第6章 其它機構(gòu)_第1頁
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1、間歇運動機構(gòu)組合機構(gòu)變角傳動、螺旋和振動慣性機構(gòu)廣義機構(gòu)IIIII2)(BAlls很很小小則則相相差差很很小小與與s,llBA2)(BAlls如圖所示為一機械手手臂收縮液動機構(gòu)。它由數(shù)控裝置發(fā)出指令脈沖，使步進電機帶動電位器觸頭轉(zhuǎn)動一個角度。如果為順時針轉(zhuǎn)動，動觸頭偏離電位器中點，在其上引出端便產(chǎn)生與指令信號成比例關(guān)系的微弱電壓u1，經(jīng)放大器放大為u2作為信號電壓輸入電液伺服閥的控制線圈，使電液伺服閥產(chǎn)生一個與輸出電流成比例的開口量。這時壓力油以一定的流量q經(jīng)閥的開口進液壓箱左腔，推活塞連同機械手手臂向右移動x。液壓腔右腔的油液經(jīng)伺服閥流回油箱。由于電位器外殼上的齒輪與手臂上的齒條相嚙合，因此

2、手臂向右移動的同時，電位器逆時針方向轉(zhuǎn)動。當(dāng)電位器的中點與動觸頭重合時，動觸頭引出端無電壓輸出，放大器輸出端的電壓為零，電液伺服閥的控制線圈無電流通過，閥口關(guān)閉，手臂停止移動。反之，當(dāng)指令脈沖的順序相反，則步進電機逆時針方向轉(zhuǎn)動，手臂向左移動。手臂的運動速度決定于指令脈沖的頻率，而其行程則取決于指令脈沖的數(shù)量。 如圖所示為一種比較簡單的可移動式氣動通用機械手的結(jié)構(gòu)示意圖。由真空頭1、水平缸2、垂直缸3、齒輪齒條副4、回轉(zhuǎn)缸5及小車等組成。該機械手可在三個坐標(biāo)內(nèi)工作。其工作循環(huán)是：垂直缸上升水平缸伸出回轉(zhuǎn)缸轉(zhuǎn)位回轉(zhuǎn)缸復(fù)位回轉(zhuǎn)缸退回垂直缸下降。這種機械一般用于裝卸輕質(zhì)、薄片工件，只要更換適當(dāng)?shù)氖种覆考?，還能完成其它工作。 楔塊機構(gòu)、凸輪機構(gòu)齒輪機構(gòu)彈簧膜片膜盒伸縮筒橫向壓縮彈簧彎曲彈簧扭簧彈性機構(gòu)杠桿機構(gòu)精密絲杠、差動絲杠機械式電致伸縮器件壓電陶瓷壓電

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