解耦控制PPT文檔資料

1、.1第一章第一章 解耦控制系統(tǒng)解耦控制系統(tǒng)u被控過程的耦合現(xiàn)象及對控制過程的影響被控過程的耦合現(xiàn)象及對控制過程的影響u解耦控制系統(tǒng)解耦控制系統(tǒng)u解耦控制系統(tǒng)設(shè)計解耦控制系統(tǒng)設(shè)計u解耦控制中的問題解耦控制中的問題u相對增益（自學(xué)）相對增益（自學(xué)）.21.11.1被控過程的耦合現(xiàn)象及對控制過程的影響被控過程的耦合現(xiàn)象及對控制過程的影響圖圖1-11-1為某精餾塔溫度控制系統(tǒng)為某精餾塔溫度控制系統(tǒng)圖圖1-1 某精餾塔溫度控制系統(tǒng)某精餾塔溫度控制系統(tǒng)u在石油化工生產(chǎn)中，使用的原料和反在石油化工生產(chǎn)中，使用的原料和反應(yīng)后的產(chǎn)物多是由若干組分組成的混合應(yīng)后的產(chǎn)物多是由若干組分組成的混合物，常需要進(jìn)行分離得到

2、比較純的組分物，常需要進(jìn)行分離得到比較純的組分作為中間產(chǎn)品或最終產(chǎn)品。要進(jìn)行蒸餾作為中間產(chǎn)品或最終產(chǎn)品。要進(jìn)行蒸餾處理。精餾塔是由精餾塔身、冷凝器和處理。精餾塔是由精餾塔身、冷凝器和再沸器等基本部件構(gòu)成。再沸器等基本部件構(gòu)成。u被控參數(shù)被控參數(shù): :塔頂溫度塔頂溫度t1t1和塔底溫度和塔底溫度t2t2，u控制變量控制變量: :塔頂回流量塔頂回流量q ql l和加熱蒸汽流和加熱蒸汽流量量q qs sut t1 1c:c:塔頂溫度控制器，其輸出塔頂溫度控制器，其輸出u1u1控制控制回流調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)塔頂回流量回流調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)塔頂回流量ql,ql,實現(xiàn)實現(xiàn)塔頂溫度塔頂溫度t1t1控制?？刂啤t t2

3、 2c:c:塔底溫度控制器，其輸出塔底溫度控制器，其輸出u2u2控制控制再沸器加熱蒸汽調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)加熱蒸汽再沸器加熱蒸汽調(diào)節(jié)閥，調(diào)節(jié)加熱蒸汽量量q qs s, ,實現(xiàn)塔底溫度實現(xiàn)塔底溫度t2t2控制?？刂啤?3兩個控制過程之間相互關(guān)聯(lián)，相互影響，存在耦合。兩個控制過程之間相互關(guān)聯(lián)，相互影響，存在耦合。兩個被控變量和兩個控制變量的關(guān)系可寫為兩個被控變量和兩個控制變量的關(guān)系可寫為g12(s)、g21(s)描述了系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)描述了系統(tǒng)之間的關(guān)聯(lián)圖圖1-2 精餾塔溫度控制系統(tǒng)框圖精餾塔溫度控制系統(tǒng)框圖.4q實際工業(yè)生產(chǎn)過程中，有些過程往往實際工業(yè)生產(chǎn)過程中，有些過程往往是多輸入多輸出系統(tǒng)，是多輸入多

4、輸出系統(tǒng)，q實際被控對象不同，輸入、輸出之間實際被控對象不同，輸入、輸出之間的關(guān)系也不同。被控對象的某個輸出和的關(guān)系也不同。被控對象的某個輸出和某個輸入具有明顯的某個輸入具有明顯的“一一對應(yīng)一一對應(yīng)”的的“依賴依賴”性，而其他輸出和輸出性，而其他輸出和輸出 的相互的相互關(guān)系則很弱，可以忽略。此時的多輸入關(guān)系則很弱，可以忽略。此時的多輸入多輸出關(guān)系，可以簡化為多個單輸入單多輸出關(guān)系，可以簡化為多個單輸入單輸出的單回路控制系統(tǒng)。輸出的單回路控制系統(tǒng)。q當(dāng)多輸入多輸出系統(tǒng)中輸入輸出之間當(dāng)多輸入多輸出系統(tǒng)中輸入輸出之間相互耦合較強時，一個輸入量影響多個相互耦合較強時，一個輸入量影響多個輸出量，一個輸出

5、量受多個輸入量的影輸出量，一個輸出量受多個輸入量的影響。系統(tǒng)不能簡單地簡化為多個單回路響。系統(tǒng)不能簡單地簡化為多個單回路控制系統(tǒng)，此時應(yīng)采取解耦措施?？刂葡到y(tǒng)，此時應(yīng)采取解耦措施。.5實現(xiàn)復(fù)雜過程的解耦有三個層次的辦法：實現(xiàn)復(fù)雜過程的解耦有三個層次的辦法：u突出主要被控參數(shù)，忽略次要被控參數(shù)，將過程簡化為單參突出主要被控參數(shù)，忽略次要被控參數(shù)，將過程簡化為單參數(shù)過程。數(shù)過程。u尋求輸出輸入間的最佳匹配，選擇因果關(guān)系最強的輸入輸出，尋求輸出輸入間的最佳匹配，選擇因果關(guān)系最強的輸入輸出，逐對構(gòu)成各個控制通道，弱化各控制通道之間即變量之間的逐對構(gòu)成各個控制通道，弱化各控制通道之間即變量之間的耦合耦合

6、; ;u設(shè)計一個解耦補償器設(shè)計一個解耦補償器g gp p(s)(s)實現(xiàn)解耦控制。實現(xiàn)解耦控制。.61.2 1.2 解耦控制系統(tǒng)解耦控制系統(tǒng) 解耦控制即通過解耦環(huán)節(jié)，使存在耦合的被控過程的每個解耦控制即通過解耦環(huán)節(jié)，使存在耦合的被控過程的每個控制變量的變化只影響與其配對的被控參數(shù)，而不影響其控制變量的變化只影響與其配對的被控參數(shù)，而不影響其他控制回路的被控參數(shù)?？砂讯嘧兞狂詈峡刂葡到y(tǒng)分解為他控制回路的被控參數(shù)?？砂讯嘧兞狂詈峡刂葡到y(tǒng)分解為若干相互獨立的單變量控制系統(tǒng)。若干相互獨立的單變量控制系統(tǒng)。解耦環(huán)節(jié)經(jīng)常采用的設(shè)計方法有：解耦環(huán)節(jié)經(jīng)常采用的設(shè)計方法有： 前饋補償解耦設(shè)計前饋補償解耦設(shè)計 對

7、角矩陣解耦設(shè)計對角矩陣解耦設(shè)計 單位矩陣解耦設(shè)計單位矩陣解耦設(shè)計 反饋解耦設(shè)計反饋解耦設(shè)計.71.31.3解耦控制系統(tǒng)設(shè)計解耦控制系統(tǒng)設(shè)計1 1、前饋補償解耦設(shè)計：實現(xiàn)（二變量）解耦、前饋補償解耦設(shè)計：實現(xiàn)（二變量）解耦圖中圖中g(shù) gp21p21(s)(s)、g gp12p12(s)(s)為解耦環(huán)節(jié)的傳函，為解耦環(huán)節(jié)的傳函，前饋補償解耦的基本思想是將前饋補償解耦的基本思想是將u1u1對對y2y2的影響，的影響，u2u2對對y1y1的影響視為的影響視為擾動，并按前饋補償?shù)姆椒ㄏ龜_動影響。擾動，并按前饋補償?shù)姆椒ㄏ龜_動影響。g(s)gp(s).8根據(jù)前饋控制的擾動補償原理（不變性原理）根據(jù)前饋

8、控制的擾動補償原理（不變性原理）干擾干擾u1(s)對被控參數(shù)對被控參數(shù)y2(s)的影響為：的影響為： y2(s)=u1(s)g21(s)+u1(s)gp21(s)g22(s)=u1(s)(g21(s)+gp21(s)g22(s)如果要求如果要求u1(s)對被控參數(shù)對被控參數(shù)y2(s)沒有影響，則需沒有影響，則需g21(s)+gp21(s)g22(s)=0即解耦環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型為即解耦環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型為gp21(s)= -g21(s)/g22(s)同理可求同理可求gp12(s) gp12(s)= -g12(s)/g11(s)u1(s)u2(s)uc1(s)uc2(s)圖圖1-3 1-3 前饋補償解耦

9、系統(tǒng)前饋補償解耦系統(tǒng).92 2、對角矩陣解耦設(shè)計、對角矩陣解耦設(shè)計設(shè)計一解耦環(huán)節(jié)，使被控過程的傳函矩陣設(shè)計一解耦環(huán)節(jié)，使被控過程的傳函矩陣g(s)g(s)與解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣與解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣g gp p(s)(s)的乘的乘積所構(gòu)成的廣義對象矩陣積所構(gòu)成的廣義對象矩陣(g(s) g(g(s) gp p(s)(s)為一對角陣，從而消除變量之間的耦合。為一對角陣，從而消除變量之間的耦合。u1(s)u2(s)uc1(s)uc2(s)gp(s)g (s)實現(xiàn)對角解耦后的等效系統(tǒng)框圖實現(xiàn)對角解耦后的等效系統(tǒng)框圖)()()(.00).()(2)( 1212211sususgsgsysy.10)().()

10、().()(22211211sgsgsgsgsgu1(s)u2(s)uc1(s)uc2(s)gp(s)g (s)()()(.00).()(2)(1212211sususgsgsysy耦合對象的傳函矩陣為耦合對象的傳函矩陣為根據(jù)解耦要求，解耦后的等效傳遞函數(shù)矩陣為對角陣。即：根據(jù)解耦要求，解耦后的等效傳遞函數(shù)矩陣為對角陣。即：解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣為解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣為)().()().()(22211211sgsgsgsgsgppppp)()()().()().()()(212221121121sususgsgsgsgsusuppppcc)()()().()().()().()().()()()(

11、).()().()(2)( 12122211211222112112122211211sususgsgsgsgsgsgsgsgsususgsgsgsgsysyppppcc)(.00).()().()().()().()().(22112221121122211211sgsgsgsgsgsgsgsgsgsgpppp可求得解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣為可求得解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣為.11u 二維系統(tǒng)，對角矩陣解耦法和前饋補償解耦法具有相同的解耦效果，但是相二維系統(tǒng)，對角矩陣解耦法和前饋補償解耦法具有相同的解耦效果，但是相比較而言，用對角矩陣法解耦，解耦網(wǎng)絡(luò)中包含四個解耦支路模型，而用前比較而言，用對角矩陣法解耦

12、，解耦網(wǎng)絡(luò)中包含四個解耦支路模型，而用前饋解耦法解耦只需要兩個支路模型，用前饋補償法進(jìn)行解耦，所需的解耦網(wǎng)饋解耦法解耦只需要兩個支路模型，用前饋補償法進(jìn)行解耦，所需的解耦網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)更加簡單。絡(luò)結(jié)構(gòu)更加簡單。u 前饋補償法是目前工業(yè)上應(yīng)用最普遍的一種解耦方法。前饋補償法是目前工業(yè)上應(yīng)用最普遍的一種解耦方法。u1(s)u2(s)uc1(s)uc2(s)gp(s)g (s).12u1(s)u2(s)uc1(s)uc2(s)gp(s)g (s)n對于兩個變量以上的多變量系統(tǒng)，通過矩陣運算可求得解耦環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型對于兩個變量以上的多變量系統(tǒng)，通過矩陣運算可求得解耦環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型n解耦后的等效傳遞函數(shù)矩陣的

13、主對角線上保留了原對象傳遞函數(shù)陣中主對角線上解耦后的等效傳遞函數(shù)矩陣的主對角線上保留了原對象傳遞函數(shù)陣中主對角線上的元素，如果將等效傳遞函數(shù)矩陣的主對角線上的元素變?yōu)榈脑?，如果將等效傳遞函數(shù)矩陣的主對角線上的元素變?yōu)?，就得到了單位矩陣，就得到了單位矩陣解耦法。解耦法。.133 3、 單位矩陣解偶設(shè)計單位矩陣解偶設(shè)計單位矩陣解耦法是對角矩陣解耦法的一種特例單位矩陣解耦法是對角矩陣解耦法的一種特例使被控過程的傳使被控過程的傳函矩陣函矩陣g(s)g(s)與解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣與解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣gp(s)gp(s)的乘積所構(gòu)成的廣義對象的乘積所構(gòu)成的廣義對象矩陣為單位矩陣，從而實現(xiàn)系統(tǒng)解耦。矩陣為

14、單位矩陣，從而實現(xiàn)系統(tǒng)解耦。1112111221222122( )( )( )( )10( )( )( )( )01ppppgsgsgsgsgsgsgsgs111121112212221222212211111221221( )( )( )( )10( )( )( )( )01( )( )1( )( )( )( )( )( )ppppgsgsgsgsgsgsgsgsgsgsgsgsgs gsgs gs實現(xiàn)對角解耦后的等效系統(tǒng)框圖實現(xiàn)對角解耦后的等效系統(tǒng)框圖可求得解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣為可求得解耦環(huán)節(jié)的傳函矩陣為可以看出，如果采用單位矩陣法解耦，可以看出，如果采用單位矩陣法解耦，不但消除了原耦合系統(tǒng)

15、間的關(guān)聯(lián)，同時不但消除了原耦合系統(tǒng)間的關(guān)聯(lián)，同時改變了等效被控對象的特性，由于對象改變了等效被控對象的特性，由于對象特性為特性為1 1，因此極大地提高了系統(tǒng)的穩(wěn)，因此極大地提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。但是單位矩陣法解耦也有缺點，定性。但是單位矩陣法解耦也有缺點，即其解耦網(wǎng)絡(luò)模型要比其他解耦法求出即其解耦網(wǎng)絡(luò)模型要比其他解耦法求出來的模型更加難以實現(xiàn)。來的模型更加難以實現(xiàn)。.144 4、利用反饋設(shè)計補償器、利用反饋設(shè)計補償器(1)(2)）兩種形式效果相同圖圖1-4 1-4 反饋補償解耦控制系統(tǒng)反饋補償解耦控制系統(tǒng).151.41.4解耦控制中的問題解耦控制中的問題1 1、部分解耦問題、部分解耦問題.162

16、 2、 解耦系統(tǒng)的簡化解耦系統(tǒng)的簡化一般情況下，解耦補償器要比一般控制器復(fù)雜得多，設(shè)計中往往希望所設(shè)計一般情況下，解耦補償器要比一般控制器復(fù)雜得多，設(shè)計中往往希望所設(shè)計的解耦控制器既能簡化結(jié)構(gòu)，又能實現(xiàn)系統(tǒng)的控制要求。的解耦控制器既能簡化結(jié)構(gòu)，又能實現(xiàn)系統(tǒng)的控制要求。我們在前面討論解耦網(wǎng)絡(luò)設(shè)計的時候，被控過程數(shù)學(xué)模型越復(fù)雜，維數(shù)越高，我們在前面討論解耦網(wǎng)絡(luò)設(shè)計的時候，被控過程數(shù)學(xué)模型越復(fù)雜，維數(shù)越高，則解耦補償器的模型越復(fù)雜，實現(xiàn)越困難。因此，要則解耦補償器的模型越復(fù)雜，實現(xiàn)越困難。因此，要對被控對象的數(shù)學(xué)模型進(jìn)對被控對象的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行簡化行簡化，再對，再對解耦網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行簡化解耦網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行簡化，在

17、實際中進(jìn)行反復(fù)的調(diào)整，可獲得比較滿意，在實際中進(jìn)行反復(fù)的調(diào)整，可獲得比較滿意的效果。的效果。根據(jù)控制理論，對根據(jù)控制理論，對被控耦合對象的簡化處理被控耦合對象的簡化處理主要考慮以下幾方面：主要考慮以下幾方面：（1 1）具備主導(dǎo)極點的系統(tǒng)，用該主導(dǎo)極點代表的環(huán)節(jié)近似代替高階系統(tǒng)。）具備主導(dǎo)極點的系統(tǒng)，用該主導(dǎo)極點代表的環(huán)節(jié)近似代替高階系統(tǒng)。這樣可降低過程模型階數(shù)；這樣可降低過程模型階數(shù)；（2 2）如果傳遞函數(shù)矩陣元素中時間常數(shù)不等，且最大時間常數(shù)和最小時間）如果傳遞函數(shù)矩陣元素中時間常數(shù)不等，且最大時間常數(shù)和最小時間常數(shù)之間相差十倍以上，可以忽略最小時間常數(shù)常數(shù)之間相差十倍以上，可以忽略最小時間

18、常數(shù); ;如果幾個時間常數(shù)大小接近如果幾個時間常數(shù)大小接近時，可以認(rèn)為他們相等?？扇⊥恢荡?，這樣可以簡化補償器結(jié)構(gòu)，便于實時，可以認(rèn)為他們相等?？扇⊥恢荡妫@樣可以簡化補償器結(jié)構(gòu)，便于實現(xiàn)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計。現(xiàn)系統(tǒng)調(diào)節(jié)器設(shè)計。.17利用反饋補償解耦控制時，補償環(huán)節(jié)利用反饋補償解耦控制時，補償環(huán)節(jié)gp21(s)=? gp12(s)=?習(xí)題習(xí)題1-1.18對于解耦網(wǎng)絡(luò)的簡化對于解耦網(wǎng)絡(luò)的簡化：用靜態(tài)解耦代替動態(tài)解耦，簡化補償器：用靜態(tài)解耦代替動態(tài)解耦，簡化補償器結(jié)構(gòu)。靜態(tài)解耦就是令解耦網(wǎng)絡(luò)矩陣為常系數(shù)矩陣，會降低解耦結(jié)構(gòu)。靜態(tài)解耦就是令解耦網(wǎng)絡(luò)矩陣為常系數(shù)矩陣，會降低解耦的性能，雖會有動態(tài)偏差

19、，但是靜態(tài)解耦能使系統(tǒng)穩(wěn)定運行，還的性能，雖會有動態(tài)偏差，但是靜態(tài)解耦能使系統(tǒng)穩(wěn)定運行，還能在一定程度上減小被控參數(shù)變化的幅值，不失為一種有效的補能在一定程度上減小被控參數(shù)變化的幅值，不失為一種有效的補償方法。償方法。.19靜態(tài)解耦：如一個靜態(tài)解耦：如一個22系統(tǒng)，求出的解耦環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)矩陣為系統(tǒng)，求出的解耦環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)矩陣為采用靜態(tài)解耦，解耦環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)矩陣為采用靜態(tài)解耦，解耦環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)矩陣為.20習(xí)題習(xí)題1-2利用對角矩陣解耦控制時，補償環(huán)節(jié)的利用對角矩陣解耦控制時，補償環(huán)節(jié)的 gp (s)=?.21習(xí)題習(xí)題1-3多變量多變量解耦控制在空調(diào)解耦控制在空調(diào)系統(tǒng)的應(yīng)用系統(tǒng)的應(yīng)用.22

20、調(diào)節(jié)器傳函為調(diào)節(jié)器傳函為gc11(s)=0.6055(1+1/0.0057s+13.46s) gc22(s)=0.4784(1+1/0.0062s+13.12s)兩個空氣處理機兩個空氣處理機ahua和和ahub送風(fēng)溫度控制回路的傳遞函數(shù)，即被控耦合送風(fēng)溫度控制回路的傳遞函數(shù)，即被控耦合系統(tǒng)的傳函為系統(tǒng)的傳函為兩個空氣處理機兩個空氣處理機(ahu)間存在耦合關(guān)系，所以需進(jìn)行解耦控制，采用前饋補償解耦控制間存在耦合關(guān)系，所以需進(jìn)行解耦控制，采用前饋補償解耦控制g(s)gp(s)要求：要求：1、采用前饋補償解耦控制，求解耦網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)模型、采用前饋補償解耦控制，求解耦網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)模型gp(s)， 2、并

21、利用、并利用matlab的的simulink對耦合系統(tǒng)及解耦控制進(jìn)行仿真實驗分析。對耦合系統(tǒng)及解耦控制進(jìn)行仿真實驗分析。 溫度溫度a的設(shè)定值在的設(shè)定值在600s時從時從30階躍至階躍至26，在，在1400s時從時從26階躍至階躍至28； 溫度溫度b的設(shè)定值在的設(shè)定值在1000s時從時從30階躍至階躍至26，在，在1700s時從時從26階躍至階躍至27.23解耦網(wǎng)絡(luò)數(shù)學(xué)模型的純滯后時間無論是相對于被控對象還是相對于兩個控制回解耦網(wǎng)絡(luò)數(shù)學(xué)模型的純滯后時間無論是相對于被控對象還是相對于兩個控制回路之間相互影響的數(shù)學(xué)模型中的純滯后時間常數(shù)，都是很小的，所以可忽略為路之間相互影響的數(shù)學(xué)模型中的純滯后時間

22、常數(shù)，都是很小的，所以可忽略為兩個純滯后環(huán)節(jié)。兩個純滯后環(huán)節(jié)。簡化后的解耦網(wǎng)絡(luò)數(shù)學(xué)模型為簡化后的解耦網(wǎng)絡(luò)數(shù)學(xué)模型為:解：由解：由可知前饋補償解耦控制，解耦網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)模型為可知前饋補償解耦控制，解耦網(wǎng)絡(luò)的數(shù)學(xué)模型為.24兩個空氣處理機耦合系統(tǒng)仿真圖兩個空氣處理機耦合系統(tǒng)仿真圖.25送風(fēng)溫度送風(fēng)溫度a給定給定送風(fēng)溫度送風(fēng)溫度b給定給定.26送風(fēng)溫度送風(fēng)溫度 a和送風(fēng)溫度和送風(fēng)溫度 b的響應(yīng)曲線（未解耦）的響應(yīng)曲線（未解耦）.27兩個空氣處理機耦合系統(tǒng)解耦控制仿真圖兩個空氣處理機耦合系統(tǒng)解耦控制仿真圖.28送風(fēng)溫度送風(fēng)溫度 a和送風(fēng)溫度和送風(fēng)溫度 b的響應(yīng)曲線（已解耦）的響應(yīng)曲線（已解耦）.291.

23、5 相對增益相對增益(自學(xué)自學(xué)) 對于多變量耦合系統(tǒng)，如何判斷系統(tǒng)不同控制回對于多變量耦合系統(tǒng)，如何判斷系統(tǒng)不同控制回路之間的關(guān)聯(lián)（耦合）程度？路之間的關(guān)聯(lián)（耦合）程度？ 分析方法有：相對增益、奇異值分析、分析方法有：相對增益、奇異值分析、jacobi特特征值準(zhǔn)則等方法。征值準(zhǔn)則等方法。.301、 相對增益相對增益相對增益的定義：相對增益的定義：1112121222312nnnnnnn .312、相對增益與耦合特性：、相對增益與耦合特性：.32.333 3、相對增益的確定方法、相對增益的確定方法主要有實驗法、解析法和間接法。主要有實驗法、解析法和間接法。（1 1）實驗法）實驗法所謂實驗法即是按

24、定義求取相對增益的方法，該方法的求解完全依據(jù)定義進(jìn)行。所謂實驗法即是按定義求取相對增益的方法，該方法的求解完全依據(jù)定義進(jìn)行。利用實驗法求第一放大系數(shù)比較易于實現(xiàn)。求第二放大系數(shù)時，要保持某個輸出利用實驗法求第一放大系數(shù)比較易于實現(xiàn)。求第二放大系數(shù)時，要保持某個輸出變化，其他輸出不變，在大多數(shù)實際系統(tǒng)中不可行。因此，實驗法在實際使用中有較變化，其他輸出不變，在大多數(shù)實際系統(tǒng)中不可行。因此，實驗法在實際使用中有較大困難，甚至在實際的過程對象中難以進(jìn)行。大困難，甚至在實際的過程對象中難以進(jìn)行。（2 2）解析法）解析法解析法是基于被控過程的工作原理，通過對輸入、輸出數(shù)學(xué)關(guān)系的變換和推導(dǎo)，解析法是基于被

25、控過程的工作原理，通過對輸入、輸出數(shù)學(xué)關(guān)系的變換和推導(dǎo)，求得相對增益的方法。求得相對增益的方法。（3 3）間接法）間接法上述實驗法在實際使用中受到限制，難于實際應(yīng)用。解析法由于計算量較大，在上述實驗法在實際使用中受到限制，難于實際應(yīng)用。解析法由于計算量較大，在使用中，顯得較為煩瑣，而間接法是通過相對增益與第一放大系數(shù)的關(guān)系，利用第一使用中，顯得較為煩瑣，而間接法是通過相對增益與第一放大系數(shù)的關(guān)系，利用第一放大系數(shù)求得相對增益的方法，相對較為實用。放大系數(shù)求得相對增益的方法，相對較為實用。.344、解耦控制系統(tǒng)分類及解耦方法.35解耦控制系統(tǒng)分類及解耦方法.36相對增益相對增益的定義的定義21222221