FUJI NXT各軸MT

1、NXT 各軸各軸MT手順書手順書一、以下情況需要做軸一、以下情況需要做軸origin adjustmentn1.更換各伺服軸馬達(dá)，或松下coupling后n2.更換伺服馬達(dá)電池或拔下電池connectn3.其他軸相關(guān)機(jī)械結(jié)構(gòu)的更換或變動n4.其他異常情況二二、MT前準(zhǔn)備及前準(zhǔn)備及MT軟體說明軟體說明需要治具：需要治具：控制電腦上安裝控制電腦上安裝I/O monitor 及及 Motion Tool mini軟體軟體(安裝文件路徑安裝文件路徑NXTIO Monitor NXTToolMotionToolmini.exe)安裝完成后打開I/O monitor 出現(xiàn)以下畫面：輸入機(jī)器IP地址，點(diǎn)擊O

2、K開始點(diǎn)選選擇模組打開此三項(xiàng)打開或關(guān)閉I/O信號停止打開以上三個I/O信號后確保Head通電，打開Motion Tool mini軟件 出現(xiàn)輸入機(jī)器IP地址及模組序號點(diǎn)擊Connect開始模組序號點(diǎn)選wake喚醒出現(xiàn)選擇Ok執(zhí)行MT軟體界面：執(zhí)行MTY軸X軸Z軸R軸Q軸XS軸選擇需要做MT的軸三、各軸三、各軸MT1.Y-axis MT將Head推至Y-axis馬達(dá)側(cè)stopper，使用I/O monitor 使Head通電，打開Motion Tool mini軟件 執(zhí)行MT完成后移除Y-axis馬達(dá)側(cè)stopper（橡膠制），安裝Y-axis JIG確認(rèn)當(dāng)Head移至Y-axis馬達(dá)側(cè)靠上ji

3、g后Y-axis馬達(dá)pulse值在-200000 +/-500之間（M3,M6一致）當(dāng)pulse值不在范圍時松下Y-axis coupling調(diào)整Y-axis馬達(dá)pulse值至標(biāo)準(zhǔn)范圍2.X-axis MT將Head推至X-axis馬達(dá)側(cè)stopper，打開Motion Tool mini軟件 執(zhí)行MT完成后右圖位置安裝X-axis and XS-axis JIG當(dāng)XS-axis靠上JIG同時Head靠上JIG后確認(rèn)X-axis伺服值在以下范圍：M3:-75000 +/-500 PulseM6:-65000 +/-500 Pulse當(dāng)不在范圍內(nèi)時松下右圖齒輪當(dāng)不在范圍內(nèi)時松下右圖齒輪螺栓進(jìn)行調(diào)

4、整螺栓進(jìn)行調(diào)整3.XS-axis MT（M3 only）將Head推至XS-axis馬達(dá)側(cè)stopper，打開Motion Tool mini軟件 執(zhí)行MT完成后安裝X-axis and XS-axis JIG當(dāng)XS-axis靠上JIG后確認(rèn)XS-axis伺服值：0 +/-1000 pulse 不在范圍內(nèi)時松下gear調(diào)整確認(rèn)確認(rèn)XS interlock sensor位置位置Position 2：-1000000 +/-5000 pulsePosition 3：-1875000 +/-5000 pulse下表面上表面4.Z-axis MT將將head通電后，轉(zhuǎn)動通電后，轉(zhuǎn)動Z軸使軸使Syrin

5、ge在在pusher中中間位置的時候，執(zhí)行間位置的時候，執(zhí)行Z軸軸MT 。 具體操作如下：1.在head Syringe下架量表，轉(zhuǎn)動Z軸在pusher碰到syringe的上下表面時記下Z axis伺服值，算下兩數(shù)值的平均值2.手動將Z軸轉(zhuǎn)至上述平均值后執(zhí)行MT間隙平均做完做完Z軸軸MT后，確認(rèn)當(dāng)后，確認(rèn)當(dāng)Z-axis 轉(zhuǎn)至轉(zhuǎn)至Syringe在在pusher中間位置的時候（如右上圖）伺服中間位置的時候（如右上圖）伺服值在值在20000+/-500pulse。若不在，則松下。若不在，則松下Z-axis coupling調(diào)整至標(biāo)準(zhǔn)范圍調(diào)整至標(biāo)準(zhǔn)范圍Z軸Coupling注意：當(dāng)head機(jī)械結(jié)構(gòu)有變動

6、時需要對head進(jìn)行proper校正5.R-axis MT將將Head上上A頭轉(zhuǎn)到模組的前側(cè)（如圖）頭轉(zhuǎn)到模組的前側(cè)（如圖）,執(zhí)行執(zhí)行R軸軸MT確認(rèn)MT Reset的記號“” “”對上時servo count為30000pulse左右注意：當(dāng)head機(jī)械結(jié)構(gòu)有變動時需要對head進(jìn)行proper校正6.Q-axis MT注意：當(dāng)head機(jī)械結(jié)構(gòu)有變動時需要對head進(jìn)行proper校正轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)動Q軸軸gear使使syringe上上pin朝向中心位置（如下圖朝向中心位置（如下圖所示），執(zhí)行所示），執(zhí)行Q-axis MT確認(rèn)確認(rèn)QA數(shù)值在數(shù)值在30000 500pulse 之間，具體操作如下：之間，具體操作如下：將A syringe轉(zhuǎn)至正前方，轉(zhuǎn)動Q軸gear時 pin朝右時安裝Q-axis nozzle JIG注意：當(dāng)head機(jī)械結(jié)構(gòu)有變動時需要對head進(jìn)行proper校正Q Q軸軸CouplingCoupling架量表測量如下位置，轉(zhuǎn)動Q gear至X方向水平（小于0.01mm）此位置即為QA位置，確認(rèn)Q-axis伺服值在30000500pulse之間，不在時松下上圖coupling轉(zhuǎn)動Q軸