第1章--自動(dòng)控制原理課件

1、1自動(dòng)控制原理自動(dòng)控制原理多媒體課件多媒體課件主講： 劉海燕 2第一章第一章 緒論緒論本章主要內(nèi)容：一、自動(dòng)控制理論發(fā)展史簡(jiǎn)介二、自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念三、開(kāi)環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)四、自動(dòng)控制系統(tǒng)分類五、對(duì)控制系統(tǒng)性能的要求和本課程的任務(wù)3 第一節(jié)第一節(jié) 自動(dòng)控制理論發(fā)展史簡(jiǎn)介自動(dòng)控制理論發(fā)展史簡(jiǎn)介 18世紀(jì)中葉，瓦特設(shè)計(jì)離心調(diào)節(jié)器控制蒸汽機(jī)車的速度，研制了世界上最早的自動(dòng)控制系統(tǒng)。 1932年，乃奎斯特提出了幾何穩(wěn)定判據(jù)，后證實(shí)，這個(gè)判據(jù)同樣適用于控制系統(tǒng)。 1945年，伯德提出了反饋放大器的一般設(shè)計(jì)方法，并編著了網(wǎng)絡(luò)分析與反饋放大器的設(shè)計(jì)一書(shū)。 1947年，美國(guó)出版了當(dāng)時(shí)世界上第一本控制方面的教

2、材伺服機(jī)原理。 1948年，美國(guó)麻省理工學(xué)院完成了一系列自動(dòng)控制的實(shí)踐工程。 1954年，錢學(xué)森在美國(guó)出版專著工程控制理論，并于1958年譯成中文。 1954年，天津大學(xué)教授劉豹編著自動(dòng)控制原理。 4 經(jīng)典控制理論（20世紀(jì)60年代以前）：主要解決單輸入單輸出問(wèn)題，所研究的系統(tǒng)多半是線性定常系統(tǒng)。 現(xiàn)代控制理論：20世紀(jì)60年代， 隨著高精度數(shù)字計(jì)算機(jī)的誕生，為解決復(fù)雜控制系統(tǒng)提供了實(shí)現(xiàn)上的可能性?，F(xiàn)代控制理論涉及多變量控制系統(tǒng)、最優(yōu)控制理論、系統(tǒng)辨識(shí)與模式識(shí)別、最優(yōu)估計(jì)、自適應(yīng)控制、自學(xué)習(xí)控制、模糊控制、專家系統(tǒng)、神經(jīng)元及其網(wǎng)絡(luò)控制等等。51 自動(dòng)控制：2 自動(dòng)控制系統(tǒng)：在沒(méi)有人直接參與的條

3、件下，通過(guò)控制器使被控對(duì)象或過(guò)程自動(dòng)地按要求的規(guī)律運(yùn)行。能夠完成自動(dòng)控制功能的基本體系，稱為自動(dòng)控制系統(tǒng)。3 自動(dòng)控制理論： 分析與綜合自動(dòng)控制系統(tǒng)的理論稱為自動(dòng)控制理論。4 應(yīng)用： 自動(dòng)控制技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用在工程、軍事和科學(xué)技術(shù)等各個(gè)領(lǐng)域，包括：航空、航天、航海、冶金、機(jī)械、能源、電子、生物、醫(yī)療、化工、石油、建筑等。 第二節(jié)第二節(jié) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念自動(dòng)控制系統(tǒng)的一般概念一、自動(dòng)控制技術(shù)及其應(yīng)用678 雷達(dá)（Radar，即 radio detecting and ranging），意為無(wú)線電搜索和測(cè)距。它是運(yùn)用各種無(wú)線電定位方法，探測(cè)、識(shí)別各種目標(biāo)，測(cè)定目標(biāo)坐標(biāo)和其它情報(bào)的裝置。按用途可分

4、為：目標(biāo)探測(cè)雷達(dá)、偵察雷達(dá)、武器控制雷達(dá)、飛行保障雷達(dá)、氣象雷達(dá)、導(dǎo)航雷達(dá)等。 9“勇氣號(hào)”火星探測(cè)器10“好奇號(hào)”火星探測(cè)器11121314北人集團(tuán)機(jī)械加工車間15大型機(jī)器人全自動(dòng)化大沖生產(chǎn)線16 日前，日前，我國(guó)重卡領(lǐng)域首條大型機(jī)器人全自動(dòng)化大沖生我國(guó)重卡領(lǐng)域首條大型機(jī)器人全自動(dòng)化大沖生產(chǎn)線產(chǎn)線在中國(guó)重型汽車集團(tuán)公司全線調(diào)試成功并正式投入使在中國(guó)重型汽車集團(tuán)公司全線調(diào)試成功并正式投入使用。她的研制成功，一舉打破了自動(dòng)化沖壓線僅應(yīng)用于轎用。她的研制成功，一舉打破了自動(dòng)化沖壓線僅應(yīng)用于轎車行業(yè)的歷史，是國(guó)產(chǎn)重型卡車產(chǎn)品技術(shù)的一次重大飛躍。車行業(yè)的歷史，是國(guó)產(chǎn)重型卡車產(chǎn)品技術(shù)的一次重大飛躍。（2

5、009.02.02，太平洋汽車網(wǎng)），太平洋汽車網(wǎng)） 中國(guó)重汽自動(dòng)化大沖線集合了目前國(guó)內(nèi)、國(guó)際一流的中國(guó)重汽自動(dòng)化大沖線集合了目前國(guó)內(nèi)、國(guó)際一流的自動(dòng)化控制技術(shù)，無(wú)論是系統(tǒng)的復(fù)雜性，還是設(shè)計(jì)理念的自動(dòng)化控制技術(shù)，無(wú)論是系統(tǒng)的復(fù)雜性，還是設(shè)計(jì)理念的先進(jìn)性都是目前國(guó)際一流的水準(zhǔn)。先進(jìn)性都是目前國(guó)際一流的水準(zhǔn)。自動(dòng)化送料系統(tǒng)自動(dòng)化送料系統(tǒng)環(huán)節(jié)由環(huán)節(jié)由七臺(tái)七臺(tái)ABB沖壓專用機(jī)器人、德國(guó)先進(jìn)清洗、涂油系統(tǒng)組成，沖壓專用機(jī)器人、德國(guó)先進(jìn)清洗、涂油系統(tǒng)組成，確保了鋼板拆包、清洗、均勻涂油等沖壓作業(yè)前處理工序確保了鋼板拆包、清洗、均勻涂油等沖壓作業(yè)前處理工序流程通暢；流程通暢；液壓金屬打包系統(tǒng)液壓金屬打包系統(tǒng)則

6、采用地坑式結(jié)構(gòu)，五臺(tái)壓則采用地坑式結(jié)構(gòu)，五臺(tái)壓力機(jī)產(chǎn)生的工藝廢料直接滑入地坑輸送帶至打包機(jī)壓實(shí)打力機(jī)產(chǎn)生的工藝廢料直接滑入地坑輸送帶至打包機(jī)壓實(shí)打包，清運(yùn)出場(chǎng)。包，清運(yùn)出場(chǎng)。整條生產(chǎn)線先進(jìn)的控制系統(tǒng)使上下料更智整條生產(chǎn)線先進(jìn)的控制系統(tǒng)使上下料更智能、軌跡更柔和、運(yùn)動(dòng)精度更高。能、軌跡更柔和、運(yùn)動(dòng)精度更高。配置了配置了ABB公司專門為公司專門為沖壓自動(dòng)化開(kāi)發(fā)的沖壓自動(dòng)化開(kāi)發(fā)的全線監(jiān)控系統(tǒng)全線監(jiān)控系統(tǒng)，在保證設(shè)備，在保證設(shè)備PLC程序安程序安全的同時(shí)，可實(shí)現(xiàn)壓力機(jī)、機(jī)器人的自動(dòng)化并行作業(yè)；自全的同時(shí)，可實(shí)現(xiàn)壓力機(jī)、機(jī)器人的自動(dòng)化并行作業(yè)；自動(dòng)化大沖線產(chǎn)品件的一次成型和穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，對(duì)產(chǎn)品動(dòng)化大沖

7、線產(chǎn)品件的一次成型和穩(wěn)定的控制系統(tǒng)，對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量有著不可小窺的優(yōu)勢(shì)，質(zhì)量有著不可小窺的優(yōu)勢(shì)，不但消除了半成品件周轉(zhuǎn)存儲(chǔ)不但消除了半成品件周轉(zhuǎn)存儲(chǔ)時(shí)帶來(lái)的諸多問(wèn)題，而且完全杜絕了傳統(tǒng)單機(jī)生產(chǎn)受操作時(shí)帶來(lái)的諸多問(wèn)題，而且完全杜絕了傳統(tǒng)單機(jī)生產(chǎn)受操作者主觀情緒的影響。者主觀情緒的影響。1718二、認(rèn)識(shí)一個(gè)簡(jiǎn)單的自動(dòng)控制系統(tǒng)1 水池液面人工控制系統(tǒng) 圖中 F1為出水閥，F(xiàn)2為進(jìn)水閥，希望液面的高度為h0。問(wèn)：人怎樣參與該系統(tǒng)的控制，起哪些作用？19 人工控制過(guò)程 步驟1：測(cè)量實(shí)際液面的高度h1用眼睛； 步驟2：將測(cè)得實(shí)際液面的高度h1與希望的液面 高度h0相比較用大腦； 步驟3：根據(jù)比較的結(jié)果，即按照偏

8、差的正負(fù)去 決定控制的動(dòng)作用手?？刂苿?dòng)作的發(fā)出者：人人的作用：測(cè)量、比較、執(zhí)行人工控制的本質(zhì)：檢測(cè)偏差、糾正偏差20為便于研究，一般都把實(shí)際控制系統(tǒng)的信號(hào)流向畫(huà)成方框圖的形式。液面人工控制系統(tǒng)的方框圖如下：212 液面自動(dòng)控制系統(tǒng) 可以實(shí)現(xiàn)不論放水閥F1輸出的流量如何變化，系統(tǒng)總能自動(dòng)地維持其液面的高度在允許的偏差范圍之內(nèi)。22 自動(dòng)控制過(guò)程分析 步驟1：測(cè)量實(shí)際液面的高度h1用浮子； 步驟2：將測(cè)得液面的高度h1所對(duì)應(yīng)的電位值u1 與希望的液面高度h0所對(duì)應(yīng)的電位值u0 相比較用電位器；（這里u0 =0） 步驟3：把比較的結(jié)果小偏差電壓信號(hào)進(jìn)行放 大，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作，控制進(jìn)水閥F2 用電動(dòng)機(jī)

9、。 控制動(dòng)作的發(fā)出者：機(jī)電裝置 自動(dòng)控制的作用：自動(dòng)測(cè)量、自動(dòng)比較、 自動(dòng)執(zhí)行 自動(dòng)控制的本質(zhì)：檢測(cè)偏差、糾正偏差23該系統(tǒng)方框圖：指出：被控對(duì)象、測(cè)量元件、比較機(jī)構(gòu)、放大機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)24三、方框圖的畫(huà)法： 用方框表示系統(tǒng)中的各個(gè)組成部件，在每個(gè)方框中填入它所表示部件的名稱或其功能函數(shù)的表達(dá)式，而不必畫(huà)出它們的具體結(jié)構(gòu)。 根據(jù)信號(hào)在系統(tǒng)中的傳遞方向，用有向線段依次把它們連接起來(lái)，就得到整個(gè)系統(tǒng)的框圖。控制系統(tǒng)的框圖由以下三個(gè)基本單元組成：引出點(diǎn)、比較點(diǎn)、方框251 引出點(diǎn)：它表示信號(hào)的引出，箭頭表示信號(hào)的傳遞方向。2 比較點(diǎn)：又叫相加點(diǎn)，表示兩個(gè)或兩個(gè)以上的信號(hào)在該處的相加減運(yùn)算，“+”號(hào)表

10、示信號(hào)相加， “-”號(hào)表示信號(hào)相減。3 方框：輸入信號(hào)置于方框的左端，方框的右端為其輸出量，方框中填入部件的名稱。2627 四、 位置隨動(dòng)系統(tǒng)分析：指出：被控對(duì)象、測(cè)量元件、比較機(jī)構(gòu)、放大機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)28位置隨動(dòng)系統(tǒng)方框圖：29第三節(jié)第三節(jié) 開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制一、開(kāi)環(huán)控制與閉環(huán)控制1 開(kāi)環(huán)控制 定義：如果系統(tǒng)的被控制量沒(méi)有與參考輸入量進(jìn)行比較，這種控制方式叫開(kāi)環(huán)控制，該系統(tǒng)叫開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。 例如盲人取物： 例如根據(jù)經(jīng)驗(yàn)控制進(jìn)水閥門定時(shí)開(kāi)閉大 腦手參考輸入量被控制量只告知物品位置手位置302 閉環(huán)控制 定義：如果把系統(tǒng)的被控制量反饋到它的輸入端，并與參考輸入進(jìn)行比較，這種控制

11、方式叫閉環(huán)控制，該系統(tǒng)叫閉環(huán)控制系統(tǒng)。 例如正常人取物： 例如根據(jù)實(shí)際水位來(lái)控制進(jìn)水開(kāi)關(guān)的開(kāi)閉 大 腦手輸入信號(hào)輸出信號(hào)（只告知物品位置）（手位置）眼睛31用來(lái)做高溫?zé)Y(jié)、稀有金屬熔煉、各種高溫檢測(cè)實(shí)驗(yàn)等等。3 開(kāi)環(huán)和閉環(huán)爐溫控制系統(tǒng)32開(kāi)環(huán)爐溫控制系統(tǒng)原理方框圖（1）開(kāi)環(huán)爐溫控制系統(tǒng)觸頭位置33（2）閉環(huán)爐溫控制系統(tǒng)被控對(duì)象、測(cè)量元件、比較機(jī)構(gòu)、放大機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)34閉環(huán)爐溫控制系統(tǒng)方框圖：放大器電動(dòng)機(jī)自耦變壓器電加熱絲給定溫度T0給定電壓U0誤差UUd溫度T測(cè)溫?zé)犭娕糢f爐膛-外界干擾35 開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)框圖：執(zhí)行機(jī)構(gòu)參考輸入控制變量被控制量擾動(dòng)量被控對(duì)象控制器 閉環(huán)控制系統(tǒng)框圖：執(zhí)行機(jī)構(gòu)參

12、考輸入控制變量被控制量擾動(dòng)量被控對(duì)象控制器測(cè)量元件偏差放大環(huán)節(jié)反饋信號(hào)364 開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，所用器件少，成本低，調(diào)試容易，系統(tǒng)一般也容易穩(wěn)定。 缺點(diǎn)：抗干擾能力差。但一旦系統(tǒng)受到干擾后，被控制量就會(huì)偏離原有的平衡狀態(tài)，系統(tǒng)沒(méi)有消除或減小誤差的功能，這是開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的一個(gè)致命缺點(diǎn)。 正是這個(gè)缺點(diǎn)，大大限制了開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。37 優(yōu)點(diǎn)：控制準(zhǔn)確，精度高，反應(yīng)靈敏、迅速，穩(wěn)定性好。 缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜，成本高。 當(dāng)受到來(lái)自系統(tǒng)內(nèi)部和外部的干擾時(shí)，能自動(dòng)消除或削弱干擾信號(hào)對(duì)被控制量的影響。由于閉環(huán)控制系統(tǒng)有良好的抗擾動(dòng)功能，因而它在控制工程中得到了廣泛的應(yīng)用。5 閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)3

13、86 反饋 在閉環(huán)控制系統(tǒng)中，信號(hào)的傳遞有一個(gè)閉合的回路。被控制量直接或經(jīng)過(guò)反饋環(huán)節(jié)后，反作用到系統(tǒng)的輸入端，并和給定信號(hào)作比較運(yùn)算，利用所得的誤差信號(hào)對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制。 通常，我們把取出輸出量送回到輸入端，并與輸入信號(hào)相比較產(chǎn)生偏差信號(hào)的過(guò)程，稱為反饋。 若反饋信號(hào)與輸入信號(hào)相減，使產(chǎn)生的偏差越來(lái)越小，稱為負(fù)反饋。反之，稱為正反饋。 有的系統(tǒng)直接將被測(cè)量接入比較環(huán)節(jié)，稱為單位反饋。 39407 幾個(gè)概念：41測(cè)溫?zé)犭娕?2例題1：以液面自動(dòng)控制系統(tǒng)為例，分析系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。 被控對(duì)象： 被控制量： 擾動(dòng)量： 給定環(huán)節(jié)： 比較環(huán)節(jié)： 放大環(huán)節(jié)： 反饋環(huán)節(jié)： 執(zhí)行環(huán)節(jié)：水池實(shí)際水位出水量浮子、電位器電位

14、器放大器浮子電動(dòng)機(jī)、進(jìn)水閥門4344自動(dòng)調(diào)節(jié)的過(guò)程：nuuuuuunuTdkfngfnl)(系統(tǒng)方框圖：45可以從不同角度分類：1.按照數(shù)學(xué)模型的性質(zhì)：線性和非線性，時(shí)變和非時(shí)變2.按照參考輸入信號(hào)的變化規(guī)律：恒值控制、隨動(dòng)控制系統(tǒng)3.按照系統(tǒng)內(nèi)部傳輸信號(hào)的性質(zhì)：連續(xù)控制、離散控制4.按照組成系統(tǒng)的元件種類：機(jī)電控制系統(tǒng)、液壓控制系統(tǒng)、氣動(dòng)控制系統(tǒng)、生物控制系統(tǒng)5、按照被控量的名稱：溫度控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)、張力控制系統(tǒng)第四節(jié)第四節(jié) 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類46 下面從系統(tǒng)特性角度分類。一、按系統(tǒng)構(gòu)成元件是否線性分類1 線性控制系統(tǒng) 由線性元件構(gòu)成的系統(tǒng)是線性控制系統(tǒng)。或者說(shuō)，如

15、果系統(tǒng)滿足疊加原理，則稱其為線性系統(tǒng)。2 非線性控制系統(tǒng) 在控制系統(tǒng)中，如果有一個(gè)以上的元件具有非線性，則稱這個(gè)系統(tǒng)為非線性控制系統(tǒng)。或者說(shuō)，如果不能應(yīng)用疊加原理，則系統(tǒng)是非線性的。 嚴(yán)格地說(shuō)，絕對(duì)的線性控制系統(tǒng)是不存在的。為了簡(jiǎn)化，在一定條件下，可以對(duì)某些非線性特性作線性化處理。這樣，非線性控制系統(tǒng)就可以近似為線性控制系統(tǒng)。47二、按輸入信號(hào)的變化規(guī)律分類1 恒值控制系統(tǒng)：給定輸入量是一個(gè)常數(shù)，要求被控制量也是個(gè)恒定值。當(dāng)有擾動(dòng)信號(hào)作用時(shí)，能克服擾動(dòng)的影響，使被控量維持恒值不變。 這種系統(tǒng)在過(guò)程控制中應(yīng)用最為普遍。如溫度控制系統(tǒng)、轉(zhuǎn)速控制系統(tǒng)、電壓頻率控制系統(tǒng)等。其特點(diǎn)是輸入量為一定值。2

16、隨動(dòng)控制系統(tǒng)：又名伺服控制系統(tǒng)。其給定輸入是變化規(guī)律未知的函數(shù)。要求被控量能夠迅速準(zhǔn)確地隨輸入量而變。 這種系統(tǒng)在軍事上應(yīng)用最為普遍。如導(dǎo)彈發(fā)射架控制系統(tǒng)、雷達(dá)天線控制系統(tǒng)等。現(xiàn)在醫(yī)學(xué)上的先進(jìn)技術(shù)刀手術(shù)、機(jī)械手也是典型的隨動(dòng)系統(tǒng)。其特點(diǎn)是輸入量未知。48三、按信號(hào)傳輸過(guò)程是否連續(xù)分類1 連續(xù)控制系統(tǒng) 系統(tǒng)中各處傳輸?shù)男盘?hào)均是時(shí)間t 的連續(xù)函數(shù)，這類控制系統(tǒng)稱為連續(xù)控制系統(tǒng)。2 離散控制系統(tǒng) 在系統(tǒng)中傳輸?shù)男盘?hào)中，只要有一個(gè)信號(hào)是時(shí)間t的離散信號(hào)，則稱這種系統(tǒng)為離散控制系統(tǒng)。49四、按系統(tǒng)參數(shù)是否隨時(shí)間變化分類1 定?？刂葡到y(tǒng) 系統(tǒng)參數(shù)不隨時(shí)間變化的系統(tǒng)是定?？刂葡到y(tǒng)。該系統(tǒng)的微分方程或差分方程

17、的系數(shù)為常數(shù)。 線性定常系統(tǒng)：可以用線性定常（常系數(shù)）微分方程描述的系統(tǒng)稱為線性定常系統(tǒng)。2 時(shí)變控制系統(tǒng) 系統(tǒng)參數(shù)隨時(shí)間變化的系統(tǒng)是時(shí)變控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)的微分方程或差分方程的系數(shù)是時(shí)間的函數(shù)。 線性時(shí)變系統(tǒng)：如果描述系統(tǒng)的微分方程的系數(shù)是時(shí)間的函數(shù)，則這類系統(tǒng)為線性時(shí)變系統(tǒng)。 宇宙飛船控制系統(tǒng)就是時(shí)變控制的一個(gè)例子（宇宙飛船的質(zhì)量隨著燃料的消耗而變化）。本課程主要研究線性定?？刂葡到y(tǒng)。50第五節(jié)第五節(jié) 對(duì)控制系統(tǒng)性能的要求和本課程的任務(wù)對(duì)控制系統(tǒng)性能的要求和本課程的任務(wù) 控制系統(tǒng)的性能一般從以下三方面來(lái)評(píng)價(jià)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程曲線51 快速性即動(dòng)態(tài)過(guò)程進(jìn)行的時(shí)間的長(zhǎng)短。過(guò)程時(shí)間越短，說(shuō)明系統(tǒng)快速

18、性越好，反之說(shuō)明系統(tǒng)響應(yīng)遲鈍。曲線好。要求系統(tǒng)的輸出響應(yīng)具有一定的快速性，它是系統(tǒng)的一個(gè)重要性能指標(biāo)。控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程曲線52三、準(zhǔn)確性三、準(zhǔn)確性控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度通常是用它的穩(wěn)態(tài)誤差來(lái)表示，穩(wěn)態(tài)誤差越小，系統(tǒng)的控制精度就越高。 以上分析的穩(wěn)、快、準(zhǔn)三方面的性能指標(biāo)由于被控對(duì)象的具體情況不同，各系統(tǒng)要求有所側(cè)重。而且同一個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)、快、準(zhǔn)的要求是相互制約的。5354練習(xí)：導(dǎo)彈發(fā)射架方位隨動(dòng)控制系統(tǒng)1原理圖55 該系統(tǒng)屬于離散的隨動(dòng)控制系統(tǒng) 控制任務(wù)：控制導(dǎo)彈發(fā)射架的轉(zhuǎn)角，使轉(zhuǎn)角隨著輸入的雷達(dá)信號(hào)而變化。 被控量：導(dǎo)彈發(fā)射架的轉(zhuǎn)角2 給定輸入：來(lái)自雷達(dá)的轉(zhuǎn)角信號(hào)1對(duì)應(yīng)的電壓信號(hào)ur 比較環(huán)節(jié)：?jiǎn)?/p>

19、片機(jī) 放大環(huán)節(jié)：放大器 反饋環(huán)節(jié)：光電碼盤（把角度信號(hào)2轉(zhuǎn)化成數(shù)字量形式的電信號(hào)，送回比較環(huán)節(jié)） 偏差量： ur -uf 執(zhí)行元件：直流伺服電動(dòng)機(jī)、減速器562 系統(tǒng)方框圖3 調(diào)節(jié)過(guò)程57第一章小結(jié)第一章小結(jié) 本章首先介紹了自動(dòng)控制理論發(fā)展的歷史，講解了自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本概念、組成和分類，以及繪制結(jié)構(gòu)框圖的方法。最后指明了自動(dòng)控制的研究對(duì)象、內(nèi)容、性質(zhì)和任務(wù)。本章作業(yè)：1-3、1-458練習(xí)：一 電機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)1 原理圖59分析 該系統(tǒng)屬于非線性的恒值控制系統(tǒng) 控制任務(wù)：控制直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，使轉(zhuǎn)速為恒值。 被控對(duì)象：直流電動(dòng)機(jī) 被控量：直流電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速n 給定輸入：與給定轉(zhuǎn)速相對(duì)應(yīng)的控制電壓Un* 反饋信號(hào)：由測(cè)速發(fā)電機(jī)輸出的電壓Un 偏差量：電壓差U