平面機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析00002PPT課件

1、第一節(jié) 機(jī)構(gòu)的組成一、構(gòu)件一、構(gòu)件(Link) 組成機(jī)構(gòu)的每一個(gè)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的單元體稱為構(gòu)件。組成機(jī)構(gòu)的每一個(gè)具有獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的單元體稱為構(gòu)件。連桿體1連桿蓋2軸瓦3、4和5螺栓6螺母7開口銷8第1頁/共52頁二、運(yùn)動(dòng)副二、運(yùn)動(dòng)副（kinematic pair）兩構(gòu)件直接接觸而又能產(chǎn)生一定形式的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的連接稱為兩構(gòu)件直接接觸而又能產(chǎn)生一定形式的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的連接稱為運(yùn)動(dòng)副。運(yùn)動(dòng)副。1、定義2、運(yùn)動(dòng)副的分類1）平面運(yùn)動(dòng)副和空間運(yùn)動(dòng)副構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)的稱為構(gòu)成運(yùn)動(dòng)副的兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)的稱為平面平面運(yùn)動(dòng)副運(yùn)動(dòng)副。相對(duì)運(yùn)動(dòng)為空間運(yùn)動(dòng)的稱為。相對(duì)運(yùn)動(dòng)為空間運(yùn)動(dòng)的稱為空間

2、運(yùn)動(dòng)副空間運(yùn)動(dòng)副，如螺紋副。，如螺紋副。第2頁/共52頁2）高副和低副高副：兩構(gòu)件通過點(diǎn)或線的接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。低副：兩構(gòu)件通過面接觸而構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)副。轉(zhuǎn)動(dòng)副轉(zhuǎn)動(dòng)副：兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)的低副，也稱為鉸鏈。：兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)的低副，也稱為鉸鏈。移動(dòng)副移動(dòng)副：兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為移動(dòng)的低副。：兩構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)為移動(dòng)的低副。螺旋副球銷副3）按組成運(yùn)動(dòng)副兩構(gòu)件的相對(duì)運(yùn)動(dòng)形式分類還有螺旋副、球銷副等。還有螺旋副、球銷副等。第3頁/共52頁三、運(yùn)動(dòng)鏈三、運(yùn)動(dòng)鏈(Kinematic chain) 若干構(gòu)件通過運(yùn)動(dòng)副連接而成的可動(dòng)系統(tǒng)。機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類機(jī)構(gòu)中構(gòu)件的分類： 1、機(jī)架、機(jī)架

3、(frame):描述運(yùn)動(dòng)的參考系，機(jī)構(gòu)中相對(duì)不動(dòng)的構(gòu)件 2、原動(dòng)件、原動(dòng)件(driving link):運(yùn)動(dòng)規(guī)律已知的構(gòu)件 輸入構(gòu)件 3、從動(dòng)件、從動(dòng)件(driven link) 輸出構(gòu)件開式鏈(open chain)閉式鏈(close chain)四、機(jī)構(gòu)四、機(jī)構(gòu)(Mechanism) 若將運(yùn)動(dòng)鏈中的一個(gè)構(gòu)件相對(duì)固定，運(yùn)動(dòng)鏈則成為機(jī)構(gòu)。第4頁/共52頁一、機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖及其意義 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖：用簡單線條和規(guī)定的符號(hào)表示構(gòu)件和運(yùn)用簡單線條和規(guī)定的符號(hào)表示構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副，并按照一定的比例尺確定運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置及與動(dòng)副，并按照一定的比例尺確定運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位置及與運(yùn)動(dòng)有關(guān)的尺寸，這種表明機(jī)

4、構(gòu)的組成和各構(gòu)件間真實(shí)運(yùn)動(dòng)有關(guān)的尺寸，這種表明機(jī)構(gòu)的組成和各構(gòu)件間真實(shí)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡單圖形。運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡單圖形。 意義：意義：機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖不僅可以簡明的描述一部機(jī)器或機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖不僅可以簡明的描述一部機(jī)器或機(jī)械系統(tǒng)的組成情況，而且運(yùn)動(dòng)特性與其實(shí)際完全等價(jià)。械系統(tǒng)的組成情況，而且運(yùn)動(dòng)特性與其實(shí)際完全等價(jià)。 人們發(fā)現(xiàn)，機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)時(shí)，各部分的運(yùn)動(dòng)是由其原動(dòng)件人們發(fā)現(xiàn)，機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)時(shí)，各部分的運(yùn)動(dòng)是由其原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、該機(jī)構(gòu)中各運(yùn)動(dòng)副的類型、數(shù)目及相對(duì)位的運(yùn)動(dòng)規(guī)律、該機(jī)構(gòu)中各運(yùn)動(dòng)副的類型、數(shù)目及相對(duì)位置來決定的，而與構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的實(shí)際結(jié)構(gòu)無關(guān)。置來決定的，而與構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的實(shí)際結(jié)構(gòu)無關(guān)。第二節(jié) 機(jī)構(gòu)運(yùn)

5、動(dòng)簡圖第5頁/共52頁二、運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件的表示二、運(yùn)動(dòng)副和構(gòu)件的表示1、移動(dòng)副的表示2、轉(zhuǎn)動(dòng)副的表示第6頁/共52頁3、高副的表示2112齒輪副凸輪副第7頁/共52頁4、構(gòu)件的表示第8頁/共52頁三、繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的方法和步驟三、繪制平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的方法和步驟1、分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，找出機(jī)架、原動(dòng)件和從動(dòng)件。2、從原動(dòng)件開始，按照運(yùn)動(dòng)的傳遞順序，分析各構(gòu)件之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)；確定活動(dòng)構(gòu)件的數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副的類型和數(shù)目。3、選擇適當(dāng)?shù)囊晥D平面和適當(dāng)?shù)臋C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)瞬時(shí)位置。4、選擇比例尺 l構(gòu)件實(shí)際尺寸/構(gòu)件圖樣尺寸（單位：m/mm或mm/mm），定出各運(yùn)動(dòng)副之間的相對(duì)位置，用規(guī)定符號(hào)繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。

6、第9頁/共52頁例例1：試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)試?yán)L制內(nèi)燃機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖動(dòng)簡圖 1、內(nèi)燃機(jī)由機(jī)架（汽缸體）、內(nèi)燃機(jī)由機(jī)架（汽缸體）、活塞（原動(dòng)件）、連桿、曲柄、活塞（原動(dòng)件）、連桿、曲柄、齒輪、凸輪、推桿（進(jìn)氣閥、排齒輪、凸輪、推桿（進(jìn)氣閥、排氣閥）組成。氣閥）組成。 2、活塞與機(jī)架間構(gòu)成移動(dòng)副；、活塞與機(jī)架間構(gòu)成移動(dòng)副；活塞與連桿、連桿與曲柄、曲柄活塞與連桿、連桿與曲柄、曲柄與機(jī)架、齒輪（凸輪）與機(jī)架間與機(jī)架、齒輪（凸輪）與機(jī)架間構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；齒輪與齒輪、凸輪構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；齒輪與齒輪、凸輪與推桿間構(gòu)成高副。與推桿間構(gòu)成高副。 3、選擇適當(dāng)?shù)囊晥D平面和適當(dāng)、選擇適當(dāng)?shù)囊晥D平面和適當(dāng)?shù)臋C(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)瞬時(shí)位置

7、。的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)瞬時(shí)位置。 4、選擇合適的比例尺，繪制機(jī)、選擇合適的比例尺，繪制機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。四、舉例四、舉例第10頁/共52頁例例2：如圖所示為一：如圖所示為一偏心輪機(jī)構(gòu)偏心輪機(jī)構(gòu)模型圖，試?yán)L制模型圖，試?yán)L制其運(yùn)動(dòng)簡圖。其運(yùn)動(dòng)簡圖。 第11頁/共52頁例例3：試?yán)L制圖示顎式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。：試?yán)L制圖示顎式破碎機(jī)的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。第12頁/共52頁第三節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算一、平面機(jī)構(gòu)自由度定義一、平面機(jī)構(gòu)自由度定義機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件相對(duì)于機(jī)架的所能有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目。二、約束二、約束對(duì)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的限制。一個(gè)低副引入2個(gè)約束。第13頁/共52頁F 3n 2PL PH三、平面機(jī)構(gòu)自由度三、

8、平面機(jī)構(gòu)自由度F計(jì)算計(jì)算一個(gè)高副引入1 1個(gè)約束。n活動(dòng)構(gòu)件數(shù)PL低副數(shù)PH高副數(shù)第14頁/共52頁例4：求下圖所示機(jī)構(gòu)的自由度。1）構(gòu)件總數(shù)N 42）活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n 33）低副數(shù)PL 4 （3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，1個(gè)移動(dòng)副）4）高副數(shù)PH05）F 3n- 2PL- PH3324=11234第15頁/共52頁例例5：求下圖所示航空照相快門機(jī)構(gòu)的自由度。：求下圖所示航空照相快門機(jī)構(gòu)的自由度。1）構(gòu)件總數(shù)N 62）活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n 53）低副數(shù)PL 7 （6個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，1個(gè)移動(dòng)副）4）高副數(shù)PH 05）F 3n- 2PL-PH35-271123456第16頁/共52頁例例6：求下圖所示內(nèi)燃機(jī)組成機(jī)構(gòu)的自由度。：求下

9、圖所示內(nèi)燃機(jī)組成機(jī)構(gòu)的自由度。1）活動(dòng)構(gòu)件數(shù)n 73）低副數(shù)PL 8 （5個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，3個(gè)移動(dòng)副）4）高副數(shù)PH 45）F 3n- 2PL- PH37-28 -411234567第17頁/共52頁四、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件四、機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件所謂機(jī)構(gòu)具有確定的運(yùn)動(dòng)，是指該機(jī)構(gòu)中所有的構(gòu)件在任一瞬時(shí)的運(yùn)動(dòng)都是完全確定的。這就意味著該機(jī)構(gòu)的自由度大于零，即滿足F0，否則該構(gòu)件系統(tǒng)就不是機(jī)構(gòu)。若F0，則各構(gòu)件間不可能產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)。12345006243F那F0運(yùn)動(dòng)就確定嗎？第18頁/共52頁205243FAECDBDC1 1）原動(dòng)件數(shù) 機(jī)構(gòu)自由度數(shù)，將桿2拉斷。機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是：機(jī)構(gòu)具有

10、確定運(yùn)動(dòng)的條件是：（1）機(jī)構(gòu)自由度 F0，（2）機(jī)構(gòu)自由度 F等于原動(dòng)件數(shù)。14233F第20頁/共52頁五、自由度計(jì)算時(shí)的注意事項(xiàng)五、自由度計(jì)算時(shí)的注意事項(xiàng) 1、復(fù)合鉸鏈、復(fù)合鉸鏈例7 7：計(jì)算原盤鋸主體機(jī)構(gòu)的自由度. .7低副PL12345676活動(dòng)構(gòu)件nF = 3n2PLPH =37-26=9兩個(gè)以上的構(gòu)件同時(shí)在一處用轉(zhuǎn)動(dòng)副構(gòu)成的聯(lián)結(jié)由K個(gè)構(gòu)件組成的復(fù)合鉸鏈應(yīng)含有(K-1)個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副。第21頁/共52頁7低副PL123456710活動(dòng)構(gòu)件nF = 3n2PLPH =37-210 =1第22頁/共52頁2、局部自由度局部自由度例題8：計(jì)算滾子從動(dòng)件凸輪機(jī)構(gòu)的自由度。ABC321n 2PL 2

11、PH 1ABC132n 3PL3PH1F = 3n2PLPH =33-23-1 =2F = 3n2PLPH =32-22-1 =1就是與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的構(gòu)件的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。第23頁/共52頁3、虛約束、虛約束在機(jī)構(gòu)中與其他運(yùn)動(dòng)副作用重復(fù)，而對(duì)構(gòu)件間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)不起獨(dú)立限制作用的約束。AMBNDC例題9：計(jì)算下列機(jī)構(gòu)的自由度,且滿足AB/CD,AD/BC/MN。AMB2314NO3O1AMBNDC12345第24頁/共52頁虛約束的處理辦法：將具有虛約束運(yùn)動(dòng)副的構(gòu)件連同它所帶入的與機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)無關(guān)的運(yùn)動(dòng)副一并不計(jì)。（1 1） 機(jī)構(gòu)中某兩構(gòu)件用轉(zhuǎn)動(dòng)副相聯(lián)的聯(lián)結(jié)點(diǎn)，在組成運(yùn)動(dòng)副前后，其各自的軌跡重合為一，則此聯(lián)

12、結(jié)帶入的約束為虛約束。常見的幾種虛約束：第25頁/共52頁x1x2ABC1234x1x2（2 2）兩構(gòu)件在多處構(gòu)成多個(gè)移動(dòng)副，且各移動(dòng)副的導(dǎo)路重合或平行 。123第26頁/共52頁（3 3）兩構(gòu)件在多處構(gòu)成多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副，且各轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線重合。（4 4）機(jī)構(gòu)中具有對(duì)運(yùn)動(dòng)不起作用的對(duì)稱部分。第27頁/共52頁（5）兩構(gòu)件構(gòu)成高副，多處接觸，且公法線重合。第28頁/共52頁注意： 虛約束是為了改善機(jī)構(gòu)的剛性或受力情況，對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起作用。虛約束是為了改善機(jī)構(gòu)的剛性或受力情況，對(duì)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不起作用。 虛約束是在一定的幾何條件下形成的。若不能滿足此條件，就會(huì)形成虛約束是在一定的幾何條件下形成的。若不能滿足此

13、條件，就會(huì)形成“實(shí)際約束實(shí)際約束”。第29頁/共52頁ADCBFEGHI123456例10：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束, ,需明確指出。局部自由度虛約束虛約束復(fù)合鉸鏈I虛約束第30頁/共52頁323 8 2 11 1 1LHFnpp 例1111：計(jì)算圖示機(jī)構(gòu)的自由度，如有復(fù)合鉸鏈、局部自由度和虛約束, ,需明確指出。復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈局部自由度局部自由度1 1個(gè)虛約束個(gè)虛約束復(fù)合鉸鏈復(fù)合鉸鏈I第31頁/共52頁第四節(jié) 平面機(jī)構(gòu)的組成原理和結(jié)構(gòu)分析一、平面機(jī)構(gòu)的組成原理F=1F=0基本桿組：的F0 的構(gòu)件組，也稱為基本桿組，也稱阿蘇爾桿組。桿組桿組第32頁/共52頁組成

14、平面機(jī)構(gòu)的基本桿組自由度：若基本桿組中的運(yùn)動(dòng)副全為低副，則：LPn32n和PL的組合有：3, 2LPn6, 4LPn二桿三副級(jí)桿組四桿六副級(jí)桿組或級(jí)桿組第33頁/共52頁外接副內(nèi)接副按所含最高桿組級(jí)別機(jī)構(gòu)命名方式：如級(jí)機(jī)構(gòu)，級(jí)機(jī)構(gòu)等。第34頁/共52頁 桿組的特性（決定機(jī)構(gòu)的特性）桿組的特性（決定機(jī)構(gòu)的特性） 1 1、運(yùn)動(dòng)確定性、運(yùn)動(dòng)確定性 當(dāng)桿組外接副的運(yùn)動(dòng)規(guī)律由與其連接的組外構(gòu)件確定后，當(dāng)桿組外接副的運(yùn)動(dòng)規(guī)律由與其連接的組外構(gòu)件確定后，組內(nèi)各構(gòu)件和內(nèi)接副的運(yùn)動(dòng)也就隨之確定。組內(nèi)各構(gòu)件和內(nèi)接副的運(yùn)動(dòng)也就隨之確定。 2 2、靜力確定性、靜力確定性 因?yàn)闂U組的靜定，所以可求出各運(yùn)動(dòng)副中的反力。因

15、為桿組的靜定，所以可求出各運(yùn)動(dòng)副中的反力。 桿組結(jié)構(gòu)不同，桿組中構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的配置形式就不同，桿組結(jié)構(gòu)不同，桿組中構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的配置形式就不同，就具有不同的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性。就具有不同的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)特性。 按照桿組的觀點(diǎn)，任何機(jī)構(gòu)都可以由桿組依次連接到原按照桿組的觀點(diǎn)，任何機(jī)構(gòu)都可以由桿組依次連接到原動(dòng)件和機(jī)架上去的方法來組成，這就是機(jī)構(gòu)的組成原理。動(dòng)件和機(jī)架上去的方法來組成，這就是機(jī)構(gòu)的組成原理。第35頁/共52頁優(yōu)點(diǎn)：用桿組搭接，不會(huì)引入多余的約束和自由度，且機(jī)構(gòu)的自由度不變。1、結(jié)構(gòu)分析的目的A）通過將已知機(jī)構(gòu)分解為基本機(jī)構(gòu)和若干基本桿組，進(jìn)而了解機(jī)構(gòu)的組成，并確定機(jī)構(gòu)的類型。B）利

16、用機(jī)構(gòu)組成原理搭接新機(jī)構(gòu)。1）按機(jī)構(gòu)實(shí)際所需的自由度和原動(dòng)件類型選擇基本機(jī)構(gòu)；）按機(jī)構(gòu)實(shí)際所需的自由度和原動(dòng)件類型選擇基本機(jī)構(gòu)；2）選擇基本桿組搭接新機(jī)構(gòu)。）選擇基本桿組搭接新機(jī)構(gòu)。二、平面機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析第36頁/共52頁1）除去機(jī)構(gòu)的局部自由度和虛約束，計(jì)算機(jī)構(gòu)的自由度，確定原動(dòng)件。2）從遠(yuǎn)離原動(dòng)件的地方開始拆桿組。先試拆II級(jí)組，當(dāng)不可能時(shí)再試拆III級(jí)組。但應(yīng)注意，每拆出一個(gè)桿組后，剩下的部分仍組成機(jī)構(gòu)，且自由度與原機(jī)構(gòu)相同，直至全部桿組拆出，只剩下I級(jí)機(jī)構(gòu)。3）確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。注意：拆桿組前后自由度不發(fā)生變化，剩余部分還應(yīng)是機(jī)構(gòu)，復(fù)合鉸鏈注意：拆桿組前后自由度不發(fā)生變化，剩余部分還應(yīng)是機(jī)

17、構(gòu)，復(fù)合鉸鏈應(yīng)按復(fù)合的實(shí)際次數(shù)進(jìn)行多次拆卸，原動(dòng)件不同會(huì)直接影響機(jī)構(gòu)拆解次應(yīng)按復(fù)合的實(shí)際次數(shù)進(jìn)行多次拆卸，原動(dòng)件不同會(huì)直接影響機(jī)構(gòu)拆解次序和結(jié)果。序和結(jié)果。2、結(jié)構(gòu)分析的步驟第37頁/共52頁例12：將圖示八桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組，并確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。（構(gòu)件1為原動(dòng)件）7132456835F=3 2-2 3=0F=3 4-2 6=0該機(jī)構(gòu)為級(jí)機(jī)構(gòu)F=3 1-2 1=1第38頁/共52頁713246835例13：將圖示八桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組，并確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。（構(gòu)件6為原動(dòng)件）該機(jī)構(gòu)為級(jí)機(jī)構(gòu)第39頁/共52頁例14：將圖示八桿機(jī)構(gòu)拆分成基本機(jī)構(gòu)和基本桿組，并確定機(jī)構(gòu)的級(jí)別。（構(gòu)件

18、7為原動(dòng)件）713246835該機(jī)構(gòu)為級(jí)機(jī)構(gòu)第40頁/共52頁2、桿組的各個(gè)外接副不可以同時(shí)加在同一個(gè)構(gòu)件上，否則將成為剛體。注意：1、桿組的外接副參與搭接，且必須搭在運(yùn)動(dòng)已確定處。外接副外接副內(nèi)接副內(nèi)接副第41頁/共52頁三、高副低代（一）定義（二）目的使平面低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析的方法適用于含有高使平面低副機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析和運(yùn)動(dòng)分析的方法適用于含有高副的平面機(jī)構(gòu)。副的平面機(jī)構(gòu)。（三）條件1.1.替代前后機(jī)構(gòu)自由度不變。替代前后機(jī)構(gòu)自由度不變。2.2.替代前后瞬時(shí)速度、加速度不變。替代前后瞬時(shí)速度、加速度不變。用低副代替高副。用低副代替高副。用用一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩低一個(gè)含有兩個(gè)低副的虛擬構(gòu)件來代替高副，且兩低副位置分別在高副兩輪廓接觸點(diǎn)的曲率中心。副位置分別在高副兩輪廓接觸點(diǎn)的曲率中心。 （四）方法第42頁/共52頁4注意：對(duì)于一般的高副機(jī)構(gòu)，在不同位置有不同的瞬時(shí)替代機(jī)構(gòu)。經(jīng)高副低代后的平面機(jī)構(gòu)，可視為平面低副機(jī)構(gòu)。第43頁/共52頁 接觸點(diǎn)的法線上找出兩曲線接觸處的曲率中心接觸點(diǎn)的法線上找出兩曲線接觸處的曲率中心 K1、K2，用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)O1K1K2O2來來瞬時(shí)瞬時(shí)代替原高副機(jī)代替原高副機(jī)構(gòu)。構(gòu)。 K1K2C第44頁/共52頁 當(dāng)兩接觸輪廓之一為直線時(shí)，直線的曲率中心趨于無當(dāng)兩接觸輪廓之一為直線