇設(shè)置的值是那個旋轉(zhuǎn)軸運 動最穩(wěn)定的那個 321-323 三軸名稱 對應(yīng)面板上三軸排列顯示 381-383 三軸位置私服方式（我們使用 AB 相和 CW 方式，要對應(yīng)驅(qū)動參數(shù)的設(shè)定） AB 相又叫 90 度相交脈沖 CW 叫正反向脈沖 861-863 三軸尋原點方向為負(fù)方向 同 XYZ 軸運動方向一樣設(shè)置 1621 第一主軸對應(yīng)的私服軸或軸向軸 （在面板上主軸轉(zhuǎn)速無顯示時調(diào)整下，伺服主軸對應(yīng)參數(shù)設(shè)為6）一般是這樣，我 們使用四軸系統(tǒng)時， 使用變頻主軸， 會將這個參數(shù)設(shè)為 5，如此， 八軸系統(tǒng)使用變頻主軸時， 這參數(shù)設(shè)為 9 1671 第一主軸馬達增益（以馬達最高轉(zhuǎn)速的 1/10 來算） 1681-1682 主軸螺桿和馬達側(cè)齒數(shù) （主軸有齒輪比時設(shè)定） 1 為脈沖 私服主軸） 1711 第一主軸是否安裝編碼器（出廠設(shè)置時有時是設(shè)為 1，調(diào)機時注意下，區(qū)分私服和變 頻主軸） 1791 第一主軸馬達形態(tài)（ 0 為變頻主軸 3202 I/O 掃描時間 （ 10A 系統(tǒng)可以調(diào)至 3000 左右） 3203 補間時間 （ 10A 系統(tǒng)可以調(diào)至 2000 左右） 3204 PLC 掃描時間 （ 10A 系統(tǒng)可以調(diào)至 5000 左右） 3205 功能鍵盤形態(tài) （0為5個按鍵 1為 8個按鍵，按