CAN總線及其應(yīng)用苦心收集PPT課件

1、嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用1 第1頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用2第2頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用3 n位信息的實(shí)際傳輸。第3頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用4 幀間空間 仲裁場 控制場 數(shù)據(jù)場 CRC場 幀結(jié)束 數(shù)據(jù)幀 幀起始 應(yīng)答場 幀間空間 或過載幀 數(shù)據(jù)幀組成第4頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用5 標(biāo)準(zhǔn)格式 仲裁場 控制場 數(shù)據(jù)場 幀起始 DLC 11位標(biāo)識符 RTR IDE r0 數(shù)據(jù)幀標(biāo)準(zhǔn)格式中的仲裁場結(jié)構(gòu)第5頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制

2、器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用6數(shù)據(jù)幀擴(kuò)展格式中的仲裁場結(jié)構(gòu) 擴(kuò)展格式 仲裁場 控制場 數(shù)據(jù)場 幀起始 18位標(biāo)識符 11位標(biāo)識符 SRR IDE r0 r1 RTR DLC 第6頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用7遠(yuǎn)程幀的組成幀間空間仲裁場控制場CRC場幀結(jié)束遠(yuǎn)程幀幀起始應(yīng)答場幀間空間或過載幀第7頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用8錯誤幀的組成 數(shù)據(jù)幀 錯誤標(biāo)志 錯誤標(biāo)志的重疊 錯誤界定符 錯誤幀 幀間空間 或過載幀 第8頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用9過載幀的組成 數(shù)據(jù)幀 過載標(biāo)志 過載標(biāo)志的重疊 過載界定符 過載幀 幀間空間 或

3、過載幀 第9頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用10標(biāo)稱位時(shí)間的組成 同步段 相位段1 相位段2 傳播段 采樣點(diǎn) 標(biāo)稱位時(shí)間 第10頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用11MSCAN模塊框圖第11頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用12第12頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用13 120 MCU CAN 控制器 （ MSCAN12） 收發(fā)器 CANH CANL CANRX CAN 節(jié)點(diǎn) 1 CAN 節(jié)點(diǎn) 2 CAN 節(jié)點(diǎn) 3 120 CANH CANL CANH CANL CANTX CAN系統(tǒng)第13頁/

4、共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用14 接 收 發(fā) 送 報(bào)文緩沖區(qū)組織圖第14頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用15 報(bào)文標(biāo)識符位 本地標(biāo)識符位 驗(yàn)收屏蔽位 = & 1-驗(yàn)收通過 0-驗(yàn)收不通過 b0 b1 bn 11MSCAN12報(bào)文驗(yàn)收過程示意圖第15頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用16第16頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用17 地址偏移量 控制寄存器 12 個(gè)字節(jié) 錯誤計(jì)數(shù)器 2 個(gè)字節(jié) 標(biāo)識符過濾器 16 個(gè)字節(jié) 接收緩沖區(qū) 16 個(gè)字節(jié)（窗口機(jī)制） 發(fā)送緩沖區(qū) 16 個(gè)字節(jié)（窗口機(jī)制） 保

5、留 2 個(gè)字節(jié) 第17頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用18第18頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用19第19頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用20第20頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用21 第21頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用22 第22頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用23 ）INT8U CANRCV1FRM(INT8U * CANRCVBUF)第23頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用24第1步：定義常量，初始化變量第

6、2步：禁止總中斷第3步：芯片初始化第4步：模塊初始化(串口初始化、MSCAN12模塊初始化）第5步：開放SCI0接收中斷 第6步：開放總中斷第24頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用25第7步：等待時(shí)間增加1。若等待時(shí)間到轉(zhuǎn)第8步，否則轉(zhuǎn)第7步。第8步：發(fā)送Hello!,若發(fā)送成功轉(zhuǎn)第9步，否則轉(zhuǎn)第10步。第9步：CAN等待接收數(shù)據(jù)，若接收到則通過SCI向PC發(fā)送數(shù)據(jù)，否則發(fā)送“ReceiveError! ”。轉(zhuǎn)第11步。第10步：通過SCI向PC發(fā)送“SendError! ”第11步：等待時(shí)間清零，轉(zhuǎn)第7步。第25頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與應(yīng)用26 第26頁/共29頁嵌入式系統(tǒng)-使用HCS12微控制器的設(shè)計(jì)與