模塊九AGV小車操作實(shí)驗(yàn)

1、模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn)?zāi)K九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康模阂?、?shí)驗(yàn)?zāi)康模?1、了解多頻磁導(dǎo)引AGV小車的基本組成。 2、掌握多頻磁導(dǎo)引技術(shù)的基本原理及導(dǎo)引線的布置技巧。 3、學(xué)會(huì)AGV小車行走路徑的本機(jī)設(shè)置方法。 4、學(xué)會(huì)AGV小車的本機(jī)運(yùn)行操作。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n二、實(shí)驗(yàn)說明二、實(shí)驗(yàn)說明 1 1、AGVAGV的組成的組成 AGV由以下各部分組成：車體、蓄電池、車上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確定位裝置、移載機(jī)構(gòu)、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。 （1）車體

2、。由車架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電動(dòng)機(jī)、車輪等組成。車架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。 （2）蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動(dòng)力。 （3）驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力。它由車輪、減速器、制動(dòng)器、電動(dòng)機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制。驅(qū)動(dòng)裝置速度調(diào)節(jié)可采用脈寬調(diào)速或變頻調(diào)速等方法，直線行走速度可達(dá)1m/s，轉(zhuǎn)彎時(shí)為0.20.5m/s，接近停位點(diǎn)時(shí)為0.1 m/s。為了安全，它常采用斷電制動(dòng)、通電解脫松開。緊急停車?yán)^電器獨(dú)立于計(jì)算機(jī)之外，其通斷狀態(tài)由急停按鈕和安全裝置來確定。 模塊九模

3、塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）（4）轉(zhuǎn)向裝置。AGV常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前：能向前與向后；能縱向橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種； 鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車型。車體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪，同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡單、成本低，但定位精度較低，如圖所示。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）差速轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。車體的前后部還各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪（自由輪）通過控制中部兩個(gè)輪的速度比

4、可實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡單，定位精度較高，如圖所示。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）全輪轉(zhuǎn)向式四輪車型。車體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車輪，每個(gè)車輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜，如圖所示。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）（5）控制系統(tǒng)。 AGV控制系統(tǒng)包括車上控制器和地面（車外）控制器，均采用微型計(jì)算機(jī)，通過通信進(jìn)行聯(lián)系。輸入AGV的控制指令由地面（車外）控制器發(fā)出，存入車上控制器（計(jì)算機(jī)）；AGV的運(yùn)行時(shí)，車上控制器通過

5、通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。車上控制器可完成以下監(jiān)控：手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)控制及充電接觸器的監(jiān)控等。 控制臺(tái)與AGV間可采用定點(diǎn)光導(dǎo)通信和無線局域網(wǎng)通信兩種通信方式。采用無線通信方式時(shí)，控制臺(tái)和AGV構(gòu)成無線局域通信網(wǎng)，控制臺(tái)和AGV在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持下交換信息。在出庫站和拆箱機(jī)器人處移載站都設(shè)有紅外光通信系統(tǒng)，其主要功能是完成移載任務(wù)的通信。無線通信要完成AGV的調(diào)度和交通管理。當(dāng)AGV需要和系統(tǒng)中其他裝置接口時(shí)，還需配有物料自動(dòng)裝卸與定位機(jī)構(gòu)，其定位精度可達(dá)到3mm。定位精度也是由主控計(jì)算機(jī)控制的。 由于需要實(shí)現(xiàn)連續(xù)

6、生產(chǎn)方式，AGV充電可以采用在線自動(dòng)快速充電方式。AGV根據(jù)電池容量表的數(shù)據(jù)，在需要充電時(shí)報(bào)告控制臺(tái)；控制臺(tái)根據(jù)AGV系統(tǒng)運(yùn)行情況，及時(shí)調(diào)度需要充電的AGV執(zhí)行充電任務(wù)。AGV進(jìn)入充電站自動(dòng)完成充電?？焖俪潆婋姵氐某潆?、放電比一般快1/81/10。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n（6）移載裝置。AGV用移載裝置來裝卸貨物，即接受和卸下載荷。常見的AGV裝卸方式分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種。 被動(dòng)裝卸方式的小車自己不具有完整的裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動(dòng)裝卸。常見的助卸裝置有滾柱式臺(tái)面和升降式臺(tái)面兩種。如圖所示，采用

7、滾柱式臺(tái)面的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道，AGV?？吭谡九_(tái)邊，AGV上的輥道和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物移送。因此，系統(tǒng)要求托盤標(biāo)準(zhǔn)、傳遞高度一致、輥道傳遞速度吻合。搬運(yùn)車上的輥道采用單排9輥串聯(lián)鏈傳動(dòng)方式，由1臺(tái)減速電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)。當(dāng)執(zhí)行裝貨任務(wù)時(shí)，AGV?？吭谥付ㄕ九_(tái)，確認(rèn)對(duì)接完畢，車上輥道先轉(zhuǎn)動(dòng)，然后站臺(tái)輥道轉(zhuǎn)動(dòng)，貨物送至車上輥道。載貨托盤卸貨過程是：AGV?？吭谥付ㄕ九_(tái)，確認(rèn)對(duì)接完畢，站臺(tái)輥道先轉(zhuǎn)動(dòng)，車上輥道后轉(zhuǎn)動(dòng)，載貨托盤送至站臺(tái)輥道，確認(rèn)卸貨任務(wù)完成后AGV駛向下一目標(biāo)。升降式臺(tái)面的升降臺(tái)下設(shè)有液壓升降機(jī)構(gòu)，高度可以自由調(diào)節(jié)。這類小車成本較低，常用于裝卸作業(yè)位置少的系

8、統(tǒng)。為了順利移載，AGV必須精確停車才能與站臺(tái)自動(dòng)交換。用于手工揀選貨物時(shí)，AGV的停車精度要求較低，停位誤差不大于10 mm即可。如果用于加工中心，則要求AGV精確停位，停位誤差一般應(yīng)小于0.2mm。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一） 主動(dòng)裝卸方式是指自動(dòng)小車自己具有裝卸功能。常見的主動(dòng)裝卸方式有單面推拉式、雙面推拉式、叉車式和機(jī)器人式。如圖所示，主動(dòng)裝卸方式常用于車少、裝卸工位多的系統(tǒng)。其中采用機(jī)器人式主動(dòng)裝卸方式的自動(dòng)小車相當(dāng)于一個(gè)有腳的機(jī)器人，故也叫行走式機(jī)器人。行走式機(jī)器人靈

9、活性好、適用范圍廣，被認(rèn)為是一種很有發(fā)展前途的輸送、交換復(fù)合裝置。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n7）安全裝置。為確保AGV在運(yùn)行過程中自身安全，特別是現(xiàn)場(chǎng)人員及各類設(shè)備的安全，AGV將采取多級(jí)硬件、軟件的安全措施。在AGV的前面設(shè)有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器保險(xiǎn)杠。AGV安裝醒目的信號(hào)燈和聲音報(bào)警裝置，以提醒周圍的操作人員。一旦發(fā)生故障，AGV自動(dòng)進(jìn)行聲光報(bào)警，同時(shí)通過無線通信系統(tǒng)通知AGV監(jiān)控系統(tǒng)。 障礙物接觸式緩沖器。為確保運(yùn)行環(huán)境中人和物的安全，障礙物接觸式緩沖器設(shè)置在AGV車身運(yùn)行方向的前后方，緩沖器的材質(zhì)彈性和柔軟性較好，當(dāng)

10、產(chǎn)生碰撞事故時(shí)，不會(huì)對(duì)與之碰撞的人和物及其自身造成大的傷害，并能及時(shí)使自動(dòng)搬運(yùn)車停車。故障解除后，能自動(dòng)恢復(fù)其功能。障礙物接觸式緩沖器是一種強(qiáng)制停車安全裝置，它產(chǎn)生作用的前提是與其他物體相接觸，使其發(fā)生一定的變形，從而觸動(dòng)有關(guān)限位裝置，強(qiáng)行使其斷電停車。顯然，這種機(jī)構(gòu)的作用將受到路面的光滑平整度、整車及載貨重量、運(yùn)行速度、限位裝置的靈敏度等因素的影響，其安全保護(hù)措施是終端安全保護(hù)。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一） 障礙物接近傳感器。非接觸式檢測(cè)裝置是障礙物接觸式緩沖器的輔助裝置，是先于障礙物接觸式緩沖器發(fā)生作用的安全裝置。為了安全，障礙物接近傳感器是一

11、個(gè)多級(jí)的接近檢測(cè)裝置，在預(yù)定距離內(nèi)檢測(cè)障礙物。在一定距離范圍內(nèi)，它會(huì)使AGV降速行駛，在更近的距離范圍內(nèi)，它會(huì)使AGV停車，而當(dāng)解除障礙物后，AGV將自動(dòng)恢復(fù)正常行駛狀態(tài)。障礙物接近傳感器包括激光式，超聲波式，紅外線式等多種類型，都已有成熟的產(chǎn)品面世。如日本產(chǎn)的紅外線傳感器能檢測(cè)搬運(yùn)車的前后方向、左右方向的障礙物，也能在二段內(nèi)設(shè)定慢行和停止，也即2m內(nèi)減速、1m內(nèi)停車。發(fā)射的光頻率數(shù)有4種或種，能防止各搬運(yùn)車間的相互干擾。在最大工作速度70m/min的情況下，直線段檢測(cè)設(shè)定在4m以外，AGV剎車距離不大于2.5m。如果紅外傳感器未檢測(cè)到障礙物，則由保險(xiǎn)杠檢測(cè)，保險(xiǎn)杠受到一定的壓力后報(bào)警并控制A

12、GV停止。在AGV四角設(shè)有急停開關(guān)，任何時(shí)間按下開關(guān)，AGV立即停止動(dòng)作。 裝卸移載貨物執(zhí)行機(jī)構(gòu)的自動(dòng)安全保護(hù)裝置。AGV的主要功能是解決物料的全自動(dòng)搬運(yùn)，故除了其全自動(dòng)運(yùn)行功能外，還有移載貨物的裝置。移載裝置的安全保護(hù)裝置包括機(jī)械和電氣兩大類。一般在同一輛車上都配備有機(jī)械和電氣這兩類保護(hù)裝置，并互相關(guān)聯(lián)，同時(shí)產(chǎn)生保護(hù)作用。如位置定位裝置、位置限位裝置、貨物位置檢測(cè)裝置、貨物形態(tài)檢測(cè)裝置、貨物位置對(duì)中結(jié)構(gòu)、機(jī)構(gòu)自鎖裝置等結(jié)構(gòu)。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）2 2、AGVAGV的典型產(chǎn)品的典型產(chǎn)品下表給出了AGV部分典型產(chǎn)品的技術(shù)參。模塊九模塊九 AG

13、VAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一） （1 1）AGVAGV的導(dǎo)引方式的導(dǎo)引方式 所謂AGV導(dǎo)引方式是指決定其運(yùn)行方向和路徑的方式。它不同于前面所說的一般通信。通信是用來接受地面控制站的指令或向地面控制站發(fā)出狀態(tài)報(bào)告的，這些信息并不解決AGV的運(yùn)行路徑。常用的導(dǎo)引方式分兩大類：車外預(yù)定路徑方式和非預(yù)定路徑方式。車外預(yù)定路徑導(dǎo)引方式是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，AGV通過檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)引方式，如電磁導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引、磁帶導(dǎo)引（又稱磁性導(dǎo)引）等。非預(yù)定路徑（自由路徑）導(dǎo)引方式其一是指在AGV上儲(chǔ)存著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過識(shí)別車體當(dāng)前方位來自主地決定行駛路徑

14、的導(dǎo)引方式，又稱車上軟件編程路徑方式；其二是指激光導(dǎo)引方式。 最近有關(guān)AGV導(dǎo)引技術(shù)的研究十分活躍，除了通常的電磁引導(dǎo)、光帶引導(dǎo)方式外，又采用了新的引導(dǎo)方式，使AGV的性能有了長足的進(jìn)步。具體體現(xiàn)為：路徑的設(shè)定更加靈活機(jī)動(dòng)。路徑變更簡單易行。提高對(duì)路面或環(huán)境變化的適應(yīng)能力。精確地實(shí)時(shí)檢測(cè)位置和方位值，提高引導(dǎo)性能。賦予感知和回避障礙的性能（智能）。具有人機(jī)對(duì)話功能。更強(qiáng)的信息通信功能。系統(tǒng)盡量不依賴于中央計(jì)算機(jī)。多術(shù)（特別是多輛AGV群控技術(shù)）。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）（2 2）預(yù)定路徑方式）預(yù)定路徑方式 1 1、車外連續(xù)標(biāo)記、車外連續(xù)標(biāo)記 （

15、1）電磁導(dǎo)引。這是目前AGV采用最廣泛的一種導(dǎo)引方式。如圖所示，它需要在地面開槽（約51MM寬，15MM深）埋設(shè)電纜，接通低壓、低頻信號(hào)，在電線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)。車上需安裝有兩個(gè)感應(yīng)線圈，并使其分別位于此導(dǎo)引線的兩側(cè)。當(dāng)AGV導(dǎo)引輪偏離到導(dǎo)引線右方時(shí)，則左方感應(yīng)線圈感應(yīng)到較高電壓，以此信號(hào)控制導(dǎo)向電動(dòng)機(jī)，使AGV的導(dǎo)向輪從偏右位置回到中間位置，從而跟蹤預(yù)定的電線導(dǎo)引路徑。導(dǎo)向線中電流約為200300mA，頻率為235kHz。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）（2）反光帶或磁帶導(dǎo)引反射式導(dǎo)向。這種引導(dǎo)方式是在地面上連續(xù)鋪設(shè)一條用發(fā)光材料制作的帶子，或者用發(fā)光涂料

16、抹在規(guī)定的運(yùn)行路線上，在車輛的底部裝有檢測(cè)反射光傳感器，通過偏差測(cè)定裝置控制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向電機(jī)來不斷調(diào)整車輛前進(jìn)的方向，以保持車輛沿著規(guī)定的線路行駛。反射式導(dǎo)向用的反射光帶是粘貼在場(chǎng)地表面的，故又稱帖附式導(dǎo)向，屬受動(dòng)式。采用這種導(dǎo)向方式的自動(dòng)搬運(yùn)車，其路線的布置比較容易，但易受外界光源的干擾。光反射引導(dǎo)原理如圖所示。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n2 2、AGVAGV小車控制及工作原理小車控制及工作原理 本系統(tǒng)采用直流24V電瓶供電，多頻電磁導(dǎo)引，車輛的運(yùn)行軌跡與導(dǎo)引線的軌跡一致。 電源模塊為導(dǎo)引模塊和停車地址模塊提供+12V/-12V、地線。 工控機(jī)輸出高

17、電平（+5V）來控制車的前進(jìn)和后退，當(dāng)切換到車輛前進(jìn)時(shí)，同時(shí)切換前導(dǎo)引傳感器和前停車傳感器，導(dǎo)致前導(dǎo)引傳感器和前停車傳感器工作；反之，車輛后退，后導(dǎo)引傳感器和后停車傳感器工作。車輛的運(yùn)行方式取決于工控機(jī)里面人為設(shè)定的運(yùn)行步驟，當(dāng)讀到有效地址時(shí)，車會(huì)按照運(yùn)行步驟自動(dòng)切換左轉(zhuǎn)、直行和右轉(zhuǎn)中的某一種方式。 車輛在停止區(qū)并且地址有效時(shí)，車輛會(huì)自動(dòng)減速找零點(diǎn)并停車，定位精度10MM+10MM。 如果在車的行走方向上有障礙時(shí)，在障礙雷達(dá)的有效范圍內(nèi)，他會(huì)向工控機(jī)報(bào)告障礙距離的減小，車輛會(huì)停止，障礙解除后，車會(huì)按照的運(yùn)行方式繼續(xù)運(yùn)行，不需重新啟動(dòng)。如果障礙太低，超過障礙雷達(dá)的探測(cè)范圍，車上有安全碰撞裝置，被

18、撞后，會(huì)停車，再需要運(yùn)行時(shí)需重新啟動(dòng)。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）AGV小車的控制結(jié)構(gòu)圖模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟 在開始熟悉使用本套AGV系統(tǒng)之前，請(qǐng)牢記以下幾條注意事項(xiàng)：1、啟動(dòng)小車之前，請(qǐng)注意小車是否出于導(dǎo)引線中間。如果位置不正確，請(qǐng)關(guān)閉小車電源后 將小車推到導(dǎo)引線中間后再啟動(dòng)小車。2、啟動(dòng)小車之前，請(qǐng)查看小車頂端的紅色緊停按鈕是否按下。如果處于緊停狀態(tài)，請(qǐng)旋轉(zhuǎn)緊停按鈕使之彈出。3、旋轉(zhuǎn)車頂?shù)蔫€匙，啟動(dòng)小車電源。如果聽到：“滴”一聲短音，并且液晶顯示屏上出現(xiàn)藍(lán)

19、色歡迎界面，表示小車啟動(dòng)成功。如果聽到：“滴”的長音，表示小車啟動(dòng)未正常，請(qǐng)旋轉(zhuǎn)鑰匙回原位，關(guān)閉小車電源后稍等5秒重新啟動(dòng)小車，直到啟動(dòng)成功為止。如果連續(xù)3次以上啟動(dòng)未成功，請(qǐng)盡快給小車充電。4、小車啟動(dòng)正常后，液晶顯示屏上出現(xiàn)歡迎界面，小車進(jìn)入內(nèi)部系統(tǒng)自檢過程。自檢通過后，小車進(jìn)入正常運(yùn)行狀態(tài)。啟動(dòng)小車電源后請(qǐng)?jiān)?分鐘以后進(jìn)入程序控制小車運(yùn)行。5、小車內(nèi)部鉛酸蓄電池能支持連續(xù)工作6個(gè)小時(shí)，如果正常運(yùn)行中經(jīng)常發(fā)生讀地址卡不成功，或小車從停止?fàn)顟B(tài)啟動(dòng)不成功，請(qǐng)盡快給小車充電，充電時(shí)間請(qǐng)保證8個(gè)小時(shí)。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）6、小車出軌后，請(qǐng)手動(dòng)按下

20、“取消”鍵緊急停車或按下緊停按鈕關(guān)閉小車電源。在關(guān)閉小車電源后將小車推回導(dǎo)引軌道重新運(yùn)行。7、由于場(chǎng)地有限，地圖復(fù)雜，小車在本試驗(yàn)室的速度必須只能為1檔！8、由于機(jī)器手臂的工作場(chǎng)地要求，小車進(jìn)入機(jī)器手臂工作領(lǐng)域取貨時(shí)，必須車頭向外，車尾向內(nèi)，以倒車方式進(jìn)入。（地址卡為3號(hào)）9、小車尾部有兩個(gè)開關(guān)。一個(gè)為：SID 和 RADOR 電源切換。當(dāng)開關(guān)打在SID上時(shí)，SID系統(tǒng)得電，小車的障礙雷達(dá)停止工作。開關(guān)打在RADOR上時(shí)，則反之。另一個(gè)開關(guān)為：TEACH 和 RUN 切換。當(dāng)開關(guān)打在TEACH檔上時(shí)，可以對(duì)小車進(jìn)行任何設(shè)置，但是小車電機(jī)不會(huì)動(dòng)作。當(dāng)開關(guān)打在 RUN 檔上時(shí)，小車正常工作，設(shè)置完

21、畢后小車將沿著導(dǎo)引線運(yùn)動(dòng)。10、路徑輸入表最多支持27條路徑，在小車屏幕上輸入路徑時(shí)，可通過PAGE UP 和 PAGE UP 按鈕翻頁。在屏幕頂端會(huì)出現(xiàn)當(dāng)前頁號(hào)。輸入超過27條路徑，系統(tǒng)會(huì)報(bào)錯(cuò)。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）AGV小車可以選擇由計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程設(shè)置計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程設(shè)置或者小車手動(dòng)設(shè)置小車手動(dòng)設(shè)置。AGV小車手動(dòng)設(shè)置說明：1小車啟動(dòng)成功后，液晶屏幕上會(huì)出現(xiàn)藍(lán)色歡迎界面，如下圖所示：模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）2按右側(cè)鍵盤上的確認(rèn)鍵確認(rèn)鍵，進(jìn)入小車配置界面。小車配置界面一共六個(gè)按鈕，分別為： 用于選擇小車路

22、徑的設(shè)置方式。 用于設(shè)置小車地址，AGV系統(tǒng)支持8臺(tái)小車，這里默認(rèn)0。 用于設(shè)置速度檔位的具體速度。 用于介紹小鍵盤各鍵功能。 用于顯示路徑地圖。 當(dāng)所有選項(xiàng)都設(shè)置完畢，按下本鍵確認(rèn)，進(jìn)入小車工作狀態(tài)。使用方向鍵方向鍵來選擇需要設(shè)置的按鈕，按確認(rèn)鍵確認(rèn)鍵進(jìn)入設(shè)置界面。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n小車控制方式選擇： 選擇此按鈕，按確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面?？梢杂蒙舷路较蜴I選擇PC control 或 Manul control兩種控制方式。PC control 方式為小車路徑設(shè)置通過計(jì)算機(jī)控制軟件完成。Manul control控制方式為通過小車上的鍵盤和

23、顯示屏完成路徑設(shè)置，控制小車運(yùn)行。 小車默認(rèn)為Manul control控制方式，選擇完畢后，按確認(rèn)鍵確認(rèn)并退出設(shè)置界面。n小車地址設(shè)置 選擇此按鈕，按確認(rèn)進(jìn)入設(shè)置界面。AGV控制軟件可以支持8臺(tái)小車組成AGV系統(tǒng)。由于本系統(tǒng)系統(tǒng)只有1臺(tái)AGV小車，地址默認(rèn)為0#，不需進(jìn)行設(shè)置。n檔位速度設(shè)置 可以通過選擇此按鈕，進(jìn)行每檔實(shí)際速度調(diào)節(jié)，本系統(tǒng)由于場(chǎng)地原因，AGV小車運(yùn)行速度只能為1檔，所以無需進(jìn)行設(shè)置。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一） 按鈕功能介紹通過選擇此按鈕，察看鍵盤上所有按鍵功能，進(jìn)入后，按取消鍵退出察看狀態(tài)。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)

24、小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n地圖演示 通過選擇此按鈕，察看本臺(tái)AGV的運(yùn)行線路，進(jìn)入后，按取消鍵退出察看狀態(tài)。n配置確認(rèn) 當(dāng)完成所有配置輸入后，按此配置確認(rèn)按鈕，進(jìn)入小車工作狀態(tài)界面。n注意：本臺(tái)注意：本臺(tái)AGVAGV系統(tǒng)需要用戶選擇的只有系統(tǒng)需要用戶選擇的只有小車控制方式小車控制方式選擇選擇一個(gè)按鈕。當(dāng)用戶需要計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制小車時(shí)候，一個(gè)按鈕。當(dāng)用戶需要計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制小車時(shí)候，進(jìn)入此按鈕，選擇控制方式。當(dāng)用戶需要小車手動(dòng)控進(jìn)入此按鈕，選擇控制方式。當(dāng)用戶需要小車手動(dòng)控制方式時(shí)，無需設(shè)置，小車默認(rèn)為手動(dòng)控制，可直接制方式時(shí)，無需設(shè)置，小車默認(rèn)為手動(dòng)控制，可直接點(diǎn)配置確認(rèn)鍵跳過本過程。點(diǎn)

25、配置確認(rèn)鍵跳過本過程。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）配置完成后，進(jìn)入小車工作狀態(tài)圖，如下圖所示：模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n本界面能指示當(dāng)前小車的所有狀態(tài)。1、小車速度表：能動(dòng)態(tài)指示小車運(yùn)行的速度，0-6的數(shù)字代表當(dāng)前的檔位。2、電池電量表：能指示當(dāng)前小車的電量。3、小車地址：能指示當(dāng)前小車的地址，與在配置界面內(nèi)輸入的地址相吻合。本系統(tǒng)這里顯示000。4、控制方式：能指示當(dāng)前小車的控制方式，手動(dòng)即小車手動(dòng)控制方式，自動(dòng)為計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制方式。5、運(yùn)行方向；能指示當(dāng)前小車的運(yùn)行方向，正轉(zhuǎn)即車頭向前運(yùn)行，反轉(zhuǎn)即

26、車尾向前運(yùn)行。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）6、障礙信息：能指示當(dāng)前導(dǎo)致停車的原因，保險(xiǎn)杠即小車下方的保險(xiǎn)杠撞倒障礙物；雷達(dá)即小車前后雷達(dá)識(shí)別到有障礙物體。其中，保險(xiǎn)杠撞倒障礙物立即停車，雷達(dá)識(shí)別到障礙物后，延遲2S停車，如果在2S內(nèi)障礙物顯示，小車運(yùn)行不受影響。當(dāng)保險(xiǎn)杠和雷達(dá)指示同時(shí)有效，代表沒在線信號(hào)，請(qǐng)檢查信號(hào)發(fā)生源是否正常工作。所有障礙信息導(dǎo)致停車后，當(dāng)障礙物消失的同時(shí)，小車會(huì)自己恢復(fù)停車前的狀態(tài)。7、當(dāng)前ID號(hào)：能指示當(dāng)前執(zhí)行的路徑編號(hào)。一個(gè)完整的路徑有多條路徑組成,當(dāng)小車執(zhí)行其中每條路徑時(shí)，當(dāng)前ID號(hào)顯示當(dāng)前路徑在路徑表內(nèi)的編號(hào)。8、導(dǎo)引線

27、號(hào)：能指示當(dāng)前小車在哪條導(dǎo)引線運(yùn)行。整個(gè)地圖中，包括3條導(dǎo)引線，由這三條導(dǎo)引線構(gòu)成各種復(fù)雜線路。1號(hào)，2號(hào)，3號(hào)分別對(duì)應(yīng)地圖上的：0號(hào)導(dǎo)引，1號(hào)導(dǎo)引，2號(hào)導(dǎo)引。9、停車倒計(jì)時(shí)：能倒計(jì)時(shí)顯示當(dāng)前停車的時(shí)間。由于小車在運(yùn)行過程中可能存在裝卸貨物的臨時(shí)停車和整個(gè)路徑表完成后永久停車。在臨時(shí)停車時(shí)，這里顯示倒計(jì)時(shí)，倒計(jì)時(shí)到：00分00秒的時(shí)候，小車自動(dòng)運(yùn)行下條路徑。當(dāng)小車執(zhí)行完所有路徑后永久停車，這里顯示 88分88秒。 當(dāng)小車處于計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制方式時(shí)，小車在此工作狀態(tài)圖上等待計(jì)算機(jī)控制，無需任何手動(dòng)操作。當(dāng)小車處于手動(dòng)控制方式時(shí)，需要在這狀態(tài)時(shí)按F2鍵，進(jìn)入小車行走路徑表進(jìn)行路徑設(shè)置。 模塊九模塊九

28、 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）小車路徑表如下圖所示：模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n進(jìn)入小車路徑表后，除了ID號(hào)，其他方格內(nèi)都顯示0，可以通過方向鍵來選擇要輸入到哪個(gè)地方。當(dāng)移動(dòng)方向鍵選擇到表格某個(gè)空格時(shí)，空格內(nèi)的0會(huì)變成紅色。 可以通過數(shù)字鍵輸入對(duì)應(yīng)數(shù)字，按確認(rèn)鍵確認(rèn)輸入完畢。輸入完畢后，計(jì)算機(jī)彈出對(duì)話框“save and run”，按確認(rèn)鍵表示輸入正確，小車開始執(zhí)行；按取消鍵則重新回到此表格，可以修改之前輸入的數(shù)據(jù)。當(dāng)輸入有錯(cuò)誤，系統(tǒng)會(huì)提示：ERROR，自動(dòng)回到此表格，操作人員找到錯(cuò)誤點(diǎn)，修改后，再次確認(rèn)。n在輸入路徑

29、信息過程中，如果按F1鍵，畫面將切換到小車狀態(tài)圖，然后可以通過按F2鍵再次進(jìn)入小車路徑表，之前輸入的小車路徑不會(huì)丟失。n注意：每次重啟小車電源之后，輸入小車的路徑信息就丟失注意：每次重啟小車電源之后，輸入小車的路徑信息就丟失 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n輸入路徑表需要注意如下事項(xiàng)：1、ID號(hào)不需要輸入，系統(tǒng)自動(dòng)生成。2、導(dǎo)引線號(hào)的輸入必須為：0，1，2。輸入其他任何數(shù)字均為非法。3、速度檔位的輸入必須為：0，1，2，3，4。輸入其他任何數(shù)字均為非法。由于本系統(tǒng)的特殊原因，這里速度必須一直為1。4、運(yùn)行方向輸入必須為：0，1。0為車頭向前，輸入其他任

30、何數(shù)字均為非法。正轉(zhuǎn)運(yùn)行。1為車尾向前，反轉(zhuǎn)運(yùn)行。5、始地址為當(dāng)前位置的地址卡，本系統(tǒng)中，始地址可以不做任何輸入。6、終地址為本條路徑的目的地址，本系統(tǒng)中，地址輸入必須為：01-20。輸入其他數(shù)字均為非法。注意：目的地址必須與地圖吻合！否則小車可能出軌。注意：目的地址必須與地圖吻合！否則小車可能出軌。 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）7、停車時(shí)間可以輸入臨時(shí)停車時(shí)間或永久停車8888。臨時(shí)停車可以從0000-5959，左面兩位代表停車時(shí)間的分?jǐn)?shù)，右面兩位代表停車時(shí)間的秒數(shù)。例如：3015，代表停車30分鐘15秒。當(dāng)輸入為：8888時(shí)，代表本條路徑是整個(gè)路

31、徑表的最后一條路徑，哪怕下面還有路徑輸入，小車執(zhí)行到8888后不再繼續(xù)執(zhí)行。注意：每個(gè)路徑表內(nèi)必須有注意：每個(gè)路徑表內(nèi)必須有88888888永久停車作為路徑表結(jié)束。永久停車作為路徑表結(jié)束。8、當(dāng)前后兩條路徑方向有切換時(shí)，必須先停車。比如上條路徑 方向?yàn)?，車頭向前運(yùn)行，下條路徑的方向?yàn)?，車尾向前運(yùn)行。那么上條路徑的停車時(shí)間必須輸入，哪怕輸入0001，即停車0分1秒，否則系統(tǒng)認(rèn)為輸入錯(cuò)誤。9、導(dǎo)引的切換必須與地圖符合，否則會(huì)引起小車無導(dǎo)引后出軌運(yùn)行。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一） 當(dāng)小車路徑表輸入完成后，按確認(rèn)鍵后出現(xiàn)當(dāng)小車路徑表輸入完成后，按確認(rèn)鍵后

32、出現(xiàn) ERRORERROR提示，請(qǐng)對(duì)照上面的注意事項(xiàng)察看輸入的路徑信息是否有提示，請(qǐng)對(duì)照上面的注意事項(xiàng)察看輸入的路徑信息是否有非法數(shù)據(jù)。非法數(shù)據(jù)。 當(dāng)路徑輸入完成后，按確認(rèn)鍵出現(xiàn)“save and run”，再次按確認(rèn)鍵，小車畫面切換到小車工作狀態(tài)圖，小車開始執(zhí)行路徑，小車狀態(tài)圖上出現(xiàn)當(dāng)前運(yùn)行的路徑信息。 在小車正常運(yùn)行中，可以隨時(shí)按取消鍵取消鍵 將小車停車，然后再按確認(rèn)鍵確認(rèn)鍵再次恢復(fù)停車前的路徑執(zhí)行。也可在按取消鍵后，按F2鍵，重新進(jìn)入小車路徑表，設(shè)置新的路徑信息。 小車永久停車后，需要手動(dòng)按小車永久停車后，需要手動(dòng)按F2F2鍵，重新進(jìn)入路徑鍵，重新進(jìn)入路徑表設(shè)置路徑表設(shè)置路徑模塊九模塊九

33、 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（一）實(shí)驗(yàn)（一）n四、實(shí)驗(yàn)要求四、實(shí)驗(yàn)要求 1、用多頻磁導(dǎo)引畫出一個(gè)“丁”字路與一個(gè)“十”字路的導(dǎo)引線布置方法。 2、利用車載控制器的操作面板，設(shè)計(jì)從1#超市到4#超市的AGV小車行走路徑，并使AGV小車運(yùn)行一遍。模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（二）實(shí)驗(yàn)（二）n一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康囊?、?shí)驗(yàn)?zāi)康?1、了解無線通訊的基本原理 2、掌握計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制方法。n二、實(shí)驗(yàn)說明二、實(shí)驗(yàn)說明 本實(shí)驗(yàn)的基本原理框圖為： 模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（二）實(shí)驗(yàn)（二）三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及步驟 AGVAGV小車控制系統(tǒng)上位機(jī)操作小車控制系統(tǒng)上位機(jī)操作 計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制方式說明：1雙擊桌面上的AGV小車控制系統(tǒng)軟件圖標(biāo)，啟動(dòng)畫面如下：模塊九模塊九 AGVAGV小車操作實(shí)驗(yàn)小車操作實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)（二）實(shí)驗(yàn)（二） 界面中間為AGV小車的布線圖，設(shè)置路徑時(shí)候，必須按照此路徑圖，否則會(huì)引起小車出軌。界面下方為5個(gè)按鈕。功能如下： 小車在線輪詢按鈕：功能為測(cè)試小車是否開機(jī)，是否處于計(jì)算機(jī)遠(yuǎn)程控制狀態(tài)，是否處于等待計(jì)算機(jī)發(fā)送路徑狀態(tài)。每次啟動(dòng)軟件必須先點(diǎn)此按鈕輪詢小車。 注意：計(jì)算機(jī)輪詢小車時(shí)，小車必須處于配置完畢后的小車工作狀態(tài)圖界面，如果小車處于配置界面或者歡迎界面，計(jì)算機(jī)將認(rèn)為小車不在線。當(dāng)小車處于路徑