超聲波測距器

1、摘要 超聲波測距器，可以應用于汽車倒車、建筑施工工地以及一些工業(yè)現場的位置監(jiān)控，也可用于如液位、井深、管道長度的測量等場合。要求測量范圍在0.10-5.00m，測量精度1cm，測量時與被測物體無直接接觸，能夠清晰穩(wěn)定地顯示測量結果。由于超聲波指向性強，能量消耗緩慢，在介質中傳播的距離較遠，因而超聲波經常用于距離的測量，如測距儀和物位測量儀等都可以通過超聲波來實現。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求，因此在移動機器人的研制上也得到了廣泛的應用。 關鍵詞 單片機at82s51 超聲波 

2、0;傳感器  測量距離 一、設計要求     設計一個超聲波測距器，可以應用于汽車倒車、建筑施工工地以及一些工業(yè)現場的位置監(jiān)控，也可用于如液位、井深、管道長度的測量等場合。要求測量范圍在0.10-3.00m，測量精度1cm，測量時與被測物體無直接接觸，能夠清晰穩(wěn)定地顯示測量結果。 二、設計思路 超聲波傳感器及其測距原理       超聲波是指頻率高于20khz的機械波。為了以超聲波作為檢測手段，必須產生超生波和接收超聲波。完成這種功能的裝置就是超聲波傳感器

3、，習慣上稱為超聲波換能器或超聲波探頭。超聲波傳感器有發(fā)送器和接收器，但一個超聲波傳感器也可具有發(fā)送和接收聲波的雙重作用。超聲波傳感器是利用壓電效應的原理將電能和超聲波相互轉化，即在發(fā)射超聲波的時候，將電能轉換，發(fā)射超聲波；而在收到回波的時候，則將超聲振動轉換成電信號。      超聲波測距的原理一般采用渡越時間法tof（time of flight）。首先測出超聲波從發(fā)射到遇到障礙物返回所經歷的時間，再乘以超聲波的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離     測量距離的方法有很多種，短距離的可

4、以用尺，遠距離的有激光測距等，超聲波測距適用于高精度的中長距離測量。因為超聲波在標準空氣中的傳播速度為331.45米/秒，由單片機負責計時，單片機使用12.0m晶振，所以此系統(tǒng)的測量精度理論上可以達到毫米級。由于超聲波指向性強，能量消耗緩慢，在介質中傳播距離遠，因而超聲波可以用于距離的測量。利用超聲波檢測距離，設計比較方便，計算處理也較簡單，并且在測量精度方面也能達到要求。     超聲波發(fā)生器可以分為兩類：一類是用電氣方式產生超聲波，一類是用機械方式產生超聲波。本課題屬于近距離測量，可以采用常用的壓電式超聲波換能器來實現。    

5、根據設計要求并綜合各方面因素，可以采用at89s51單片機作為主控制器，用動態(tài)掃描法實現led數字顯示，超聲波驅動信號用單片機的定時器完成，超聲波測距器的系統(tǒng)框圖如下圖所示：                       超聲波測距器系統(tǒng)設計框圖 三、系統(tǒng)組成 硬件部分     主要由單片機系統(tǒng)及顯示電路、超聲波發(fā)射電路和超聲波檢測接收電路三部分組成

6、。采用at89s51來實現對cx20106a紅外接收芯片和tct40-10系列超聲波轉換模塊的控制。單片機通過p1.0引腳經反相器來控制超聲波的發(fā)送，然后單片機不停的檢測int0引腳，當int0引腳的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r就認為超聲波已經返回。計數器所計的數據就是超聲波所經歷的時間，通過換算就可以得到傳感器與障礙物之間的距離。 軟件部分     主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序及顯示子程序等部分。四、系統(tǒng)硬件電路設計 1.單片機系統(tǒng)及顯示電路     單片機采用89s51或其兼容系列。

7、采用12mhz高精度的晶振，以獲得較穩(wěn)定的時鐘頻率，減小測量誤差。單片機用p1.0端口輸出超聲波轉化器所需的40khz方波信號，利用外中斷0口檢測超聲波接受電路輸出的返回信號。顯示電路采用簡單實用的4位共陽led數碼管，段碼用74ls244驅動，位碼用pnp三極管驅動。單片機系統(tǒng)及顯示電路如下圖所示.                  單片機及顯示電路原理圖   2.超聲波發(fā)射電路原理圖參考期刊如

8、圖所示：                超聲波發(fā)射電路原理圖                    3.超聲波檢測接受電路             &

9、#160;超聲波接收電路圖五、系統(tǒng)程序設計      超聲波測距軟件設計主要由主程序，超聲波發(fā)射子程序，超聲波接受中斷程序及顯示子程序組成。下面對超聲波測距器的算法，主程序，超聲波發(fā)射子程序和超聲波接受中斷程序逐一介紹。 1超聲波測距器的算法設計    下圖示意了超聲波測距的原理，即超聲波發(fā)生器t在某一時刻發(fā)出的一個超聲波信號，當超聲波遇到被測物體后反射回來，就被超聲波接收器r所接受。這樣只要計算出發(fā)生信號到接受返回信號所用的時間，就可算出超聲波發(fā)生器與反射物體的距離。     距離計算公式：d

10、=s/2=(c*t)/2    *d為被測物與測距器的距離 ，s為聲波的來回路程，c為聲速，t為聲波來回所用的時間                 聲速c與溫度有關，如溫度變化不大，則可認為聲速是基本不變的。如果測距精度要求很高，則應通過溫度補償的方法加以校正。聲速確定后，只要測得超聲波往返時間，即可求得距離。在系統(tǒng)加入溫度傳感器來監(jiān)測環(huán)境溫度，可進行溫度被償。這里可以用ds18b20測量環(huán)境溫度，根據不同的環(huán)境溫度確定一聲速

11、提高測距的穩(wěn)定性。為了增強系統(tǒng)的可靠性，應在軟硬件上采用抗干擾措施。            2主程序 d=(c*t0)/2 =172t0/10000cm（其中t0為計數器t0的計數值）測出距離后結果將以十進制bcd碼方式led,然后再發(fā)超聲波脈沖重復測量過程。主程序框圖如下                 

12、    3. 超聲波發(fā)生子程序和超聲波接收中斷程序       超聲波發(fā)生子程序的作用是通過p1.0端口發(fā)送2個左右的超聲波信號頻率約40khz的方波，脈沖寬度為12us左右，同時把計數器t0打開進行計時。超聲波測距器主程序利用外中斷0檢測返回超聲波信號，一旦接收到返回超聲波信號（int0引腳出現低電平)，立即進入中斷程序。進入該中斷后就立即關閉計時器t0停止計時，并將測距成功標志字賦值1。如果當計時器溢出時還未檢測到超聲波返回信號，則定時器t0溢出中斷將外中斷0關閉，并將測距成功標志字賦值2以

13、表示此次測距不成功。       六    軟硬件調試及性能     超聲波測距儀的制作和調試，其中超聲波發(fā)射和接收采用15的超聲波換能器tct40-10f1（t發(fā)射）和tct40-10s1（r接收），中心頻率為40khz，安裝時應保持兩換能器中心軸線平行并相距48cm，其余元件無特殊要求。若能將超聲波接收電路用金屬殼屏蔽起來，則可提高抗干擾能力。根據測量范圍要求不同，可適當調整與接收換能器并接的濾波電容c4的大小，以獲得合適的接收靈敏度和抗干擾能力。   

14、;    硬件電路制作完成并調試好后，便可將程序編譯好下載到單片機試運行。根據實際情況可以修改超聲波發(fā)生子程序每次發(fā)送的脈沖寬度和兩次測量的間隔時間，以適應不同距離的測量需要。根據所設計的電路參數和程序，測距儀能測的范圍為0.075.5m，測距儀最大誤差不超過1cm。系統(tǒng)調試完后應對測量誤差和重復一致性進行多次實驗分析，不斷優(yōu)化系統(tǒng)使其達到實際使用的測量要求。     后續(xù)工作需實驗后才能驗證    根據參考電路和集成的電路器件測距范圍有限10m以內為好。 蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)

15、螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿

16、蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇

17、薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄

18、薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂

19、裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿

20、蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆

21、螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿裊羂蕆蟻螁羈薀袇聿羀艿蝕羅羀莂裊袁聿蒄蚈螇肈薆蒁肆肇莆蚆肂肆蒈蕿羈肅薁螅襖肄芀薇螀肄莃螃肈肅蒅薆羄膂薇螁袀膁芇薄螆膀葿蝿螂腿薁螞肁膈芁袈羇膈莃蟻袃膇蒆袆蝿芆薈蠆肈芅羋蒂羄芄莀蚇袀芃薂蒀袆節(jié)節(jié)螅螂節(jié)莄薈肀芁蕆螄羆芀蕿薇袂荿艿螂螈莈莁薅肇莇蒃螀羃莇蚅薃罿莆蒞衿芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇

22、肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄

23、肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂

24、罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿

25、襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄

26、芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻

27、膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿

28、腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆

29、肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃

30、羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁

31、羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈

32、艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆

33、膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃

34、膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈

35、肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈

36、羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃

37、羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕

38、襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄肅蒄薁蚄芀莀薀螆肅芆蕿袈艿膂蠆羈肂蒀蚈蝕襖莆蚇螃肀莂蚆羅袃羋蚅蚅膈膄蚄螇羈蒃蚃衿膆荿蚃羂罿芅螂蟻膅膁螁螃羈葿螀袆膃蒅蝿肈羆莁螈螈芁芇蒞袀肄膃莄羂芀蒂莃螞肂莈蒂螄羋芄蒁袇肁膀蒁罿襖蕿蒀蝿腿蒅葿袁羂莀蒈羃膇芆蕆蚃羀膂蒆螅膆蒁薅袇羈莇薅羀膄芃薄蠆羇艿薃袂節(jié)膅薂羄