歐姆龍PLC使用與PID指令使用

1、歐姆龍學(xué)習(xí)總結(jié)1、 軟件安裝：按照安裝包“1安裝指南”步驟安裝完成，此版本軟件為9.0，只有9.1版本以上的才可以使用RS232下載線。升級軟件為9.1版本，點(diǎn)擊安裝包-升級包，選擇”Cmn1004_0402setup”安裝，升級為9.1版本。卸載有專用卸載軟件（官方下載）。 2、 打開軟件-新建-命名程序名字、選擇匹配的plc機(jī)型（CP1E-n30dr-a），“Setting”CPU類型設(shè)置為N30. 選擇下載方式。對應(yīng)Network Type設(shè)置為 “SYSMAC WAY,”.3、 PID于PIDAT指令介紹1. PID指令/PID自動整定控制指令PID(190)/PIDAT(191)PI

2、D是由比例運(yùn)算 (P)、積分運(yùn)算(I)和微分運(yùn)算(D)共同組合作用的簡稱。其中，比例作用是建立在設(shè)定值（SV）上的比例帶操作，在此帶內(nèi)控制變量（MV）與偏差成正比，提供一個無振蕩的平滑控制過程；積分作用是指對階躍偏差的自動校正過程；比例作用和積分作用都通過控制結(jié)果進(jìn)行校正，因此不可避免會產(chǎn)生響應(yīng)滯后。微分作用彌補(bǔ)了這一缺陷，通過操作變量與偏差形成的斜坡（微分系數(shù)）成比例來進(jìn)行控制，可加速對干擾的響應(yīng)。 （1）PID控制指令PID(190)PID(190)指令的梯形圖如圖3-72所示。圖中，S為輸入字（即輸入PV值）；D為輸出字（即控制變量輸出MV值），S和D均為16位無符號的二進(jìn)制數(shù)（0FFF

3、FH）或十進(jìn)制數(shù)（065535）；C為參數(shù)字，具有2個自由度PID控制的參數(shù)C共有39個字，其中CC+8的9個字由用戶來設(shè)置，C+9C+38的30個字為指令工作區(qū)，用戶不能占用。該指令根據(jù)C中設(shè)定的參數(shù)實(shí)現(xiàn)PID控制。當(dāng)執(zhí)行條件為ON時(shí)，PID(190)按照C中設(shè)置的參數(shù)(設(shè)定值，PID常量等)在兩個自由度上對目標(biāo)值執(zhí)行PID控制，從輸入字S的內(nèi)容中得到指定輸入的數(shù)據(jù)，并根據(jù)設(shè)定參數(shù)執(zhí)行PID計(jì)算，并將計(jì)算結(jié)果以操作變量的形式存入輸出字D中。PID(190) S C D 圖3-72 PID指令的梯形圖PID指令的應(yīng)用關(guān)鍵是用戶要設(shè)置好PID的9個控制字。其中，C字為設(shè)定值（SV）。C+1字用于

4、設(shè)置比例帶，由用戶在整定時(shí)確定，取值范圍為0001270FH（或十進(jìn)制數(shù)19999）。C+2字用于積分時(shí)間設(shè)置，由用戶在整定時(shí)確定，取值范圍為00011FFFH（或十進(jìn)制數(shù)18189）。C+3字用于微分時(shí)間設(shè)置，由用戶在整定時(shí)確定，取值范圍為0000270FH（或十進(jìn)制數(shù)09999）。C+4字用于采用周期設(shè)置，由用戶在編程時(shí)確定，取值范圍為0000270FH（或十進(jìn)制數(shù)09999），單位為0.s。C+5字用于設(shè)置4個參數(shù)，00位用于設(shè)定比例的作用方向，為0時(shí)正向，為1時(shí)，反向；01位用于修改PID參數(shù)的設(shè)定，為0時(shí)PID參數(shù)只在執(zhí)行條件的上升沿時(shí)修改，即PID在執(zhí)行過程中不能修改，為1時(shí)PID

5、參數(shù)字指令開始執(zhí)行時(shí)修改；03位用于控制輸出變量設(shè)定，由用戶在編程時(shí)確定，為0輸出0%，為1輸出50%；0415位用于濾波系數(shù)設(shè)定，由用戶在整定時(shí)確定，取值只能是二進(jìn)制數(shù)，范圍為100163H；2位不用。（舉例說明：00位說明，輸入值小于設(shè)定值時(shí)，為反向及為1；輸入值大于設(shè)定值為正向及為0。 03位只有P 調(diào)解時(shí)使用。）C+6字也是有4個參數(shù)設(shè)置，0003位用于設(shè)定輸出數(shù)據(jù)的位數(shù)，0是8位，1是9位，依次類推，8是16位（最多），0407位為積分和微分單位設(shè)定，1是采樣周期倍數(shù)，9是單位時(shí)間為100ms；0811位是輸入數(shù)據(jù)位數(shù)設(shè)定，08對應(yīng)8到16位數(shù)據(jù)；12位用于對輸出控制變量是否要加限位

6、，為0無限位，為1有限位；1315位不用。、（舉例說明：現(xiàn)有模擬模塊型號為CPM1A-MAD02-CH 輸入、輸出分辨率為8位，及輸入輸出為8位，具體見“CPM1A-MAD02-CH”手冊，因此00-03位為0,08-11位為0。）C+7用于輸出變量的下限設(shè)定，當(dāng)C+6的12位設(shè)定為1時(shí)該字的設(shè)定才有效，設(shè)定范圍為0000FFFFH。C+8用于輸出變量的上限設(shè)定，當(dāng)C+6的12位設(shè)定為1時(shí)該字的設(shè)定才有效，設(shè)定范圍為0000FFFFH。對于缺乏實(shí)際編程經(jīng)驗(yàn)的用戶來講，使用PID來進(jìn)行參數(shù)整定很繁復(fù)。因此，若使用PIDAT自整定控制指令，將給用戶的使用提供簡便方法。（2）PID自整定控制指令PI

7、DAT(191)PIDAT(191)指令的梯形圖如圖3-73所示，它與PID(190)梯形圖的含義大致相同，不同的是PLC可根據(jù)需要自動計(jì)算P、I、D參數(shù)，并實(shí)現(xiàn)PID控制。S為輸入字，D為輸出字，C為參數(shù)字。參數(shù)C的設(shè)置含義從CC+40，其中CC+10的11個字需要用戶設(shè)置，其余C+11C+40的30個字為指令工作區(qū)，用戶不可占用。PIDAT(191) S C D圖3-73 PIDAT指令的梯形圖對于PIDAT(191)指令參數(shù)區(qū)中用戶需要設(shè)置的11個字，前9個字CC+8的設(shè)置和上述PID(190)指令的設(shè)置相同，只是PID參數(shù)（即 C+1C+3）可以不設(shè)而由自整定功能自動設(shè)置。（區(qū)別）因此

8、，下面簡要介紹C+9字C+10字的參數(shù)設(shè)定。 C+9為自整定參數(shù)設(shè)定。其中，0011位為自動計(jì)算增益，取值范圍為0013E8H或十進(jìn)制數(shù)1100，單位是0.01。因此，自整定增益范圍為0.0110.00，默認(rèn)值為000H，對應(yīng)增益為1.00。15位為自整定命令，當(dāng)15位的狀態(tài)由OFF變?yōu)镺N（上升沿）時(shí)，開始執(zhí)行自整定操作；當(dāng)15位的狀態(tài)由ON變?yōu)镺FF（下降沿）時(shí)，則停止自整定操作。1214位不用。C+10為限制周期遲滯。（這是PID和PIDAT的主要區(qū)別之一）在每一個周期自動檢查C+9命令(15)位的狀態(tài)。當(dāng)該位為上升沿時(shí)， PIDAT(191)開始自動調(diào)整PID參數(shù)。PIDAT(191)

9、強(qiáng)制使控制變量發(fā)生變化(最大值控制變量最小值控制變量)，監(jiān)視控制系統(tǒng)的特性。從檢測特性中自動計(jì)算出PID參數(shù)，新的P、I和D參數(shù)自動存儲到C+1，C+2和C+3中。此時(shí)，自動命令位變?yōu)橄陆笛?，在C+1，C+2，C+3中，用新的參數(shù)恢復(fù)PID控制。在PIDAT(191)執(zhí)行期間，如果自動調(diào)整命令位為ON，PIDAT(191)中斷用戶設(shè)置常數(shù)的PID控制，完成自動調(diào)整，然后用計(jì)算好的PID常數(shù)恢復(fù)PID控制。關(guān)于PID控制指令更詳細(xì)資料及其應(yīng)用示例，請見可編程序控制器過程控制技術(shù)有關(guān)內(nèi)容。PIDAT自整定需要外部信號重復(fù)周期一般在兩三次后才能自整定結(jié)束。4、模擬量的使用說明 CPM1A-MAD02

10、-CH 模擬量輸入/輸出單元 外部端子分布圖:1、輸入端子1412106895314721113電流輸入1電壓輸入4公共輸入4未使用電壓輸入2公共輸入2電流輸入3電壓輸入1公共輸入3電流輸入4未使用公共輸入1電流輸入2電壓輸入32、輸出端子1412106895314721113電流輸出1未使用未使用未使用未使用未使用未使用電壓輸出1未使用未使用未使用公共輸出1未使用未使用產(chǎn)品規(guī)格輸入通道數(shù)4輸入信號范圍010V15V420mA分辨率010V8位15V8位420mA8位輸入形式差動輸入輸入阻抗電壓輸入1M電流輸入250最大輸入信號電壓輸入15V電流輸入30mA輸出通道數(shù)1輸出信號范圍-1010V

11、010V420mA分辨率-1010V9位010V8位420mA8位最大輸出電流電壓輸出5mA最大負(fù)載阻抗電流輸出350總輸出電流21mA共有精度1.0%(滿量程)隔離方式模擬量輸入、輸出端子之間無隔離模擬量輸入/輸出端子和CPU之間DC500V轉(zhuǎn)換速率最大十毫秒一個單元(見注)外部連接端子兩個14腳端子臺(不可拆卸)電流消耗5V 最大 60mA(CPMA 5V最大提供150mA)24V 最大 80mA重量最大250g尺寸86(W)50(H)90(D)mm注: 這個時(shí)間是指整個模塊的輸入輸出完成一次 刷新所需要的時(shí)間。n 只要總電流小于或等于21mA,電壓輸出和電流輸出可以同時(shí)使用。n 啟動電壓

12、或電流輸出時(shí)，寫入輸出通道的數(shù)據(jù)有效。n 啟動電壓或電流輸入時(shí)，從輸入通道讀數(shù)據(jù)有效。n 不用的輸入回路,將其電壓輸入端子短接。輸入/輸出范圍設(shè)置設(shè)置字（“MAD02-輸出通道n”+“1”）位76543210輸入4輸入3輸入2輸入1啟動量程啟動量程啟動量程啟動量程設(shè)置字（“MAD02-輸出通道n”+“1”）位15141312111098不使用輸入4輸入3輸入2輸入1輸出 111平均值啟動量程設(shè)定值項(xiàng)目內(nèi)容輸入量程0:010V 1:15V/420mA啟動位0:不使用 1:使用平均值0:不使用 1:使用輸出量程0:010V/420mA 1:-10+10V/420mA啟動位0:不使用 1:使用注:設(shè)

13、定通道只能用于量程設(shè)定,不能作它用。通道分配CPU輸出1輸入4輸入3輸入2輸入130CDR12CH低八位03CH高八位03CH低八位02CH高八位02CH低八位40CDR12CH低八位03CH高八位03CH低八位02CH高八位02CH低八位輸入通道的IR位分配“輸入通道1”1514131211109876543210ddDddddddddddddd輸入2輸入1“輸入通道1”11514131211109876543210ddDddddddddddddd輸入4輸入3輸出通道的IR位分配輸出通道1514131211109876543210Sdddddddd不使用（0）輸出1數(shù)據(jù)位 S：符號位 0：正

14、電壓輸出 1：負(fù)電壓輸出注：只有當(dāng)使用10V量程時(shí)，符號位才有用。CPM1A-MAD02-CHV+COMI+屏蔽電纜電壓輸出電流輸出+-0VFG輸出接線圖_+_CPM1A-MAD02-CH250E10K0VV+電壓輸入I+COM250E10K0VV+電流輸入I+COMFG屏蔽電纜輸入接線圖數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換 輸出電壓/電流 10V/20mA5V/12mA 0V/4mA -5V -10V80FF 80800000 0080 00FF 輸出數(shù)據(jù)（十六進(jìn)制）輸出10V/5V/20mA5V/3V/12mA 輸入電壓/電流 輸入數(shù)據(jù)（十六進(jìn)制）00 80 FF0V/1V/4mA輸入 5、舉例1：用PID指令控制模

15、擬量輸入為4-20mA，輸出為0-10V。寫入指令如圖舉例2：用PIDAT指令實(shí)現(xiàn)0-10V輸入， 0-10V輸出。6、軟件操作注意事項(xiàng)1、每個網(wǎng)絡(luò)只能寫一條語句，如圖最左側(cè)有網(wǎng)絡(luò)分隔欄2、編譯 下載 監(jiān)視 程序修改編譯：點(diǎn)擊程序-編譯如圖（或點(diǎn)擊快捷方式）下載：點(diǎn)擊PLC-在線工作，連接PLC，然后點(diǎn)擊PLC-傳送-到PLC。監(jiān)視：點(diǎn)擊PLC-操作模式-監(jiān)視程序修改分為在線修改和離線修改。在線修改每次只能修改一條網(wǎng)絡(luò)，然后再發(fā)送修改（右鍵點(diǎn)擊程序最左側(cè)程序段分隔欄）。如圖 修改程序，發(fā)送程序離線修改：需重新下載程序，如下載步驟。4、 查看地址及給地址送值操作操作如圖在地址欄里輸入地址，然后雙擊后輸入新值附錄：1、MOVD的簡單介紹 2、歐姆龍PLC一般輸入使用