基于視覺和機(jī)器人操作系統(tǒng)的無人系統(tǒng)自主定位技術(shù)

1、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開題報(bào)告專題名稱：數(shù)字化信息系統(tǒng)子課題名稱：基于視覺和機(jī)器人操作系統(tǒng)的無人系統(tǒng)自主定位技術(shù)學(xué)員姓名：學(xué)號(hào)：培養(yǎng)類型：專業(yè)：所屬學(xué)院：年級(jí)：負(fù)責(zé)教員：職稱：指導(dǎo)團(tuán)隊(duì)：所屬單位：目 錄一、課題簡介1（一）課題名稱及來源1（二）選題依據(jù)1二、本課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢2（一）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀2（二） 發(fā)展趨勢4三、 課題在理論與實(shí)踐上的意義5四、課題需要解決的關(guān)鍵理論問題和實(shí)際問題6五、課題研究的基本方法、實(shí)驗(yàn)方案及技術(shù)路線的可行性論證6（一）課題研究基本方法6（二） 課題實(shí)驗(yàn)方案7（三） 技術(shù)路線7六、開展研究應(yīng)具備的條件及已具備的條件，并估計(jì)在進(jìn)行論文工作中可能遇到的困難與

2、問題和解決措施8（一）開展研究條件8（二） 可能會(huì)遇到的困難和解決措施9七、論文研究的進(jìn)展計(jì)劃9八、課題所需器材、設(shè)備清單10九、參考文獻(xiàn)10一、課題簡介（一）課題名稱及來源課題名稱：數(shù)字化信息系統(tǒng)子課題名稱：基于視覺和機(jī)器人操作系統(tǒng)的無人系統(tǒng)自主定位技術(shù)課題來源：自選（二）選題依據(jù)在現(xiàn)代信息化戰(zhàn)爭中，戰(zhàn)爭形勢越來越趨于信息化、透明化、無人化。這使得無人機(jī)在戰(zhàn)場中的地位越發(fā)凸顯，研究無人機(jī)的相關(guān)應(yīng)用就變得越發(fā)必要，特別是在分隊(duì)作戰(zhàn)方面作用更加明顯。越南戰(zhàn)爭結(jié)束后，美國充分認(rèn)識(shí)到建設(shè)信息化軍隊(duì)的重要性，所以美軍一直在投入大量軍費(fèi)來實(shí)現(xiàn)從機(jī)械化向信息化的轉(zhuǎn)型。雖然轉(zhuǎn)型過程是漫長的，但不可否認(rèn)美軍信

3、息化程度已經(jīng)相當(dāng)高了。美軍在信息化程度上已經(jīng)達(dá)到了單個(gè)點(diǎn)：即未來戰(zhàn)爭條件下的分隊(duì)甚至單兵信息化。本課題就是圍繞分隊(duì)作戰(zhàn)而建立的，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化分隊(duì)信息系統(tǒng)是本課題的方向和目標(biāo)。本課題的研究對象為未來戰(zhàn)爭中的重要特征之一的無人機(jī)。相對于傳統(tǒng)的作戰(zhàn)手段，無人機(jī)在對戰(zhàn)場進(jìn)行偵查和對目標(biāo)進(jìn)行指示等方面具有明顯的成本低、速度快、效率高、實(shí)時(shí)強(qiáng)和安全性好等優(yōu)勢。而本項(xiàng)目的研究方向是基于視覺和機(jī)器人操作系統(tǒng)1（Robot Operating System, ROS）的無人機(jī)系統(tǒng)自主定位技術(shù)。視覺方面，我們打算以ARToolKit2二維碼的方式來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主定位，甚至自主導(dǎo)航。導(dǎo)航技術(shù)對實(shí)現(xiàn)無人機(jī)自主控制至關(guān)重

4、要。無人機(jī)整體性能的提高、快速高效的完成飛行任務(wù)，需要更精確、更有效、更完善的導(dǎo)航技術(shù)。因此，發(fā)展綜合性能更好、應(yīng)用范圍更寬廣的導(dǎo)航方法是亟待解決也是國內(nèi)外眾多研究者所關(guān)心和研究的問題。近年來，基于圖像處理的導(dǎo)航定位方法在許多領(lǐng)域都有了普遍的應(yīng)用，從軍事作戰(zhàn)與防御、偵查等國防安全領(lǐng)域到民用的危險(xiǎn)環(huán)境（如火災(zāi)、地震等災(zāi)害現(xiàn)場）中的搜查和救援等與人類生活息息相關(guān)的領(lǐng)域，尤其是在GPS 信號(hào)受到干擾或失效的室內(nèi)或隧道環(huán)境中，有很大的應(yīng)用前景。當(dāng)前，視覺導(dǎo)航技術(shù)是一種重要的機(jī)器人定位導(dǎo)航的方法，包括基于圖像處理的無人四旋翼直升機(jī)、微型飛行器自主著陸、用于空間飛行器安全降落的技術(shù)以及基于視覺的目標(biāo)追蹤技

5、術(shù)等。地面機(jī)器人的視覺導(dǎo)航技術(shù)發(fā)展的比較早，無人機(jī)的視覺導(dǎo)航定位算法大多是在地面機(jī)器人的定位算法基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。本課題就是基于上述情況提出的。二、本課題國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢（一）國內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前，關(guān)于視覺定位、ROS的研究有很多，相關(guān)技術(shù)研究已比較成熟了。一般來說視覺定位主要任務(wù)是序列圖像配準(zhǔn)和目標(biāo)檢測、跟蹤。大多數(shù)算法針對的是目標(biāo)運(yùn)動(dòng)而圖像采集平臺(tái)不移動(dòng)的情況。但是對于本課題的無人機(jī)平臺(tái)而言，平臺(tái)是移動(dòng)的，而目標(biāo)則是固定的，因此在具體的算法上略有不同。1. ROS系統(tǒng)近年來，機(jī)器人領(lǐng)域取得了巨大進(jìn)展。性價(jià)比較高的機(jī)器人平臺(tái)，包括地面移動(dòng)機(jī)器人、旋翼無人機(jī)和類人機(jī)器人等，得到了廣泛應(yīng)用

6、。更令人感到振奮的是，越來越多的高級(jí)智能算法讓機(jī)器人的自主等級(jí)逐步提高。ROS是面向機(jī)器人的開源的元操作系統(tǒng)（meta-operating system）。它能夠提供類似傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的諸多功能，如硬件抽象、底層設(shè)備控制、常用功能實(shí)現(xiàn)、進(jìn)程間消息傳遞和程序包管理等。此外，它還提供相關(guān)工具和庫，用于獲取、編譯、編輯代碼以及在多個(gè)計(jì)算機(jī)之間運(yùn)行程序完成分布式計(jì)算。下面簡單列舉幾個(gè)使用ROS能夠解決的機(jī)器人軟件開發(fā)問題。1) 分布式計(jì)算2) 軟件復(fù)用3) 快速測試當(dāng)然，ROS操作系統(tǒng)并不是唯一具備上述能力的機(jī)器人軟件平臺(tái)。ROS的最大不同在于來自機(jī)器人領(lǐng)域諸多開發(fā)人員的認(rèn)可和支持，這種支持將促使ROS

7、的未來不斷發(fā)展、完善、進(jìn)步3。2. 圖像處理圖像處理，特別是圖像平滑處理的目的是為了抑制噪聲,改善圖像質(zhì)量,可以在空間域和頻域中進(jìn)行。常用的方法包括:鄰域平均、空域?yàn)V波和中值濾波等。鄰域平均法是一種局部空間域處理的方法,它用像素鄰域內(nèi)各像素的灰度平均值代替該像素原來的灰度值,實(shí)現(xiàn)圖像的平滑。由于圖像中的噪聲屬于高頻分量,空域?yàn)V波法采用低通濾波的方法去除噪聲實(shí)現(xiàn)圖像平滑。標(biāo)準(zhǔn)中值濾波算法的基本思想是將濾波窗口內(nèi)的最大值和最小值均視為噪聲，用濾波窗口內(nèi)的中值代替窗口中心像素點(diǎn)的灰度，在一定程度上抑制了噪聲。中值濾波是基于排序統(tǒng)計(jì)理論的一種能有效抑制噪聲的非線性信號(hào)處理技術(shù)，中值濾波的基本原理是把數(shù)

8、字圖像或數(shù)字序列中一點(diǎn)的值用該點(diǎn)的一個(gè)鄰域中各點(diǎn)值的中值代替，讓周圍的像素值接近的真實(shí)值，從而消除孤立的噪聲點(diǎn)。3. 無人定位目前，無人機(jī)定位導(dǎo)航的方法有很多種。其中常見的方法有：慣性/重力組合定位技術(shù)、圖像導(dǎo)航技術(shù)、時(shí)差定位技術(shù)、無線電定位、GPS定位以及視覺定位等。慣性/重力組合定位技術(shù)的研究始于20 世紀(jì)六十年代，大多數(shù)早期研究都集中于重力異常的確定和提高慣導(dǎo)系統(tǒng)的定位精度上。經(jīng)過一系列的研究、論證后，一些研究者提出利用重力測量儀器構(gòu)建重力圖，將構(gòu)建的高精度、高分辨率的重力圖儲(chǔ)存在載體上，一旦這些重力圖達(dá)到使用標(biāo)準(zhǔn)，載體就可以根據(jù)重力測量儀器的測量值和事先存儲(chǔ)的重力圖信息進(jìn)行匹配，更新載

9、體位置4。圖像導(dǎo)航技術(shù)是航向裝置利用傳感器獲取航向附近的物體信息，對獲取的圖像進(jìn)行圖像處理、圖像分析，通過對拍攝的景物進(jìn)行識(shí)別以及與已有的地形知識(shí)進(jìn)行匹配等手段來確定航行裝置準(zhǔn)確位置u剛的導(dǎo)航方法5。作為一種重要的無人機(jī)導(dǎo)航方法，圖像導(dǎo)航是目前該領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)?，F(xiàn)階段圖像導(dǎo)航大多被用于末端制導(dǎo)，研究無人機(jī)飛行過程中圖像導(dǎo)航的可行性同樣也非常重要。天文導(dǎo)航是利用對自然天體的測量來確定自身的位置和航向的導(dǎo)航技術(shù)。由于天體的位置是已知的，利用光學(xué)系統(tǒng)測量天體相對于導(dǎo)航用戶參考基準(zhǔn)面(導(dǎo)航坐標(biāo)系)的高度角和方位角就可計(jì)算出載體的位置和航向6。目前，美國的B52、FB111、B1B、B2A遠(yuǎn)程轟炸機(jī)，C

10、141A大型運(yùn)輸機(jī)、SR71和EP3高空偵察機(jī)等都裝有天文導(dǎo)航設(shè)備。俄羅斯的Tu16、Tu95、Tu160等轟炸機(jī)上也都裝有天文導(dǎo)航設(shè)備。無線電定位就是利用無線電波在傳播時(shí)，一些電氣特性參量隨傳播距離發(fā)生變化，根據(jù)不同算法估算傳播距離等坐標(biāo)參量，進(jìn)而確定目標(biāo)物體坐標(biāo)7。視覺導(dǎo)航是人們早就關(guān)注的一個(gè)問題。根據(jù)統(tǒng)計(jì)，人類接受的信息大部分來自視覺，視覺為人類提供了關(guān)于周圍環(huán)境最詳細(xì)可靠的信息。那么機(jī)器視覺導(dǎo)航能否做到這一點(diǎn)呢?以前因?yàn)閳D像處理占用內(nèi)存大，處理時(shí)間長等缺點(diǎn)而使視覺系統(tǒng)很難做到實(shí)時(shí)處理，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的極大發(fā)展，上述問題迎刃而解，使得圖像處理用于實(shí)時(shí)場合成為可能，視覺導(dǎo)航技術(shù)也在此種情況

11、下受到廣泛的關(guān)注和研究。視覺導(dǎo)航技術(shù)是通過對視覺傳感器獲得的圖像進(jìn)行各種幾何參數(shù)和其它參數(shù)的測量從而得到無人機(jī)導(dǎo)航定位參數(shù)的一種技術(shù)，它具有設(shè)備簡單便宜、獲得信息量大、完全自主和無源性等優(yōu)點(diǎn)8。目前視覺導(dǎo)航技術(shù)有許多應(yīng)用場合，例如智能機(jī)器人、公路交通管理、汽車安全行駛和無人機(jī)自主著降。而本文我們選擇ARToolKit二維碼定位作為研究對象。選擇該算法，是因?yàn)樗梢栽谟?jì)算機(jī)上運(yùn)行實(shí)時(shí)圖像處理而且該算法能夠?qū)崿F(xiàn)防止外界強(qiáng)烈的虛假的信息干擾和實(shí)現(xiàn)非常精確的位置估計(jì)的功能9。（2） 發(fā)展趨勢隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和軍事民用等方面的需求，無人機(jī)在我們生活中扮演了越來越重要的角色。而作為其眼睛的定位導(dǎo)航系統(tǒng)，

12、也變得越來越重要。就本項(xiàng)目而言，在其主要技術(shù)項(xiàng)目，比如攝像機(jī)驅(qū)動(dòng)、ROS、圖像預(yù)處理、二維碼識(shí)別等關(guān)鍵技術(shù)也都已經(jīng)比較成熟了。而我們需要做的事就是巧妙地將這幾個(gè)關(guān)鍵技術(shù)高效的聯(lián)系起來，使無人機(jī)能實(shí)現(xiàn)相關(guān)動(dòng)作，比如空中懸停、空中轉(zhuǎn)向，甚至自主導(dǎo)航等。在視覺定位方面，我們主要采用基于ARToolKit的二維碼定位。它將向更加精確，更具抗干擾能力，具備很強(qiáng)的魯棒性方向發(fā)展。3、 課題在理論與實(shí)踐上的意義無人直升機(jī)被認(rèn)為是一種具有六個(gè)自由度的空中機(jī)器人。與載人飛機(jī)相比，無人直升機(jī)不僅具有震顫小、噪聲低、可靠性高的飛行品質(zhì)，而且它構(gòu)造簡單，價(jià)格低廉，最為重要的是它不需要起飛場地及跑道，能垂直起降，特別是

13、能自由懸停，有較高的靈活機(jī)動(dòng)性。因此它被廣泛的應(yīng)用于軍事和民用鄰域。(1)在軍事方面 無人直升機(jī)被廣泛應(yīng)用于軍事偵察、目標(biāo)跟蹤、運(yùn)輸戰(zhàn)略物資和對地作戰(zhàn)等。(2)在民用方面 無人直升機(jī)可用于通信中繼、電力線路巡線、自然災(zāi)害的監(jiān)視與支援等。此外它還可用于農(nóng)業(yè)勘測等場合，并在將來發(fā)展大型牧場和城區(qū)安全監(jiān)視等民用方面具有廣泛的市場和應(yīng)用前景。導(dǎo)航系統(tǒng)在無人直升機(jī)的自主飛行中占有重要的地位。限于無人直升機(jī)對導(dǎo)航與定位器件的體積和重量的要求，用于大型飛機(jī)的導(dǎo)航方法無法在無人直升機(jī)上應(yīng)用?，F(xiàn)在常用的幾種導(dǎo)航方法，因其自身的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)都有一定的不足。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)，但慣導(dǎo)有固定的漂移率，這樣會(huì)

14、造成誤差隨時(shí)間累積。GPS 導(dǎo)航系統(tǒng)在全球范圍內(nèi)實(shí)時(shí)進(jìn)行定位、和導(dǎo)航服務(wù)，但是它的自主性差，易受干擾。二維碼定位方法不但實(shí)現(xiàn)了自身的定位，防止定位誤差的累積，并且提高了定位的精度，為無人直升機(jī)導(dǎo)航提供了一個(gè)很好的解決方案。本文的目的在于建立一種基于視覺傳感器的二維碼定位算法，它通過提取二維碼的幾何信息來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)快速定位。通過本課題，我們能實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的懸停、自主控制。進(jìn)而可以實(shí)現(xiàn)無人起降、無人巡邏、沿固定路線飛行等功能。四、課題需要解決的關(guān)鍵理論問題和實(shí)際問題首先，要了解設(shè)計(jì)中需要應(yīng)用到的ROS環(huán)境。需要能夠正確搭建環(huán)境，能夠正確編寫調(diào)試程序，熟練掌握C+語言，能夠利用已有的攝像機(jī)驅(qū)動(dòng)、圖像處

15、理、二維碼識(shí)別和定位以及相關(guān)子系統(tǒng)的消息傳遞。其次，在深入了解ROS的基礎(chǔ)上，學(xué)會(huì)使用已有程序來實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)驅(qū)動(dòng)、圖像處理、二維碼識(shí)別和定位以及相關(guān)子系統(tǒng)的消息傳遞等單功能和協(xié)同工作能力。要能根據(jù)已有算法和程序，依據(jù)自己的需要修改改進(jìn)相關(guān)算法和程序，以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)定位。再次，在ROS環(huán)境中實(shí)現(xiàn)了基于視覺的無人機(jī)定位之后，會(huì)將程序和四旋翼無人機(jī)結(jié)合起來，利用程序使無人機(jī)真正完成相關(guān)動(dòng)作。這時(shí)可能會(huì)遇到天氣影響、實(shí)際二維碼識(shí)別不清、環(huán)境如噪聲影響等問題。最后，如果系統(tǒng)設(shè)計(jì)完成，嘗試與無人機(jī)分系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)調(diào)聯(lián)試。五、課題研究的基本方法、實(shí)驗(yàn)方案及技術(shù)路線的可行性論證（一）課題研究基本方法本課題研究的基本方

16、法為：分以下步驟：1. 查閱相關(guān)資料：利用圖書館、個(gè)人PC等手段查找相關(guān)資料，比如有關(guān)ROS、圖像處理、ARToolKit基于二維碼定位的算法包等資料。2. 調(diào)研相關(guān)問題：利用文獻(xiàn)資料、網(wǎng)絡(luò)資源和相關(guān)視頻介紹等途徑了解相關(guān)技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，以及目前尚未解決或者可以改善的問題。3. 搭建課題環(huán)境：安裝ubuntu系統(tǒng)和搭建ROS等實(shí)驗(yàn)環(huán)境，熟悉ROS的相關(guān)功能和具體有關(guān)算法和程序，并借以實(shí)現(xiàn)。4. 學(xué)會(huì)相關(guān)算法：學(xué)習(xí)掌握包括ARToolKit二維碼定位等相關(guān)算法，并根據(jù)需要做出適當(dāng)改進(jìn)。5. 編寫和調(diào)試程序：編寫攝像機(jī)驅(qū)動(dòng)、二維碼識(shí)別和定位、消息傳遞等相關(guān)程序，并進(jìn)行正確調(diào)試。6. 測試評(píng)估

17、：與無人機(jī)結(jié)合起來進(jìn)行實(shí)際操作和測試，并對測試結(jié)果進(jìn)行評(píng)估。7. 改進(jìn)完善：根據(jù)評(píng)估結(jié)果對相關(guān)程序進(jìn)行改進(jìn)完善，使無人機(jī)能更好的實(shí)現(xiàn)定位和完成相關(guān)動(dòng)作。（2） 課題實(shí)驗(yàn)方案本項(xiàng)目的無人機(jī)選用的是四旋翼無人機(jī)，由于受各方面條件影響，在硬件方面比較簡易，成本不高，而攝像機(jī)精度不高，并且受天氣、噪音和無人機(jī)飛行時(shí)的振動(dòng)影響，圖像可能不清晰，需對無人機(jī)采集的二維碼圖像進(jìn)行預(yù)處理。經(jīng)過預(yù)處理后，將較為清晰的二維碼與已知二維碼的幾何信息通過二維碼定位算法得出相機(jī)相對于二維碼的位置信息，從而實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的定位，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自主控制。在具體實(shí)現(xiàn)上：1. 在ROS環(huán)境，利用現(xiàn)有二維碼定位算法編寫程序，能對二

18、維碼圖像進(jìn)行簡單的處理，并對各種算法進(jìn)行評(píng)估測試；2. 根據(jù)評(píng)估，選取合適算法繼續(xù)編寫改進(jìn)程序，能對二維碼進(jìn)行處理，設(shè)計(jì)系統(tǒng)進(jìn)行仿真；3. 測試系統(tǒng)（包括與無人機(jī)平臺(tái)的聯(lián)調(diào)聯(lián)試）；4. 完善；5. 進(jìn)行進(jìn)一步的探索。（3） 技術(shù)路線目前有大量的二維碼定位方法可供參考，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)具有可行性。在二維碼定位部分，可以采用基于ARToolKit的二維碼定位算法。對于以上算法進(jìn)行測試，綜合評(píng)估算法的實(shí)時(shí)性和檢測準(zhǔn)確性。選取能夠滿足要求，具有較強(qiáng)實(shí)用性的算法進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)。其具體流程如下: 開始課程查找資料設(shè)計(jì)和選擇算法重新選擇算法測試二維碼定位算法通過測試否測試圖像處理算法是否通過測試改進(jìn)程序是編寫調(diào)試整個(gè)

19、定位系統(tǒng)不滿意通過測試評(píng)估結(jié)果與無人機(jī)聯(lián)機(jī)測試否是滿意結(jié)束課題改進(jìn)完善系統(tǒng)六、開展研究應(yīng)具備的條件及已具備的條件，并估計(jì)在進(jìn)行論文工作中可能遇到的困難與問題和解決措施（一）開展研究條件開展研究應(yīng)具備的條件：1. 硬件條件：無人機(jī)、計(jì)算機(jī)、攝像頭等2. 軟件條件：ubuntu系統(tǒng)、ROS（2） 可能會(huì)遇到的困難和解決措施1. 對算法的測試評(píng)估沒有系統(tǒng)的了解的問題，通過多閱讀資料，參考已有評(píng)估體系，根據(jù)系統(tǒng)需求，設(shè)計(jì)本系統(tǒng)算法測試評(píng)估體系解決。2. 相關(guān)環(huán)境和軟件與個(gè)人PC設(shè)置不兼容的問題。查閱相關(guān)資料，請對本方面熟悉的同學(xué)進(jìn)行處理。3. 對ROS運(yùn)用不熟悉，不能很好地實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。查閱資料，請教

20、教員，勤加練習(xí)，熟練掌握ROS的用法，學(xué)會(huì)使用ROS的相關(guān)功能。4. 對相關(guān)算法，如二維碼定位的算法等理解不到位。閱讀參考資料，與教員討論，通過理解各個(gè)算法的具體含義及實(shí)現(xiàn)過程，并進(jìn)行測試調(diào)試，最終能夠熟練運(yùn)用各個(gè)算法。5. 編寫的程序與無人機(jī)不匹配。各子程序間不能很好的通信，使得無人機(jī)不能正常協(xié)調(diào)工作。改進(jìn)程序，完成與無人機(jī)的匹配。6. 實(shí)際操作和測試時(shí)，受環(huán)境影響比較大，抗干擾能力比較差。改善相關(guān)軟硬件，改進(jìn)相關(guān)算法，提高對環(huán)境的適應(yīng)性。七、論文研究的進(jìn)展計(jì)劃畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排如表1所示。表1 研究進(jìn)度安排畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排序號(hào)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）各階段內(nèi)容時(shí)間安排備注1閱讀參考資

21、料，完成開題報(bào)告2015.10.202015.11.202完成系統(tǒng)設(shè)計(jì)和算法實(shí)現(xiàn)2015.11.212016.01.203完成算法調(diào)試和無人機(jī)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)2016.01.212016.03.204完成系統(tǒng)優(yōu)化2016.03.212016.04.205完成論文撰寫2016.04.212016.05.206準(zhǔn)備和完成畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯2016.05.212016.06.21任務(wù)起止時(shí)間2015年10月至2016年6月八、課題所需器材、設(shè)備清單硬件器材：四旋翼無人機(jī)一架、計(jì)算機(jī)一臺(tái)、攝像頭一個(gè)、相關(guān)資料若干軟件：ROS、Qtcreator、VC+、ubuntu等九、參考文獻(xiàn)1 Maximilian Laiacker, Santos Castañé, Marc Schwarzbach, Jose Ramiro Martinez-de Dios,Anibal Ollero and Konstantin Kondak，Automatic Aerial Retrieval of