基于單片機的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)

1、黑龍江工程學(xué)院本科生畢業(yè)設(shè)計摘 要長期以來，直流電動機以為其具有轉(zhuǎn)速靈活、方法簡單、控制性能好等特點，應(yīng)用在越來越多的領(lǐng)域中。本文是基于單片機的轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，由igbt構(gòu)成h橋電機驅(qū)動電路。介紹了用單片機軟件實現(xiàn)pwm調(diào)整電機轉(zhuǎn)速的方法，給出了程序流程圖和程序。以單片機為控制核心的直流電機調(diào)速系統(tǒng)，采用了數(shù)字化的速度給定與測速，擴大了調(diào)速范圍，提高了速度控制精度。由于許多功能都是由軟件來完成的，所以使硬件得以簡化，故障率比較小。單片機以數(shù)字信號來工作，其控制手段方便靈活，抗干擾能力強。關(guān)鍵詞：直流電機；h橋；單片機；pwm調(diào)速abstractfor a long time,dc mo

2、tor has made them to be used in many areas because of its neatly adjust,easy method and its control performance is very good.this paper is based on the single chip closed-loop dc speed control system, by igbt driving circuit constitutes a h bridge. introduced with single-chip microcomputer software

3、realization method of pulse wide speed motor speed adjustment, given a program flowchart and procedures.based on the single chip computer for the core to control the dc motor speed control system, using a digital way given speed, and expand the range of speed regulation, improve the speed control pr

4、ecision.as most functions are carried out by software,the rate of malfunction is less than the analog system.moreover,as scm works with digital,its control method is flexible and its ability to anti-interference is very high.key words: dc motor；h bridge；mcu；pwm speed regulatingii目 錄摘要iabstractii第1章

5、緒論11.1直流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展概述11.2 國內(nèi)外發(fā)展概況21.2.1國內(nèi)發(fā)展概況21.2.2國外發(fā)展概況21.3 本課題研究目的及意義21.4 本課題主要設(shè)計內(nèi)容21.4.1 系統(tǒng)技術(shù)要求21.4.2 設(shè)計內(nèi)容3第2章 直流電動機調(diào)速原理及系統(tǒng)方案論證42.1 直流電機調(diào)速方法及原理42.2 直流電機pwm(脈寬調(diào)制)調(diào)速工作原理52.3 系統(tǒng)方案分析62.3.1 開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)62.3.2 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)62.3.3 數(shù)字控制與模擬器件的分析72.4 系統(tǒng)總體方案72.5 本章小結(jié)7第3章 直流電動機調(diào)速系統(tǒng)硬件設(shè)計83.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計總體方案及框圖83.2系統(tǒng)硬件設(shè)計83.2.

6、1系統(tǒng)主回路83.2.2系統(tǒng)變壓器電路計算83.2.3 igbt驅(qū)動電路93.2.4 轉(zhuǎn)速檢測、反饋電路113.2.5 基于hd7279的按鍵控制電路與led顯示電路133.2.6 系統(tǒng)電源電路143.2.7單片機163.3 本章小結(jié)17第4章 直流電動機調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計184.1 系統(tǒng)軟件設(shè)計184.1.1 程序總體流程圖184.1.2 按鍵控制程序184.1.3 比例積分pi程序184.1.4 轉(zhuǎn)速檢測、反饋程序194.2 本章小結(jié)20第5章 建立數(shù)學(xué)模型并進行仿真分析215.1 matlab簡介215.2建立數(shù)學(xué)模型215.3仿真分析255.4 本章小結(jié)25結(jié)束語26參考文獻27致謝28

7、附錄a29附錄b30第1章 緒 論1.1直流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)展概述電動機按電源供應(yīng)方式來分，可以分為兩大類，即直流電動機和交流電動機。兩類電動機在調(diào)速方面存在著很大差異。直流電動機具有良好的起、制動性，適宜在大范圍內(nèi)平滑調(diào)速，在許多需要調(diào)速或快速正反向的電力拖動領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。即便如此，直流電動機也存在著固有的很多缺點，制約了其應(yīng)用由于直流電動機使用直流電源，它的碳刷和滑環(huán)都要經(jīng)常更換，這樣的拆換工作是很不方便的，無疑會加重使用者的負擔。因此，人們希望簡單可靠低廉的交流電動機也能像直流電動機那樣調(diào)速。定子調(diào)速、變極調(diào)速、滑差調(diào)速和轉(zhuǎn)子串電阻調(diào)速和串極調(diào)速等調(diào)速方法應(yīng)運而生，同時，由于技術(shù)的成熟，

8、滑差電動機、繞線式電動機、同步式交流電機等隨即出現(xiàn)，帶來了電機史上的一次飛躍。但是，這些電動機的調(diào)速性能仍然不能與直流電動機相比。因此直流調(diào)速系統(tǒng)被人們廣為使用，使得直流調(diào)速系統(tǒng)飛速發(fā)展1。直流調(diào)速系統(tǒng)的發(fā)展得力于微電子技術(shù)、電力電子技術(shù)、傳感器技術(shù)、永磁材料技術(shù)、自動控制技術(shù)和微機應(yīng)用技術(shù)的最新發(fā)展成就。正是這些技術(shù)的進步使直流調(diào)速系統(tǒng)發(fā)生翻天覆地的變化。隨著器件水平的提高、微型計算機的出現(xiàn)，控制電路已經(jīng)實現(xiàn)高集成化、小型化、高可靠性及低成本，促使直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展，并走向成熟化、完善化、系列化和標準化。直流調(diào)速系統(tǒng)控制模塊主要有三種：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整直流電機的分壓、采用繼電器

9、對直流電機的開或關(guān)進行控制、采用由igbt管組成的h型pwm（pulse width modulation）電路。而調(diào)節(jié)電動機端電壓是實現(xiàn)直流調(diào)速最方便、最優(yōu)的方法，pwm變換器正是利用這一點發(fā)展迅速2。pwm控制方案已經(jīng)提到并得到應(yīng)用的就不下于數(shù)十種，尤其是微處理器應(yīng)用于pwm技術(shù)數(shù)字化后，花樣不斷翻新，從最初追求電壓波形的正弦，到電流波形的正弦，再到磁通的正弦；從效率最優(yōu)，轉(zhuǎn)矩脈動最少，再到消除噪音等，pwm控制技術(shù)的發(fā)展經(jīng)歷了一個不斷創(chuàng)新和不斷完善的過程。目前仍有新的方案不斷提出，這說明該項技術(shù)的研究方興未艾。不少方法已經(jīng)趨向于成熟，并有許多已經(jīng)在實際中得到應(yīng)用。而在眾多pwm變換器實現(xiàn)

10、方法中，又以h型pwm變換器更為多見。這種電路具備電流連續(xù)、電動機四象限運行、無摩擦死區(qū)、低速平穩(wěn)性好等優(yōu)點。因此，本設(shè)計以h型pwm直流控制器為主要研究對象3。1.2 國內(nèi)外發(fā)展概況1.2.1國內(nèi)發(fā)展概況我國現(xiàn)在還沒有自主的系列化的全數(shù)字控制直流調(diào)速裝置商用。由于進口設(shè)備價格昂貴，于是給出了國產(chǎn)全數(shù)字直流調(diào)速裝置的發(fā)展空間?，F(xiàn)在國內(nèi)各大院校、科研單位和廠家也都在開發(fā)直流調(diào)速裝置。根據(jù)目前的發(fā)展，展望未來，直流調(diào)速裝置必將向高性能指標方面發(fā)展，朝調(diào)試手段先進，控制、通訊功能更加豐富的方面邁進，尤其他的動態(tài)性能指標還可以得到進一步的提高4。1.2.2國外發(fā)展概況目前，國外主要電氣公司，如瑞典的a

11、bb公司、德國的西門子公司、aeg公司、日本的三菱公司、東芝公司、美國的ge公司、西屋公司等、均已開發(fā)出全數(shù)字直流調(diào)速裝置，有成熟的系列化、標準化、模板化的應(yīng)用產(chǎn)品供選用。如西門子公司生產(chǎn)的simoreg-k 6ra24系列整流裝置為三相交流電源直接供電的全數(shù)字控制裝置，其結(jié)構(gòu)緊湊，用于直流電機電樞和勵磁供電，完成調(diào)速任務(wù)。還可以根據(jù)不同的應(yīng)用場合，選擇單象限或四象限運行的裝置，裝置本身帶有參數(shù)設(shè)定單元，不需要其它任何附加設(shè)備便可以完成參數(shù)設(shè)定。所有控制調(diào)節(jié)監(jiān)控及附加功能都由微處理器來實現(xiàn)，可選擇給定值和反饋值為數(shù)字量或模擬量5。1.3 本課題研究目的及意義pwm控制技術(shù)以其控制簡單，靈活和動

12、態(tài)響應(yīng)好的優(yōu)點而成為電力電子技術(shù)最廣泛應(yīng)用的控制方式，也是人們研究的熱點。由于當今科學(xué)技術(shù)的發(fā)展已經(jīng)沒有了學(xué)科之間的界限，結(jié)合現(xiàn)代控制理論思想或?qū)崿F(xiàn)無諧振軟開關(guān)技術(shù)將會成為pwm控制技術(shù)發(fā)展的主要方向之一。隨著單片機的發(fā)展，數(shù)字化直流pwm調(diào)速系統(tǒng)在工業(yè)上得到了廣泛的應(yīng)用，控制方法也日益成熟。它對單片機的要求是：具有足夠快的速度；有捕捉功能，用于測頻；有各種同步串行接口、足夠的內(nèi)部rom和ram，有看門狗功能等6?；趩纹瑱C的直流pwm調(diào)速系統(tǒng)，在掌握單片機的同時進一步加深對直流電動機調(diào)速方法、pi控制器的理解，對運動控制的相關(guān)知識進行鞏固。1.4 本課題主要設(shè)計內(nèi)容1.4.1 系統(tǒng)技術(shù)要求1

13、、電機型號為：z2-32；電機額定功率1.1kw；額定電壓230v；電樞電流6.58a；額定轉(zhuǎn)速1000r/min；勵磁電壓220v；連續(xù)運行方式。2、調(diào)速范圍：1：1000；轉(zhuǎn)速超調(diào)量：5%；3、穩(wěn)態(tài)無誤差；4、單片機作為主控器。1.4.2 設(shè)計內(nèi)容1、查閱相關(guān)資料積累相關(guān)知識；2、設(shè)計主電路、單閉環(huán)pwm調(diào)速系統(tǒng)的分析及系統(tǒng)保護電路的設(shè)計；3、根據(jù)設(shè)計原理進行各個電路的計算；4、h橋電路的設(shè)計與器件的選型；5、軟件編程；6、調(diào)速系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立與仿真。第2章 直流電動機調(diào)速原理及系統(tǒng)方案論證2.1 直流電機調(diào)速方法及原理根據(jù)直流電動機轉(zhuǎn)速方程7： (2.1)式中 ua電樞供電電壓（v）；

14、 ia電樞電流（a）； 勵磁磁通（wb）； ra電樞回路總電阻（）； ce電勢系數(shù)，p為電磁對數(shù)，a為電樞并聯(lián)支路數(shù)，n為導(dǎo)體數(shù)。由式(2.1)可以看出，式中ua、ra、三個參量都可以成為變量，只要改變其中一個參量，就可以改變電動機的轉(zhuǎn)速，所以直流電動機有三種基本調(diào)速方法：(1)改變電樞回路總電阻ra；(2)改變電樞供電電壓ua；(3)改變勵磁磁通。（1）改變電樞回路電阻調(diào)速各種直流電動機都可以通過改變電樞回路電阻來調(diào)速。此時轉(zhuǎn)速特性公式為 (2.2)式中rw為電樞回路中的外接電阻（）。當負載一定時，隨著串入的外接電阻rw的增大，電樞回路總電阻r=(ra+rw)增大，電動機轉(zhuǎn)速n就降低。（2）

15、改變電樞電壓調(diào)速連續(xù)改變電樞供電電壓，可以使直流電動機在很寬的范圍內(nèi)實現(xiàn)無級調(diào)速。如前所述，改變電樞供電電壓的方法有兩種，一種是采用發(fā)電機-電動機組供電的調(diào)速系統(tǒng)；另一種是采用晶閘管變流器供電的調(diào)速系統(tǒng)。a、采用發(fā)電機-電動機組調(diào)速方法通過改變發(fā)電機勵磁電流，來改變發(fā)電機的輸出電壓ua，從而改變電動機的轉(zhuǎn)速n。在不同的電樞電壓ua時，其得到的機械特性便是一簇完全平行的直線。b、采用晶閘管變流器供電的調(diào)速方法通過調(diào)節(jié)觸發(fā)器的控制電壓來移動觸發(fā)脈沖的相位，即可改變整流電壓，從而實現(xiàn)平滑調(diào)速。在此調(diào)速方法下可得到與發(fā)電機-電動機組調(diào)速系統(tǒng)類似的調(diào)速特性8。（3）改變勵磁磁通當電樞電壓恒定時，改變電動

16、機的勵磁磁通也能實現(xiàn)調(diào)速。由式(2.1)可看出，電動機的轉(zhuǎn)速與磁通（也就是勵磁電流）成反比，即當磁通減小時，轉(zhuǎn)速n升高；反之，則n降低。與此同時，由于電動機的轉(zhuǎn)矩te是磁通和電樞電流ia的乘積即 te=ctia，電樞電流不變時，隨著磁通的減小，其轉(zhuǎn)速升高，轉(zhuǎn)矩也會相應(yīng)地減小。2.2 直流電機pwm(脈寬調(diào)制)調(diào)速工作原理pwm脈沖寬度調(diào)制技術(shù)就是通過對一系列脈沖的寬度進行調(diào)制，來等效地獲得所需要波形（含形狀和幅值）的技術(shù)。根據(jù)pwm控制技術(shù)的特點，到目前為止主要有八類方法：相電壓控制pwm、線電壓控制pwm、電流控制pwm、非線性控制pwm、諧振軟開關(guān)pwm、矢量控制pwm、直接轉(zhuǎn)矩控制pwm

17、、空間電壓矢量控制pwm9。利用開關(guān)管對直流電機進行pwm調(diào)速控制原理圖如圖2.1。圖2.1 pwm調(diào)速控制原理當開關(guān)管mosfet的柵極輸入高電平時，開關(guān)管導(dǎo)通，直流電動機電樞繞組兩端由電壓us。t1秒后，柵極輸入變?yōu)榈碗娖?，開關(guān)管截止，電動機電樞兩端電壓為0。t2秒后，柵極輸入重新變?yōu)楦唠娖?，開關(guān)管的動作重復(fù)前面的過程。這樣，對應(yīng)著輸入的電平高低，直流電動機電樞繞組兩端的電壓波形如圖2.2所示。電動機的電樞繞組兩端的電壓平均值u0為： (2.3)式中為占空比。占空比表示了在一個周期t里，開關(guān)管導(dǎo)通的時間與周期的比值。的變化范圍為01。由式(2.3)可知，當電源電壓us不變的情況下，電樞的端

18、電壓的平均值u0取決于占空比的太小，改變值就可以改變端電壓的平均值，從而達到調(diào)速的目的，這就是pwm調(diào)速原理。 圖2.2 輸入輸出電壓波形2.3 系統(tǒng)方案分析2.3.1 開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，調(diào)節(jié)控制電壓就可以改變電動機的轉(zhuǎn)速，電壓越大轉(zhuǎn)速越高，反之亦然。開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的機械特性比較軟、靜差率小，而系統(tǒng)的靜差率越小系統(tǒng)能夠允許的調(diào)速范圍就越小。所以說如果負載的生產(chǎn)工藝對運行時的靜差率要求不高，這樣的開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)都能實現(xiàn)一定范圍內(nèi)的無級調(diào)速。但是，許多需要調(diào)速的生產(chǎn)機械常常對靜差率有一定的要求，例如機床的粗加工。在這些情況下，開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)往往不能滿足要求10。2.3.2 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)

19、直流調(diào)速系統(tǒng)閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性比開環(huán)系統(tǒng)機械特性要硬的多，而在同一個開環(huán)和閉環(huán)系統(tǒng)中，閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率要小的多。所以當要求的靜差率一定時，閉環(huán)系統(tǒng)可以大大的提高調(diào)速范圍，而閉環(huán)系統(tǒng)卻只增加一個檢測與反饋裝置。在轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流系統(tǒng)中只設(shè)置一個調(diào)節(jié)器，只是調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速。用轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的輸出去控制電力電子變換器upe。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器采用比例積分pi調(diào)節(jié)，電力電子變換器upe采用igbt組成的h橋驅(qū)動電路，速度反饋用測速發(fā)電機檢測速度信號。從閉環(huán)結(jié)構(gòu)上看，只有一個速度環(huán)，這也就是轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)11 如圖2.3所示。 圖2.3 轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)結(jié)構(gòu)2.3.3 數(shù)字控制與模擬器件的分析 基于模擬器件設(shè)計的直

20、流電機控制電路，輸出易受電網(wǎng)電壓及元件參數(shù)分散性的影響，使得各觸發(fā)器的移相特征不一致，破壞了三相觸發(fā)脈沖的對稱性，導(dǎo)致整流變壓器的原邊電流不平衡，出現(xiàn)零序電流。使電網(wǎng)三相電壓中性點發(fā)生偏移，附加諧波電流增大，而且可控整流裝置功率越大，這種現(xiàn)象就越嚴重。由于控制效果對元件參數(shù)的敏感，模擬電路中元件的老化也會導(dǎo)致工作不正常。本論文主要提出了一種基于單片機系統(tǒng)的直流電機調(diào)速控制電路，其同步、采樣、觸發(fā)和控制都采用數(shù)字處理，有效地解決了模擬控制電路對元件參數(shù)的敏感，簡化了系統(tǒng)，提高了工作的穩(wěn)定性，延長了使用壽命。同時，通過軟件又可以很方便地實現(xiàn)多種模式控制12。2.4 系統(tǒng)總體方案經(jīng)過上面分析我們選擇

21、總體方案為轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，使用單片機做主控制器，利用軟件輸出pwm信號，采用h橋做電機驅(qū)動，測速發(fā)電機和ad芯片做轉(zhuǎn)速采樣，使用led數(shù)碼管做系統(tǒng)的顯示，使用按鍵做系統(tǒng)的輸入來控制電機調(diào)速。2.5 本章小結(jié)這一章我們分析了直流電動機的三種調(diào)速方法：改變電樞回路電阻調(diào)速、改變電樞電壓調(diào)速、改變勵磁磁通；又了解了直流電機pwm調(diào)速工作原理，占空比的計算；對比了開環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)與閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)缺點；分析了單片機系統(tǒng)相對模擬控制電路的優(yōu)點，提高了三相可控硅觸發(fā)的對稱性和可靠性，并通過軟件實現(xiàn)多種控制方式的復(fù)合控制，提高了轉(zhuǎn)速控制的精度，綜合以上因素，采用閉環(huán)控制。確定了本次設(shè)計的主體方案

22、為轉(zhuǎn)速負反饋單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)，為下面的系統(tǒng)軟、硬件設(shè)計做準備。第3章 直流電動機調(diào)速系統(tǒng)硬件設(shè)計3.1 系統(tǒng)硬件設(shè)計總體方案及框圖系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)13主要包括：主控制器單片機、測速發(fā)電機和ad芯片構(gòu)成的轉(zhuǎn)速檢測與反饋、led顯示電路、功能鍵控制電路、h橋驅(qū)動等電路。系統(tǒng)的總體方案框圖如圖3.1所示。圖3.1 系統(tǒng)總體框圖3.2系統(tǒng)硬件設(shè)計3.2.1系統(tǒng)主回路本文所用的電機型號為：z2-32；電機額定功率1.1kw；額定電壓230v；電樞電流6.58a；額定轉(zhuǎn)速1000r/min；勵磁電壓220v；電樞回路電阻0.02355；gd2=1.5 nm2；勵磁電流1.5a；連續(xù)運行方式。3.2.2系統(tǒng)

23、變壓器電路計算系統(tǒng)的主回路原理圖如圖3.2所示。圖3.2 系統(tǒng)主回路對于三相橋式不可控整流電路負載平均電壓ud=2.34 u2，由ud要略大于un可得ud=240v，取整u2=102v，留有裕量取110v。變壓器二次側(cè)的最大有效電流的計算：根據(jù)變壓器容量的計算：根據(jù) (3.9)考慮到實際情況變壓器可以選擇容量為2kva的變壓器。變壓器的變比的計算：根據(jù) (3.10)可得到變比4：1。二極管承受的電壓：二極管承受的最大反向電壓為線電壓的峰值umax=u2249.8v，取umax=250v。二極管的額定電壓選用時，額定電壓為正常峰值電壓的23倍，作為允許的操作過電壓欲量。二極管的額定電流的確定：由

24、已知條件，直流電動機in=6.58a，一般來說電動機允許的最大電流值idmax=1.52in，在這里取idmax =1.8 in =1.8×6.58a=11.8a，從而，流過二極管的最大平均電流為idtmax=3.9a，最大有效值itmax=6.8a，所以流過二極管的額定電流it(av)=8.7a。所以二極管最大反壓為250v，最大額定電流為8.7a，考慮電壓要用2倍裕量，因此二極管選型為額定電壓500v，額定電流8.7a。平波電抗器的確定：一般取idmin為電動機額定過電流的5%10%，取10%有idmin=10% in=0.66a，則三相橋式不可控整流電路總電感，近似為平波電抗器

25、電感 (3.11)三相不可控整流電路的時間常數(shù)的確定：電樞回路電磁時間常數(shù) (3.12)放大系數(shù)的確定： (3.13)3.2.3 igbt驅(qū)動電路隨著電力電子技術(shù)朝著大功率、高頻化、模塊化發(fā)展，絕緣柵極雙極品晶體管（igbt）已廣泛應(yīng)用于開關(guān)電源、變頻器、電機控制以及要求快速、低損耗的領(lǐng)域中。igbt是復(fù)合全控型電壓驅(qū)動式電力電子器件，兼有mosfet和gtr的優(yōu)點：輸入阻抗高，驅(qū)動功率小，通態(tài)壓降小，工作頻率高和動態(tài)響應(yīng)快。目前，市場上5003000v，8001800a的igbt，因其耐高壓、功率大的特性，已成為大功率開關(guān)電源等電力電子裝置的首選功率器件。由于是電壓控制型器件，因此只要控制i

26、gbt的柵極電壓就可以使其開通或關(guān)斷，并且開通時未曾比較低的通態(tài)壓降。研究表明，igbt的安全工作區(qū)和開關(guān)特性隨驅(qū)動電路的改變而變化。因此，為了保證igbt可靠工作，驅(qū)動保護電路至關(guān)重要。igbt驅(qū)動保護電路的原則如下：（1） 動態(tài)驅(qū)動能力強，能為柵極提供具有陡峭前后沿的驅(qū)動脈沖；（2） 開通時能提供合適的正向柵極電壓（1215v），關(guān)斷時可以提供足夠的反向關(guān)斷柵極電壓（-5v）；（3） 盡可能少的輸入輸出延遲時間，以提高工作效率；（4） 足夠高的輸入輸出電氣隔離特性，使信號電路與柵極驅(qū)動電路絕緣；（5） 出現(xiàn)短路、過流的情況下，具有靈敏的保護能力。目前，在實際應(yīng)用中，普通使用驅(qū)動與保護功能合

27、為一體的igbt專用的驅(qū)動模塊。為了解決igbt的可靠驅(qū)動問題，世界上個廠家發(fā)出了眾多的igbt驅(qū)動模塊。如日本富士公司的exb系列，三菱公司的m57系列，三社公司的gh系列，美國國際整流器公司的tr系列，unitrode公司的uc37系列以及國產(chǎn)的hl系列。本文igbt的驅(qū)動采用三菱公司生產(chǎn)的igbt驅(qū)動芯片m57962l。驅(qū)動芯片的最大輸出電流峰值受柵極電阻rg的最小值限制，對于m57962l來說，rg的允許值在5左右，這個值對于大功率的igbt來說高了一些，且當rg較高時，會引起igbt的開關(guān)上升時間td(on)、下降時間td(off)以及開關(guān)損耗的增大，在較高開關(guān)頻率應(yīng)用時，這些附加損

28、耗是不可接受的。即便是這些附加損耗和較慢的開關(guān)時間可以被接受，驅(qū)動電路的功耗也必須考慮，當開關(guān)頻率高到一定程度時（高于14khz），會引起驅(qū)動芯片過熱。驅(qū)動電路緩慢的關(guān)斷會使大功率igbt模塊的開關(guān)效率減低，這是因為大功率igbt模塊的柵極寄生電容相對比較大，而驅(qū)動電路的輸出阻抗不夠低。驅(qū)動電路緩慢的關(guān)斷還會使大功率igbt模塊的柵極寄生電容相對比較大，而驅(qū)動大功率igbt模塊需要較大的吸收電容。m57962l是一種14腳單列直捕式結(jié)構(gòu)的厚膜驅(qū)動模塊，它由光耦合器、接口電路、檢測電路、定時復(fù)位電路以及門關(guān)斷電路組成，驅(qū)動功率大，可以驅(qū)動600a/600v及400a/1200v等系列igbt模塊

29、。m57962l具有高速的輸入輸出隔離，絕緣電壓也可達到ac2500v/min；輸入電平與ttl電平兼容，適于單片機控制；內(nèi)部有定時邏輯短路保護電路，同時具有延時保護特性；采用雙電源供電方式，相對于exb841來說，雖然多使用一個電源，但igbt可以可靠地通斷。典型應(yīng)用如圖3.3所示。當驅(qū)動信號通過腳14和13時，經(jīng)過高速光耦隔離，由m57962l內(nèi)置接口電路傳輸至功率放大極，在m57962l的腳5產(chǎn)生+15v開柵和-10v關(guān)柵電壓，驅(qū)動igbt通斷。當腳1檢測到電壓為7v時，模塊認定電路短路，立即通過光耦輸出關(guān)斷信號，是腳5輸出低電平，從而將igbt的ge兩端置于負向偏置，可靠關(guān)斷。同時，輸

30、出誤差信號使故障輸出端（腳8）為低電平，從而取得外接的保護電路工作。延時23s后，若檢測到腳13為高電平，則m57962l恢復(fù)工作。穩(wěn)壓管用于防止二極管擊穿而損壞m57962l，rg為限流電阻，dz2和dz3起限幅作用，以確?？煽客〝?。圖3.3 igbt驅(qū)動電路3.2.4 轉(zhuǎn)速檢測、反饋電路直流測速發(fā)電機型號采用型號cyt4.5/5.5-15，額定電壓55v，額定電流0.818a，額定功率4.5w，額定轉(zhuǎn)速01500r/min，負載電阻670，重量3kg，ad轉(zhuǎn)換采用ad芯片tlc2543。tlc2543是德州儀器公司生產(chǎn)的12為開關(guān)電容型逐次逼近模數(shù)轉(zhuǎn)換器，他具有三個控制輸入端，采用簡單的3

31、線spi串行接口可方便的與單片機進行連接，由于是串行輸入結(jié)構(gòu)，能夠節(jié)省51系列單片機i/o資源，且價格適中。其特點有：（1）12位分辨率a/d轉(zhuǎn)換器；（2）在工作溫度范圍內(nèi)10s轉(zhuǎn)換時間；（3）11個模擬輸入通道；（4）3路內(nèi)置自測試方式；（5）采樣率為66kbps；（6）線性誤差+1lsb（max）；（7）有轉(zhuǎn)換結(jié)束（eoc）輸出；（8）具有單、雙極性輸出；（9）可編程的msb或lsb前導(dǎo)；（10）可編程的輸出數(shù)據(jù)長度。tlc2543與外圍的電路的連線簡單，三個控制輸入端為cs（片選）、輸入、輸出時鐘（i/oclock）以及串行數(shù)據(jù)輸入端（data input）。片內(nèi)的14通道多路器可以選擇

32、11個輸入中的任何一個或3個內(nèi)部自測試電壓的一個，采樣保持是自動的，轉(zhuǎn)換結(jié)束，eoc輸出變高，所以tlc2543是ad轉(zhuǎn)換的最佳選擇之一14。直流測速反饋電路如圖3.4所示。直流測速發(fā)電機的額定電壓55v，而tlc2543接受的最大電壓為5v最大電流20ma，所以有和，可得出=2500，=250。圖3.4測速與反饋系統(tǒng)電路選擇直流穩(wěn)壓電源：u=15v，由選擇電機型號可知：nn=1000r/min，選取，pi調(diào)節(jié)器，穩(wěn)態(tài)時無靜差，可知： (3.1) (3.2) (3.3)由選取的直流測速發(fā)電機可知：un1=55v，nn1=1500r/min，其電動勢系數(shù) (3.4)又因為 (3.5)可推得 (3

33、.6)取測速發(fā)電機輸出最高電壓時，其中電流約為額定值的1/40，則 (3.7)此時的rrp2的消耗功率為 (3.8)為了留有裕量，rrp2的功率為：2w；電阻為：2000。3.2.5 基于hd7279的按鍵控制電路與led顯示電路hd7279a是一片具有串行接口的，可同時驅(qū)動8位共陰式數(shù)碼管（或64只獨立的led）的智能顯示驅(qū)動芯片，該芯片同時還可以連接多達64鍵的鍵盤矩陣，單片即可完成led顯示、鍵盤接口的全部功能。hd7279a內(nèi)部含有譯碼器，可直接接受bcd碼或16進制碼，并同時具有2中譯碼方式，此外，好具有多種控制指令，如消隱、閃爍、左移右移、段尋址等。hd7279a具有片選信號，可方

34、便地實現(xiàn)多于8位的顯示或多于64鍵的鍵盤接口。本文采用hd7279a是控制一個四位一體的共陰極數(shù)碼管和四個按鍵。hd7279a需要一外接的rc震蕩電路以供系統(tǒng)工作，其典型值分別為r=1.5k，c=15pf。hd7279a大約需要經(jīng)過1825ms的時間才會進入正常工作狀態(tài)。如果有2個鍵同時按下，hd7 279a將只能給出其中一個鍵的代碼，因此不適用于應(yīng)用在需要2個或2個以上鍵同時按下的場合15。在實際應(yīng)用中下拉電阻和鍵盤連接位選線的電阻（以下簡稱位選電阻），應(yīng)遵從一定的比例關(guān)系，下拉電阻應(yīng)大于位選電阻的5倍而小于其50倍，典型值為10倍；下拉電阻的取值范圍是10k100k。在不影響顯示的前提下，

35、下拉電阻應(yīng)盡可能地取較小的值，這樣可以提高鍵盤部分的抗干擾能力。因為采用循環(huán)掃描的工作方式，如果采用普通的數(shù)碼管，亮度有可能不夠，采用高亮或超高亮的型號，可以解決這個問題，數(shù)碼管的尺寸，亦不宜選的過大，一般字符高度不宜超過1英寸，如果用大型的數(shù)碼管，應(yīng)使用適當?shù)尿?qū)動電路。上電后，所有的顯示均為空，所有顯示屬性均為“顯示”及“不閃爍”，當有鍵按下時，key引腳輸出變?yōu)榈碗娖?，此時如果接收到“讀鍵盤”指令，hd7279a將輸出所按下鍵的代碼。鍵盤代碼的定義，應(yīng)按其應(yīng)用電路圖3.5所示為準，圖中鍵號即鍵盤代碼以10進制表示。如果在沒有按鍵的情況下受到“讀鍵盤”指令，hd7279a將輸出ffh（255

36、）。圖3.5 基于hd7279的按鍵控制電路與led顯示電路程序中，盡可能地減少cpu對hd7279a的訪問次數(shù)，可以使得程序更有效率。因為芯片直接驅(qū)動led數(shù)碼管顯示，電流較大，且為動態(tài)掃描方式，故如果該部分電路電源連線較細較長，可能會引入較大的電源噪聲干擾，將hd7279a的正負電源端上并入去耦電容可以提高電路的抗干擾能力16。3.2.6 系統(tǒng)電源電路電動機勵磁電源的計算：由已知得電動機的勵磁電流i=1.5a，勵磁電壓u=220v。其電路原理圖如圖3.6所示。圖3.6 電機的+240v勵磁直流電源電路電路的濾波電容c的放電時間常數(shù)為 (3.9)負載平均電壓vl升高，紋波減小，且rlc越大，

37、電容放電速率越慢，則負載電壓中的紋波成分越小，負載平均電壓越高。為了得到平滑的負載電壓，一般取 (3.10)式中t為電源交流電壓的周期t=0.02ms， (3.11)由式(3.9) (3.10) (3.11)可知，所以220v電源的濾波電容取。+5v、-5v電源的計算：圖3.7電路中靠近引腳處接入電容是用來實現(xiàn)頻率補償，防止穩(wěn)壓器產(chǎn)生高頻自激震蕩和抑制電路引入的高頻干擾。在系統(tǒng)中，當hd7279a的led全亮是icc的最大工作電流是100ma；tlc2543采用低供電電流1ma；單片機at89s52的最大工作電流是80ma，電路的工作電流為181ma。t為電源交流電壓的周期t=0.02ms，由

38、式(3.11)可得rl50。由式(3.9) (3.10) (3.11)可知，所以+5v電源的濾波電容取。-10v、+15v電源的計算：通常比較多的是根據(jù)電源濾波輸出波紋系數(shù)這個公式來計算濾波電容。 (3.12)式中c濾波電容，單位為f；0.289由半波阻性負載整流電路的波紋系數(shù)推演來的常數(shù)；f整流電路的脈沖頻率，如50hz交流電源輸入，半波整流電路的脈沖頻率為50hz，全波整流電路的脈沖頻率為100hz。單位是hz；u整流電路最大輸出電壓，單位是v；i整流電路最大輸出電流，單位是a；acv波紋系數(shù)，單位是%。例如，橋式整流電路，輸出15v，電流300ma，波紋系數(shù)取8%，濾波電容為：濾波電容約

39、等于0.0009f，+15v電源的電容取1000f便能滿足基本要求。同理，由可得濾波電容0.0011f，-10v電源的濾波電容取1200f便能滿足基本要求。圖3.7 系統(tǒng)的+5v、-5v、-10v、+15v直流電源電路3.2.7單片機at89s52具有以下標準功能：8k字節(jié)flash，256字節(jié)ram，32 位i/o口線，看門狗定時器，2個數(shù)據(jù)指針，三個16位定時器/計數(shù)器，一個6向量2級中斷結(jié)構(gòu)，全雙工串行口，片內(nèi)晶振及時鐘電路。另外，at89s52可降至0hz靜態(tài)邏輯操作，支持2種軟件可選擇節(jié)電模式?？臻e模式下，cpu停止工作，允許ram、定時器/計數(shù)器、串口、中斷繼續(xù)工作。掉電保護方式下

40、，ram內(nèi)容被保存，振蕩器被凍結(jié)，單片機一切工作停止，直到下一個中斷或硬件復(fù)位為止17。本文的單片機系統(tǒng)采用12mhz晶振，可以按鍵復(fù)位也可自動復(fù)位。3.3 本章小結(jié)在這一章的硬件設(shè)計過程中，我們明確了系統(tǒng)的總體方案：轉(zhuǎn)速單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)；然后進行了系統(tǒng)主回路的計算；變壓器的容量計算；h橋驅(qū)動電路的計算；igbt驅(qū)動芯片的選型：m57962l；系統(tǒng)過電流保護需用tlp520進行光耦隔離；直流測速發(fā)電機的選型與計算：cyt4.5/5.5-15；ad轉(zhuǎn)換電路的選型與計算：tlc2543；又進行了按鍵顯示電路的計算以及選型：hd7279；系統(tǒng)電源電路的選型與計算；單片機的選型：at89s52?；?/p>

41、采用了理論設(shè)計時所選用的元件，又都留有了裕量，但是在實際中會有一些其他情況，可根據(jù)實際情況應(yīng)用經(jīng)驗值選用個別元件。第4章 直流電動機調(diào)速系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1 系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1.1 程序總體流程圖本文的軟件部分系統(tǒng)總體流程圖如圖4.1所示。系統(tǒng)檢測按鍵給定值，判斷電機是否工作，如果開始工作則實現(xiàn)電機轉(zhuǎn)速反饋調(diào)節(jié)。圖4.1調(diào)速系統(tǒng)程序總體流程圖4.1.2 按鍵控制程序按鍵程序的主要功能：選位、確定、升速、降速，程序流程如圖4.2。由于要考慮手抖動的情況，所以延時12ms來消抖。4.1.3 比例積分pi程序pi調(diào)節(jié)器16是一種線性控制，能平滑的控制電機轉(zhuǎn)速。pi調(diào)節(jié)器是一種線性控制，他根據(jù)給定值r(

42、t)與實際輸出值c(t)構(gòu)成控制偏差 (4.1)將偏差的比例(p)和積分(i)通過線性組合構(gòu)成控制量，對被控制對象進行控制，其控制規(guī)律為 (4.2)其中為pi控制器的輸出，為pi調(diào)節(jié)器的輸入，kp為比例系數(shù)，ti為積分時間常數(shù)。簡單來說，pi控制器各個校正環(huán)節(jié)的作用如下：1、比例環(huán)節(jié) 即時成比例的反映控制系統(tǒng)的偏差信號，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減少偏差。通常隨著kp值的加大，閉環(huán)系統(tǒng)的超調(diào)量加大，系統(tǒng)響應(yīng)速度加快，但是當kp增加到一定程度，系統(tǒng)會變得不穩(wěn)定。2、積分環(huán)節(jié) 主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強弱取決于積分常數(shù)ti，ti越大，積分作用越弱，反之越強。通常

43、在kp不變的情況下，ti越大，即積分作用越弱，閉環(huán)系統(tǒng)的超調(diào)量越小，系統(tǒng)的響應(yīng)速度變慢17。4.1.4 轉(zhuǎn)速檢測、反饋程序檢測程序的主要功能：檢測當前轉(zhuǎn)速并進行a/d轉(zhuǎn)換，如圖4.3。通過測速發(fā)電機采集的轉(zhuǎn)速信號需要轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號才能被程序調(diào)節(jié)，本文用a/d芯片來轉(zhuǎn)換測速發(fā)電機反饋的電壓信號。圖4.2 按鍵控制程序總體流程圖圖4.3 a/d轉(zhuǎn)換程序流程圖4.2 本章小結(jié) 本章各個小節(jié)的程序就是一個個子程序，整個主程序要實現(xiàn)的功能就是每個子程序的合集。這一章主要是編譯每個子程序：數(shù)碼管顯示程序、按鍵控制程序總體、比例積分pi調(diào)節(jié)程序、ad轉(zhuǎn)換程序的流程圖，為編譯全部程序做準備。第5章 建立數(shù)學(xué)模

44、型并進行仿真分析5.1 matlab簡介本文所用的仿真軟件matlab是由美國mathworks公司發(fā)布的主要面對科學(xué)計算、可視化以及交互式程序設(shè)計的高科技計算環(huán)境。它將數(shù)值分析、矩陣計算、科學(xué)數(shù)據(jù)可視化以及非線性動態(tài)系統(tǒng)的建模和仿真等諸多強大功能集成在一個易于使用的視窗環(huán)境中，為科學(xué)研究、工程設(shè)計以及必須進行有效數(shù)值計算的眾多科學(xué)領(lǐng)域提供了一種全面的解決方案，并在很大程度上擺脫了傳統(tǒng)非交互式程序設(shè)計語言（如c、fortran）的編輯模式，代表了當今國際科學(xué)計算軟件的先進水平。matlab可以是進行矩陣運算、繪制函數(shù)和數(shù)據(jù)、實現(xiàn)算法、創(chuàng)建用戶界面、連接其他編程語言的程序等，主要應(yīng)用于工程計算、

45、控制設(shè)計、信號處理與通訊、圖像處理、信號檢測、金融建模設(shè)計與分析等領(lǐng)域18。simulink是matlab中的一種可視化仿真工具， 是一種基于matlab的框圖設(shè)計環(huán)境，是實現(xiàn)動態(tài)系統(tǒng)建模、仿真和分析的一個軟件包，被廣泛應(yīng)用于線性系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)、數(shù)字控制及數(shù)字信號處理的建模和仿真中。simulink可以用連續(xù)采樣時間、離散采樣時間或兩種混合的采樣時間進行建模，它也支持多速率系統(tǒng)，也就是系統(tǒng)中的不同部分具有不同的采樣速率。為了創(chuàng)建動態(tài)系統(tǒng)模型，simulink提供了一個建立模型方塊圖的圖形用戶接口(gui) ，這個創(chuàng)建過程只需單擊和拖動鼠標操作就能完成，它提供了一種更快捷、直接明了的方式，而且

46、用戶可以立即看到系統(tǒng)的仿真結(jié)果。本文就是應(yīng)用simulink通過對單閉環(huán)提速系統(tǒng)的組成部分可控電源、由運算放大器組成的調(diào)節(jié)器、電機模型和測速電機等模塊的理論分析，得出直流電機提速系統(tǒng)的最優(yōu)模型。5.2建立數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的數(shù)學(xué)建模主要包括，upe環(huán)節(jié)的數(shù)學(xué)模型、直流電動機的數(shù)學(xué)模型、測速反饋的數(shù)學(xué)模型、比例積分的數(shù)學(xué)模型18。upe環(huán)節(jié)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖5.1所示：圖5.1 upe環(huán)節(jié)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖系統(tǒng)靜特性結(jié)構(gòu)框圖以及動態(tài)結(jié)構(gòu)圖： (5.1)所以靜特性結(jié)構(gòu)圖如圖5.2所示：圖5.2 靜特性結(jié)構(gòu)圖構(gòu)成系統(tǒng)的主要環(huán)節(jié)是電力電子變換器和直流電動機。不同電力電子變換器的傳遞函數(shù)，它們的表達式是相同的，都是

47、(5.2)只是在不同場合下，參數(shù)ks和ts的數(shù)值不同而已。直流電動機的傳遞函數(shù)：假定主電路的電流是連續(xù)，則動態(tài)電壓方程： (5.3)如果，忽略粘性摩擦及彈性轉(zhuǎn)矩，電機軸上的動力學(xué)方程為： (5.4)額定勵磁下的感應(yīng)電動勢和電磁轉(zhuǎn)矩分別為：， tl包括電機空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負載轉(zhuǎn)矩，單位nm；gd2電力拖動系統(tǒng)折算到電機軸上的飛輪慣量，單位nm2；電機額定勵磁下的轉(zhuǎn)矩系數(shù)，單位nm/a；電樞回路電磁時間常數(shù)，單位s；電力拖動系統(tǒng)機電時間常數(shù)，單位s；整理以上各式得： (5.5) (5.6)式中為負載電流。由上面的式子可算出在零初始條件下，取等式兩側(cè)的拉氏變換，得電壓與電流間的傳遞函數(shù)為： (5.7)

48、電流與電動勢間的傳遞函數(shù)為： (5.8)整個直流電動機的動態(tài)的結(jié)構(gòu)圖如圖5.3所示：圖5.3 直流電動機的動態(tài)的結(jié)構(gòu)圖直流閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的其他環(huán)節(jié)還有比例放大器和測速反饋環(huán)節(jié)，它們的響應(yīng)都可以認為是瞬時的，因此它們的傳遞函數(shù)就是它們的放大系數(shù)，即：放大器：，取kp=6測速反饋：，為了滿足d=10，s5%，額定負載時調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降為 (5.9)根據(jù)求出系統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù)反饋電壓：知道了各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)后，把它們按在系統(tǒng)中的相互關(guān)系組合起來，就可以畫出閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖所示。由圖可見，將電力電子變換器按一階慣性環(huán)節(jié)處理后，帶比例放大器的閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)可以看作是一個三階線性系統(tǒng)

49、。反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖5.4所示：圖5.4 反饋控制閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖由上述設(shè)計中的計算結(jié)果可得tl=9.2s，ts=1.67ms可得動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如圖5.5所示：圖5.5 動態(tài)結(jié)構(gòu)框圖5.3仿真分析根據(jù)上面的數(shù)學(xué)建模可得型系19 (5.10)仿真結(jié)果如圖5.6所示。圖5.6 系統(tǒng)仿真bode圖5.4 本章小結(jié)通過本章的數(shù)學(xué)建模，重新綜合了第二章、第三章的內(nèi)容，有些計算在前面的計算中已經(jīng)完成，在本章就可以直接使用了不需要重復(fù)。系統(tǒng)的建模很復(fù)雜，只有仔細分析每一個環(huán)節(jié)。建立數(shù)學(xué)模型只是為仿真分析鋪平道路，通過仿真分析，了解單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的優(yōu)缺點，讓我知道如何改進單閉環(huán)系統(tǒng)找到

50、單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的最優(yōu)式。結(jié)束語畢業(yè)論文是本科學(xué)習(xí)階段一次非常難得的理論與實際相結(jié)合的機會，通過這次比較完整的給直流電機調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計，我擺脫了單純的理論知識學(xué)習(xí)狀態(tài)，和實際設(shè)計的結(jié)合鍛煉了我的綜合運用所學(xué)的專業(yè)基礎(chǔ)知識，解決實際工程問題的能力，同時也提高我查閱文獻資料、設(shè)計手冊、設(shè)計規(guī)范以及電腦制圖等其他專業(yè)能力水平，而且通過對整體的掌控，對局部的取舍，以及對細節(jié)的斟酌處理，都使我的能力得到了鍛煉，經(jīng)驗得到了豐富，并且意志品質(zhì)力，抗壓能力及耐力也都得到了不同程度的提升。這是我們都希望看到的也正是我們進行畢業(yè)設(shè)計的目的所在。雖然畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容繁多，過程繁瑣但我的收獲卻更加豐富。各種系統(tǒng)的適用條件，各

51、種設(shè)備的選用標準，各種芯片的連接方式，我都是隨著設(shè)計的不斷深入而不斷熟悉并學(xué)會應(yīng)用的。和老師的溝通交流更使我從經(jīng)濟的角度對設(shè)計有了新的認識也對自己提出了新的要求，舉個簡單的例子：同樣是a/d轉(zhuǎn)換，選擇不適用的芯片就會造成整個系統(tǒng)的崩潰。這些本是我工作后才會意識到的問題，通過這次畢業(yè)設(shè)計讓我提前了解了這些知識，這是很珍貴的。 在設(shè)計過程中一些電路的計算選型讓我很頭痛，原因是由于本身設(shè)計受到系統(tǒng)電路圖本身的框定，而又必須考慮本專業(yè)的一些要求規(guī)范，從而形成了一些矛盾點，這些矛盾在處理上讓人很難斟酌，正是基于這種考慮我意識到：要向更完美的進行一次設(shè)計，與其他專業(yè)人才的交流溝通是很有必要的，這其中也包括

52、更好的理解控制系統(tǒng)的各種要求，更要從祖國的高度看待一些大局上的問題更好的處理各種矛盾。 提高是有限的但提高也是全面的，正是這一次設(shè)計讓我積累了無數(shù)實際經(jīng)驗，使我的頭腦更好的被知識武裝了起來，也必然會讓我在未來的工作學(xué)習(xí)中表現(xiàn)出更高的應(yīng)變能力，更強的溝通力和理解力。 從不知道畢業(yè)論文怎么寫，到順利如期的完成本次畢業(yè)設(shè)計，這給了我很大的信心，讓我了解專業(yè)知識的同時也對本專業(yè)的發(fā)展前景充滿信心。事實上，在本文撰寫過程中我用的一些芯片的型號比較落后，理念計算都有落后。這些不足正是我們?nèi)ジ玫难芯扛玫膭?chuàng)造的最大動力，只有發(fā)現(xiàn)問題面對問題才有可能解決問題，不足和遺憾不會給我打擊只會更好的鞭策我前行，今后

53、我更會關(guān)注新技術(shù)新設(shè)備新工藝的出現(xiàn)，并爭取盡快的掌握這些先進的知識，更好的為祖國的四化服務(wù)。參考文獻1周德澤.電氣傳動控制系統(tǒng)的設(shè)計m:機械工業(yè)出版社,1985. 2陳伯時.電力拖動自動控制系統(tǒng)-運動控制系統(tǒng)m:機械工業(yè)出版社,2006.3徐邦荃,詹瓊?cè)A.直流調(diào)速系統(tǒng)與交流調(diào)速系m:統(tǒng)機械工業(yè)出版社,2000.4王兆安.電力電子技術(shù)m:機械工業(yè)出版社,2003.5黃俊.半導(dǎo)體變流技術(shù)m:機械工業(yè)出版社,1996:55-62.6張東立.直流拖動控制系統(tǒng)m:機械工業(yè)出版社,2003:59-91.7陸道政.季新寶.自動控制原理及設(shè)計m:上?？茖W(xué)技術(shù)出版社,1998.8冼凱儀,李先祥.基于pwm控制的直流電機控制系統(tǒng)的設(shè)計j.佛山科學(xué)技術(shù)學(xué)院學(xué)報,2000,18(3).9張毅剛.單片機應(yīng)用設(shè)計m:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,2006:78-89.10梁亦鉑.全數(shù)字直流電機調(diào)速系統(tǒng)的原理及數(shù)學(xué)模型j:中小型電機;西安交通大學(xué),2001,28(6):22-24.11陳錕,危立輝.基于單片機的直流電機調(diào)速器控制電路j;中南民族大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版