基于STC89C52單片機(jī)的直流電機(jī)角位移控制(自動控制課程設(shè)計(jì))

1、蘇州大學(xué)電子信息學(xué)院 自動控制原理項(xiàng)目設(shè)計(jì)報告 項(xiàng)目名稱：直流電機(jī)控制的角位移控制系統(tǒng)班級：姓名： 指導(dǎo)老師 ： 學(xué)號：日期： 聯(lián)系方式： 目錄一、設(shè)計(jì)題目51.1 設(shè)計(jì)要求51.2 項(xiàng)目分析5二、系統(tǒng)方案62.1方案選擇6三、系統(tǒng)硬件選擇83.1 直流電機(jī)83.2主控制芯片方案的選擇83.3顯示模塊的選擇93.4電機(jī)的驅(qū)動模塊的選擇93.5穩(wěn)壓模塊的選擇93.6光柵103.7光電傳感器10四、算法設(shè)計(jì)104.1 PID與PWM算法104.2 數(shù)字PID參數(shù)的確定13五、硬件電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)145.1單片機(jī)最小系統(tǒng)145.2系統(tǒng)顯示模塊155.3 直流電機(jī)驅(qū)動模塊和穩(wěn)壓模塊155.4 直流電機(jī)測

2、速模塊165.5總體電路設(shè)計(jì)16六、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)166.1 軟件流程圖166.2 軟件(見附錄)18七、性能指標(biāo)187.1誤差分析18八、心得體會19九、附錄19摘 要自動控制技術(shù)是20世紀(jì)發(fā)展最快、影響最大的技術(shù)之一，也是21世紀(jì)最重要的高技術(shù)之一。今天，技術(shù)、生產(chǎn)、軍事、管理、生活等各個領(lǐng)域，都離不開自動控制技術(shù)。就定義而言，自動控制技術(shù)是控制論的技術(shù)實(shí)現(xiàn)應(yīng)用，是通過具有一定控制功能的自動控制系統(tǒng)，來完成某種控制任務(wù)，保證某個過程按照預(yù)想進(jìn)行，或者實(shí)現(xiàn)某個預(yù)設(shè)的目標(biāo)。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，控制技術(shù)走向了自動化的方向。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的日漸成熟，自動化控制技術(shù)與計(jì)算機(jī)的結(jié)合已經(jīng)成為必然。本次實(shí)

3、驗(yàn)是基于STC89C52單片機(jī)的直流減速電機(jī)角度控制系統(tǒng)，運(yùn)用PWM（脈沖寬度調(diào)制）方法控制電機(jī)，采用增量式光電編碼器將轉(zhuǎn)動角度轉(zhuǎn)化為脈沖數(shù)進(jìn)行角度測量，并反饋到單片機(jī)，單片機(jī)根據(jù)反饋信息利用PID算法發(fā)出控制命令。關(guān)鍵詞：STC89C52、直流減速電機(jī)、光電編碼器、PID算法、角位移AbstractAutomatic control technology is the fastest development in twentieth Century, one of the largest technologies, is the most important one of the high

4、technology in twenty-first Century. Today, all fields of technology, production, management, military and life, all cannot do without the automatic control technology. In terms of definition, the automatic control technology is the application of technology to realize the control theory, through a c

5、ertain control functions of automatic control system to complete a control task to ensure a process is carried out in accordance with the desired, or achieve a preset target. With the development of computer technology, control technology towards the direction of automation. With the development of

6、computer technology is becoming mature, combined with automatic control technology and computer has become inevitable.The experiment is based on STC89C52 MCU DC deceleration motor angle control system. The use of PWM (pulse width modulation) method is proposed to control motor. The incremental photo

7、electric encoder used the rotation angle is transformed into pulse number by the angle measurement and feedback to the MCU. MCU according to the feedback information using the PID algorithm to send control command.Keywords: STC89C52, dc gear motor, photoelectric encoder, PID algorithm, angular displ

8、acement一、設(shè)計(jì)題目1.1直流電機(jī)控制的角位移控制系統(tǒng)（Angle position control system with dc motor）設(shè)計(jì)一個角度控制系統(tǒng)，它能接受所期望的角度的輸入指令，產(chǎn)生一個與輸出要求完全一致的輸出角度。1.2 項(xiàng)目分析根據(jù)設(shè)計(jì)要求可知，設(shè)計(jì)主要分為以下四部分：（1）輸入角位移指令；（2）測量角位移；（3）閉環(huán)系統(tǒng)控制角位移；（4）顯示角位移。二、系統(tǒng)方案2.1方案選擇圖1 系統(tǒng)框圖具體方案：將減速直流電機(jī)的輸出軸與光電編碼器的軸連接，利用編碼器進(jìn)行角度測量，利用L293D驅(qū)動模塊，采用PWM方法控制電壓驅(qū)動電動機(jī)正反轉(zhuǎn)，設(shè)計(jì)單片機(jī)控制板實(shí)現(xiàn)角度控制，控制

9、精度±1度，通過鍵盤進(jìn)行角度設(shè)置，實(shí)際角度可以通過LCD1602實(shí)時顯示。三、系統(tǒng)硬件選擇3.1 直流電機(jī)直流電機(jī)是一種將電能轉(zhuǎn)化為角位移或直線位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。直流電動機(jī)包含三部分：固定的磁極、電樞、換向片和電刷。電流在通過電機(jī)轉(zhuǎn)子上的線圈時產(chǎn)生洛倫磁力，當(dāng)轉(zhuǎn)子上的線圈與磁場平行時，線圈受到的磁場方向改變，而此時轉(zhuǎn)子末端的電刷跟轉(zhuǎn)換片交替接觸，線圈上的電流方向改變，產(chǎn)生的洛倫磁力方向不變，電機(jī)能保持一個方向轉(zhuǎn)動。改變電刷A、B上電源的極性，也就改變了電機(jī)轉(zhuǎn)動的方向。這就是正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)的原理。直流電動機(jī)利用電磁力定律產(chǎn)生力合轉(zhuǎn)矩，利用電磁感應(yīng)定律產(chǎn)生電勢。我們通過PWM方法改變電壓來調(diào)速，

10、從而達(dá)到位置控制的目的。在本次課程設(shè)計(jì)中所用是R140型直流電機(jī)。工作電壓參數(shù)直流3V直流5V電機(jī)(不加齒輪箱)轉(zhuǎn)速5000轉(zhuǎn)/分電流80-100mA齒輪箱減速比256空載轉(zhuǎn)速20轉(zhuǎn)/分32轉(zhuǎn)/分負(fù)載轉(zhuǎn)速14轉(zhuǎn)/分22轉(zhuǎn)/分輸出扭矩1kg·cm1.2kg·cm輪胎直徑6.5cm6.5cm電流110-130mA120-140 mA重量50kg外形尺寸（mm）70*22*18噪音<65db表1 直流電機(jī)參數(shù)3.2主控制芯片方案的選擇AT89C52 是美國ATMEL 公司生產(chǎn)的低電壓，高性能CMOS8 位單片機(jī)，片內(nèi)含4k bytes 的可反復(fù)擦寫的只讀程序存儲器（PERO

11、M）和128 bytes 的隨機(jī)存取數(shù)據(jù)存儲器（RAM ），器件采用ATMEL 公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)生產(chǎn)， 兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51 指令系統(tǒng)，片內(nèi)置通用8 位 央處理器（CPU）和Flash 存儲單元，功能強(qiáng)大。 AT89C52 提供以下標(biāo)準(zhǔn)功能：4k 字節(jié)Flash 閃速存儲器，128 字節(jié)內(nèi)部RAM，32 個I O 口線，兩個16 位定時計(jì) 數(shù)器，一個5 向量兩級 斷結(jié)構(gòu)，一個全雙工串行通信口，片內(nèi)振蕩器及時鐘電路。同時，AT89C52 可降至0Hz 的靜態(tài)邏輯操作，并支持兩種軟件可選的節(jié)電工作模式?？臻e方式停止CPU 的工作，但允許RAM，定時計(jì)數(shù)器，串行通信口及中斷系統(tǒng)繼續(xù)工作

12、。掉電方式保存RAM 中的內(nèi)容，但振蕩器停止工作并禁止其它所有部件工作直到下一個硬件復(fù)位。由于手頭上有現(xiàn)成的52單片機(jī)開發(fā)板套件，所以本次設(shè)計(jì)中決定使用AT89C52作為主控制芯片。3.3顯示模塊的選擇方案一：以4個8位LED數(shù)碼管顯示。使用該電路結(jié)構(gòu)簡單，程序較為簡單；但是該電路顯示內(nèi)容有限，占用IO口資源較多。方案二：以LCD1602顯示，1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點(diǎn)陣型液晶模塊。它由若干個5X7或者5X11等點(diǎn)陣字符位組成，每個點(diǎn)陣字符位都可以顯示一個字符，每位之間有一個點(diǎn)距的間隔，每行之間也有間隔，起到了字符間距和行間距的作用，正因?yàn)槿?/p>

13、此所以它不能很好地顯示圖形（用自定義CGRAM，顯示效果也不好）。LCD1602是指顯示的內(nèi)容為16X2,即可以顯示兩行，每行16個字符液晶模塊（顯示字符和數(shù)字）。本實(shí)驗(yàn)中我們選用LCD1602進(jìn)行角度顯示。3.4電機(jī)的驅(qū)動模塊的選擇用L293D進(jìn)行驅(qū)動。L293D是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓，小電流電機(jī)驅(qū)動芯片。該芯片采用16引腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓可達(dá)36V：輸出電流大，瞬間峰值可達(dá)2A，持續(xù)工作電流為1A。內(nèi)含兩個H橋高電壓大電流全橋式驅(qū)動電路，可以用來驅(qū)動直流電動機(jī)和繼電器線圈等感性負(fù)載；3.5穩(wěn)壓模塊的選擇LM7805是常用的三端穩(wěn)壓器，一般使用的是TO-220封裝，能提供DC

14、5V的輸出電壓，應(yīng)用范圍廣，內(nèi)含過流和過載保護(hù)電路。帶散熱片時能持續(xù)提供1A的電流，如果使用外圍器件，它還能提供不同的電壓和電流。在這里我們用LM7805給驅(qū)動模塊和光電編碼器供電。3.6光柵光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機(jī)同軸，電動機(jī)旋轉(zhuǎn)時，光柵盤與電動機(jī)同速旋轉(zhuǎn)，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸出若干脈沖信號，通過計(jì)算每秒光電編碼器輸出脈沖的個數(shù)就能反映當(dāng)前電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。本實(shí)驗(yàn)選用360線光柵。系統(tǒng)精度能達(dá)到±1度。3.7光電傳感器對射式光電開關(guān)由發(fā)射器和接收器組成，其工作原理是：通過發(fā)射器發(fā)出的光線直接進(jìn)入接收器，當(dāng)被檢測物體經(jīng)

15、過發(fā)射器和接收器之間阻斷光線時，光電開關(guān)就產(chǎn)生開關(guān)信號。與反射式光電開關(guān)不同之處在于，前者是通過電-光-電的轉(zhuǎn)換，而后者是通過介質(zhì)完成。對射式光電開關(guān)的特點(diǎn)在于：可辨別不透明的反光物體，有效距離大，不易受干擾，高靈敏度，高解析，高亮度，低功耗，響應(yīng)時間快，使用壽命長，無鉛，廣泛應(yīng)用于：投幣機(jī)，小家電，投幣機(jī)，自動感應(yīng)器，傳真機(jī)，掃描儀等設(shè)備上面。四、算法設(shè)計(jì)4.1 PID算法根據(jù)設(shè)計(jì)要求本系統(tǒng)采用PID算法控制電機(jī)轉(zhuǎn)動，以達(dá)到優(yōu)化控制的效果。在過程控制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進(jìn)行控制的PID控制器（亦稱PID調(diào)節(jié)器）是應(yīng)用最為廣泛的一種自動控制器。它具有原理簡單

16、，易于實(shí)現(xiàn)，適用面廣，控制參數(shù)相互獨(dú)立，參數(shù)的選定比較簡單等優(yōu)點(diǎn)；而且在理論上可以證明，對于過程控制的典型對象“一階滯后+純滯后”與“二階滯后+純滯后”的控制對象，PID控制器是一種最優(yōu)控制。PID調(diào)節(jié)規(guī)律是連續(xù)系統(tǒng)動態(tài)品質(zhì)校正的一種有效方法，它的參數(shù)整定方式簡便，結(jié)構(gòu)改變靈活P，I，D的參數(shù)，優(yōu)化過程控制。以達(dá)到快速響應(yīng)，精度要求。4.1.1 數(shù)字PID在DDC系統(tǒng)中，用計(jì)算機(jī)取代了模擬器件，控制規(guī)律的實(shí)現(xiàn)是由計(jì)算機(jī)軟件來完成的。因此，系統(tǒng)中數(shù)字控制的設(shè)計(jì)，實(shí)際上是計(jì)算機(jī)算法的設(shè)計(jì)。由于計(jì)算機(jī)只能識別數(shù)字量，不能對連續(xù)的控制算式直接進(jìn)行運(yùn)算，故在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，首先必須對控制規(guī)律進(jìn)行離散化

17、的算法設(shè)計(jì)。為將模擬PID控制規(guī)律按式（1.2）離散化，我們把圖1.1中、在第n次采樣的數(shù)據(jù)分別用、表示，于是式（1.1）變?yōu)?： = （11）當(dāng)采樣周期T很小時可以用T近似代替，可用近似代替，“積分”用“求和”近似代替，即可作如下近似 （12） （13）這樣，式（1.2）便可離散化以下差分方程 （14）上式中是偏差為零時的初值,上式中的第一項(xiàng)起比例控制作用,稱為比例（P）項(xiàng),即 （15）第二項(xiàng)起積分控制作用,稱為積分（I）項(xiàng)即 （16）第三項(xiàng)起微分控制作用,稱為微分（D）項(xiàng)即 （17）這三種作用可單獨(dú)使用(微分作用一般不單獨(dú)使用)或合并使用,常用的組合有:P控制: （18）PI控制: （19

18、） PD控制: （20）PID控制: （21）式（1.7）的輸出量為全量輸出,它對于被控對象的執(zhí)行機(jī)構(gòu)每次采樣時刻應(yīng)達(dá)到的位置。因此,式（1.7）又稱為位置型PID算式。由（1.7）可看出，位置型控制算式不夠方便，這是因?yàn)橐奂悠?不僅要占用較多的存儲單元，而且不便于編寫程序，為此對式（1.7）進(jìn)行改進(jìn)。根據(jù)式（1.7）不難看出u(n-1)的表達(dá)式，即 （22）將式（1.7）和式（1.15）相減，即得數(shù)字PID增量型控制算式為 （23） 從上式可得數(shù)字PID位置型控制算式為 （24）式中： 稱為比例增益； 稱為積分系數(shù)； 稱為微分系數(shù)。數(shù)字PID位置型示意圖和數(shù)字PID增量型示意圖分別如圖1

19、.2和1.3所示：圖6 數(shù)字PID位置型控制示意圖 圖7 數(shù)字PID增量型控制示意圖4.1.2 PWMPWM輸出波形：電動機(jī)的電樞繞組兩端的電壓平均值U為：U =（t1×U）/（t1t2） =( t1×U)/T=D*U式中D為占空比，D= t/T。占空比D表示了在一個周期T里開關(guān)管導(dǎo)通的時間與周期的比值。D的變化范圍為0D1。當(dāng)電源電壓U不變的情況下，輸出電壓的平均值U取決于占空比D的大小，改變D值也就改變了輸出電壓的平均值，從而達(dá)到控制電動機(jī)轉(zhuǎn)速的目的，即實(shí)現(xiàn)PWM調(diào)速。在PWM調(diào)速時，占空比D是一個重要參數(shù)。改變占空比的方法有定寬調(diào)頻法、調(diào)寬調(diào)頻法和定頻調(diào)寬法等。常用的

20、定頻調(diào)寬法，同時改變t1和t2，但周期T（或頻率）保持不變。4.2 數(shù)字PID參數(shù)的確定如何選擇控制算法的參數(shù)，要根據(jù)具體過程的要求來考慮。一般來說，要求被控過程是穩(wěn)定的，能迅速和準(zhǔn)確地跟蹤給定值的變化，超調(diào)量小，在不同干擾下系統(tǒng)輸出應(yīng)能保持在給定值，操作變量不宜過大，在系統(tǒng)和環(huán)境參數(shù)發(fā)生變化時控制應(yīng)保持穩(wěn)定。顯然，要同時滿足上述各項(xiàng)要求是很困難的，必須根據(jù)具體過程的要求，滿足主要方面，并兼顧其它方面。PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)整定方法有很多，但可歸結(jié)為理論計(jì)算法和工程整定法兩種。用理論計(jì)算法設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器的前提是能獲得被控對象準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，這在工業(yè)過程中一般較難做到。因此，實(shí)際用得較多的還是工程整定法

21、。這種方法最大優(yōu)點(diǎn)就是整定參數(shù)時不依賴對象的數(shù)學(xué)模型，簡單易行。當(dāng)然，這是一種近似的方法，有時可能略嫌粗糙，但相當(dāng)適用，可解決一般實(shí)際問題。五、硬件電路設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)5.1單片機(jī)最小系統(tǒng)單片機(jī)最小系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的核心部分，它主要用于鍵盤輸入控制、數(shù)據(jù)處理、實(shí)時采樣分析系統(tǒng)參數(shù)及對各部分反饋環(huán)節(jié)進(jìn)行調(diào)整。單片機(jī)最小系統(tǒng)包括電源電路、時鐘電路等。在這次設(shè)計(jì)中采用了AT89C52芯片和12M高精度晶振，可以獲得較為準(zhǔn)確的時鐘頻率，如下圖所示。圖10 最小系統(tǒng)5.2系統(tǒng)顯示模塊圖11 顯示模塊5.3 直流電機(jī)驅(qū)動模塊和穩(wěn)壓模塊L293D是專為驅(qū)動等感性負(fù)載繼電器，電磁閥，直流雙極步進(jìn)和馬達(dá)，也可以給其他高

22、電流/高電壓提供電源負(fù)載，7805輸出的5V電壓給單片機(jī)最小系統(tǒng)供電并連接L293D的VCC端口。圖12 驅(qū)動和穩(wěn)壓模塊5.4 直流電機(jī)測速模塊 圖13 測速模塊5.5總體電路設(shè)計(jì)圖14 系統(tǒng)電路原理圖六、系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)6.1 軟件流程圖6.2 軟件(見附錄)七、性能指標(biāo)實(shí)物圖7.1誤差分析目標(biāo)值50100150200300500800100011001200實(shí)際值50100150201301500801100211021202目標(biāo)值1300140015001600170018001900200030004000實(shí)際值130314031503160317041804190520043005400

23、5單位：°由數(shù)據(jù)可得：誤差均值=2.4000°標(biāo)準(zhǔn)差=1.7592°誤差原因分析：（1） 實(shí)驗(yàn)中使用光電編碼器作為角度測量傳感器，在電機(jī)轉(zhuǎn)動過程中如果有抖動，可能會引起一些尖峰脈沖，導(dǎo)致單片機(jī)誤計(jì)產(chǎn)生一定誤差，這部分誤差是會積累的，導(dǎo)致角位移增大時誤差也在增大。（2） 電機(jī)在轉(zhuǎn)動過程中存在一定慣性， PID參數(shù)設(shè)置的不是那么合理也會引起較大的誤差，這就需要長時間的調(diào)整PID參數(shù)，盡可能減少誤差。八、心得體會與建議 (1) 電子設(shè)計(jì)是一個相對比較枯燥的過程，需要很大耐心，要能夠靜下心來思考問題，這本身也是一個自我提升的過程。（2）在設(shè)計(jì)一個由多模塊組成的系統(tǒng)時，必須

24、掌握每一個模塊的工作原理與使用方法，盡可能避免由于操作失誤造成器件損失。（3）在軟件編程時需要注意引腳的調(diào)用，本實(shí)驗(yàn)中調(diào)用P3.4為光電編碼器的脈沖輸入引腳，但該引腳同時也是按鍵掃描時要用的引腳。（4）合理選擇驅(qū)動模塊，原本使用L296模塊帶動直流減速電機(jī)，實(shí)際搭建后發(fā)現(xiàn)L296模塊輸出僅0.5V，無法帶動電機(jī)。（5）實(shí)驗(yàn)中選用了減速比為500:1的電機(jī)，實(shí)際操作時發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)動速度較慢，系統(tǒng)的執(zhí)行時間較長，應(yīng)選用轉(zhuǎn)速較快的電機(jī)。（6）實(shí)驗(yàn)時應(yīng)保持光柵盤水平或垂直，使之旋轉(zhuǎn)穩(wěn)定，防止產(chǎn)生毛刺，導(dǎo)致單片機(jī)誤計(jì)產(chǎn)生誤差。九、附錄#include "reg52.h" #include

25、"intrins.h"#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit en=P22; /電機(jī)使能管腳定義sbit in1=P21;sbit in2=P24;sbit k=P37; /確定鍵sbit jia5=P35;sbit jia10=P36;sbit rw = P11;sbit RS = P10; sbit LCDEN = P25;uint queding=1;int j=0;/ 附加的存儲角度位，因?yàn)槎〞r器只能記到65535int ct1=1;int ct2=0; int period=10; /存儲方

26、波周期，單位為msuint key=10; /存儲鍵值double t=1,kp=0.01,kt=0,kd=0; /PID調(diào)節(jié)參數(shù)double rate; /PWM占空比int curstate=1; /存儲電機(jī)的工作狀態(tài) （=0表示不轉(zhuǎn)，1表示正轉(zhuǎn)，2表示反轉(zhuǎn)）uint input=0; /預(yù)期輸出int key15=0; /輸入鍵值uint out=0; /實(shí)際輸出int err3=0; /實(shí)際輸出與預(yù)期輸出的差值char outstr='0'char inputstr='0'void Int_To_Str(uint x,char *Str)int t;ch

27、ar *Ptr,Buf5;int i = 0;Ptr = Str;if(x < 10)/ 當(dāng)整數(shù)小于10時,轉(zhuǎn)化為"0x"的格式*Ptr + = '0'*Ptr + = x+0x30;while(x > 0)t = x % 10;x = x / 10;Bufi+ = t+0x30;/ 通過計(jì)算把數(shù)字轉(zhuǎn)化成ASCII碼形式i - ;for(;i >= 0;i -) / 將得到的字符串倒序*(Ptr+) = Bufi;*Ptr = '0'/基本延時函數(shù)void delayUs() _nop_();void delayxus(ui

28、nt x) uint i; for(i = x; i > 0; i-) _nop_(); void delayMs(int a) uint i, j; for(i = a; i > 0; i-) for(j = 100; j > 0; j-); /LCD相關(guān)函數(shù)void writeComm(uchar comm) RS = 0; P0 = comm; LCDEN = 1; delayUs(); LCDEN = 0; delayMs(1);/寫數(shù)據(jù):RS=1, RW=0;void writeData(uchar dat) RS = 1; P0 = dat; LCDEN = 1;

29、 delayUs(); LCDEN = 0; delayMs(1); void init() rw = 0; dula = wela = 0; writeComm(0x38); writeComm(0x0c); writeComm(0x06); writeComm(0x01); void writeString(uchar * str, uchar length) uchar i; for(i = 0; i < length; i+) writeData(stri); void writeString1(uchar * str) while(*str) writeData(*str);

30、str+; int state() /電機(jī)狀態(tài)判斷函數(shù) if(ct1=1&&ct2=0) return 1; if(ct1=0&&ct2=1) return 2; if(ct1=0&&ct2=0) return 0; else return 3; /錯誤狀態(tài) void keyscan() while(queding) if(jia5=0) delayMs(100); if(jia5=0) input=input+5; if(jia10=0) delayMs(100); if(jia10=0) input=input+10; writeComm(0x80); writeString("aim : ", 10); Int_To_Str(input,inputstr); writeString1(inputstr); if(k=0) delayMs(10); if(k=0) queding=0; void timeropen() /開