3路尋小車算法

1、前言n本ppt介紹了小車結(jié)構(gòu)（如是rp5履帶坦克車就不需要萬(wàn)向輪，工作原理完全相同）n介紹了3路尋跡的編程方法，旨在給初學(xué)者提供編程思路，僅供參考，朋友一定要根據(jù)自己實(shí)際電路和cpu進(jìn)行編程。小車結(jié)構(gòu)左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方直流電機(jī) 小家電 小車步進(jìn)電機(jī) 空調(diào) 門伺服電機(jī) 舵機(jī) 機(jī)械手輪胎 2個(gè)減速箱+電機(jī) 2套萬(wàn)向滑輪 1個(gè)黃色底盤 pcb敷銅板 亞克力板螺絲 卡簧 固定片右減速電機(jī)左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)左電機(jī)p1.3 p1.2la lb0 0 不轉(zhuǎn)0 1 前轉(zhuǎn)1 0 后轉(zhuǎn)1 1 不轉(zhuǎn)la lbra rb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)右電機(jī)p1.1 p1.0ra rb0 0 不轉(zhuǎn)

2、0 1 前轉(zhuǎn)1 0 后轉(zhuǎn)1 1 不轉(zhuǎn)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法p1.3 p1.2 p1.3 p1.20 1 0 1 前進(jìn)1 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎0 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎小車尋跡算法小車尋跡算法 以以3路探測(cè)為例路探測(cè)為例左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)la lbra rb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法p1.3 p1.2 p1.1 p1.0 p0.0（0有障礙）0 1 0 1 前進(jìn) 11 0 1 0 后退 01 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎0 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎探測(cè)障礙物30cm程序設(shè)計(jì)if(p00=0)p1=0x0aelsep1=0x05障礙

3、實(shí)驗(yàn)p13 p12p13 p12注:檢測(cè)到黑線輸出低電平左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)la lbra rb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法p1.3 p1.2 p1.1 p1.0 p0.2 p0.1 p0.00 1 0 1 前進(jìn) 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 0 1 10 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間探測(cè)頭p01右測(cè)到黑線，則小車前進(jìn))if(p0=0 x05)p1=0x05p0.0 p0.1p0.2p13 p12p13 p12注:檢測(cè)到黑線輸出低電平左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)la lbra rb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片

4、機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法p1.3 p1.2 p1.1 p1.0 p0.2 p0.1 p0.00 1 0 1 前進(jìn) 1 0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 0 1 10 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果右邊探測(cè)頭p02測(cè)到黑線，則小車偏了，小車左轉(zhuǎn)彎)if(p0=0 x03)p1=0x0dp0.0 p0.1p0.2p13 p12p13 p12注:檢測(cè)到黑線輸出低電平左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)la lbra rb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法p1.3 p1.2 p1.1 p1.0 p0.2 p0.1 p0.00 1 0 1 前進(jìn) 1

5、0 11 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 0 1 10 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎 1 1 0程序設(shè)計(jì)(如果左邊探測(cè)頭p00測(cè)到黑線，則小車偏了，小車右轉(zhuǎn)彎)if(p0=0 x06)p1=0x07p0.0 p0.1p0.2p13 p12p13 p12作業(yè)答案注:檢測(cè)到黑線輸出低電平左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)la lbra rb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法p1.3 p1.2 p1.1 p1.0 p0.2 p0.1 p0.00 1 0 1 前進(jìn)1 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 0 0 10 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間和右邊探測(cè)頭p02測(cè)

6、到黑線，則小車偏了，小車左轉(zhuǎn)彎)if(p0=0 x01)p1=0x0dp0.0p0.1p0.2p13 p12p13 p12特殊情況1注:檢測(cè)到黑線輸出低電平左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)la lbra rb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法p1.3 p1.2 p1.1 p1.0 p0.2 p0.1 p0.00 1 0 1 前進(jìn)1 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎 1 0 00 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎程序設(shè)計(jì)(如果中間和左邊探測(cè)頭p02測(cè)到黑線，則小車偏了，小車右轉(zhuǎn)彎)if(p0=0 x04)p1=0x07p0.0p0.1p0.2p13 p12p13 p12特殊

7、情況2注:檢測(cè)到黑線輸出低電平左輪右輪萬(wàn)向滑輪左減速電機(jī)前方右減速電機(jī)la lbra rb電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路單片機(jī)單片機(jī)通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制小車運(yùn)行方法p1.3 p1.2 p1.1 p1.0 p0.2 p0.1 p0.00 1 0 1 前進(jìn)1 0 1 0 后退1 1 0 1 左轉(zhuǎn)彎0 1 1 1 右轉(zhuǎn)彎1 1 1 1停車 0 0 0程序設(shè)計(jì)(如果三個(gè)探測(cè)頭全部測(cè)到黑線，則小車到達(dá)終點(diǎn)，停車)if(p0=0 x04)p1=0x07p0.0p0.1p0.2p13 p12p13 p12特殊情況3注:檢測(cè)到黑線輸出低電平紅外傳感器探測(cè)頭紅外傳感器探測(cè)頭電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)引腳電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制電機(jī)引腳p02p02p0

8、1p01p00p00小車狀況p13p13p14p14p11p11p10p10電機(jī)動(dòng)作000到終點(diǎn)0 x001111全部停止0 x0f001偏右傾向0 x011101左轉(zhuǎn)彎0 x0d010不能存在0 x02011偏右傾向0 x031101左轉(zhuǎn)彎0 x0d100偏左傾向0 x040111右轉(zhuǎn)彎0 x07101中間行駛0 x050101前行0 x05110偏左傾向0 x060111右轉(zhuǎn)彎0 x07111跑偏0 x07按照最后一次檢測(cè)運(yùn)行 x=p0&0xff; switch(x) case 0 x00:p1=0 x0f； break； case 0 x01:p1=0 x0d； break； c

9、ase 0 x02:； break； case 0 x03:p1=0 x0d； break； case 0 x04:p1=0 x07； break； case 0 x05:p1=0 x05； break； case 0 x06:p1=0 x07； break； case 0 x07:； break； default: break; 根據(jù)上述的分析編寫出尋跡核心程序2001年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽國(guó)賽題年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽國(guó)賽題 二、要求 1、基本要求、基本要求 （1）電動(dòng)車從起跑線出發(fā)（車體不得超過(guò)起跑線），沿引導(dǎo)線到達(dá)b點(diǎn)。在“直道區(qū)”鋪設(shè)的白紙下沿引導(dǎo)線埋有13塊寬度為15cm、長(zhǎng)度不

10、等的薄鐵片。電動(dòng)車檢測(cè)到薄鐵片時(shí)需立即發(fā)出聲光指示信息，并實(shí)時(shí)存儲(chǔ)、顯示在“直道區(qū)”檢測(cè)到的薄鐵片數(shù)目。 （2）電動(dòng)車到達(dá)b點(diǎn)以后進(jìn)入“彎道區(qū)”，沿圓弧引導(dǎo)線到達(dá)c點(diǎn)（也可脫離圓弧引導(dǎo)線到達(dá)c點(diǎn)）。c點(diǎn)下埋有邊長(zhǎng)為15cm的正方形薄鐵片，要求電動(dòng)車到達(dá)c點(diǎn)檢測(cè)到薄鐵片后在c點(diǎn)處停車5秒，停車期間發(fā)出斷續(xù)的聲光信息。 （3）電動(dòng)車在光源的引導(dǎo)下，通過(guò)障礙區(qū)進(jìn)入停車區(qū)并到達(dá)車庫(kù)。電動(dòng)車必須在兩個(gè)障礙物之間通過(guò)且不得與其接觸。 （4）電動(dòng)車完成上述任務(wù)后應(yīng)立即停車，但全程行駛時(shí)間不能大于90秒，行駛時(shí)間達(dá)到90秒時(shí)必須立即自動(dòng)停車。 2、發(fā)揮部分、發(fā)揮部分 （1）電動(dòng)車在“直道區(qū)”行駛過(guò)程中，存儲(chǔ)并顯示每個(gè)薄鐵片（中心線）至起跑線間的距離。