衛(wèi)星導(dǎo)航系列項(xiàng)目

1、1.衛(wèi)星導(dǎo)航系列項(xiàng)目衛(wèi)星導(dǎo)航系列項(xiàng)目主要利用novatel 的接收機(jī)（ oem 板卡 oem615、novatelgpsstar）進(jìn)行相關(guān)項(xiàng)目設(shè)計(jì)。如下圖所示。圖 5-1 novatelgpsstar 圖 52 oem615 接收機(jī)都可以接收衛(wèi)星信息并送出接收到的原始數(shù)據(jù)，可以提供原始信息。相關(guān)的三級(jí)項(xiàng)目包括 : 利用串口進(jìn)行接收機(jī)數(shù)據(jù)的采集(非必需 ,有能力的組可拓展）該部分項(xiàng)目主要是利用計(jì)算機(jī)串口接收gps 接收機(jī)輸出的數(shù)據(jù) ,并將其按照協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，一定的格式(二進(jìn)制、 ascii 碼等）進(jìn)行存儲(chǔ)。衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)解析及衛(wèi)星位置計(jì)算對(duì)接收機(jī)接收的數(shù)據(jù)按照數(shù)據(jù)編排格式進(jìn)行數(shù)據(jù)解讀，獲取

2、各時(shí)刻、各衛(wèi)星的有關(guān)行李數(shù)據(jù)（ 17個(gè)） ，并對(duì)這些數(shù)據(jù)的含義進(jìn)行分析，利用計(jì)算軟件，通過(guò)相關(guān)算法將星歷數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為wgs 84坐標(biāo)系下的衛(wèi)星位置 . 衛(wèi)星空間幾何布局（gdop）的計(jì)算及其對(duì)導(dǎo)航定位精度的影響（非必需，有能力的組可拓展）利用所獲得的衛(wèi)星位置數(shù)據(jù)以及所測(cè)量的偽距值，選擇不同的衛(wèi)星組合，用相關(guān)的計(jì)算處理軟件 ,計(jì)算不同空間幾何關(guān)系下的gdop值,分析 gdop對(duì)導(dǎo)航定位的影響。衛(wèi)星導(dǎo)航定位計(jì)算針對(duì)衛(wèi)星位置數(shù)據(jù)以及偽距數(shù)據(jù)，利用matlab 或 vc+等編程語(yǔ)言 ,通過(guò)線性化方法 ,計(jì)算用戶(hù)位置，實(shí)現(xiàn)用戶(hù)位置解算. 2.慣性導(dǎo)航系列項(xiàng)目慣性導(dǎo)航系列項(xiàng)目主要利用七維航測(cè)提供的低成本慣性

3、測(cè)量元件（imu ）（minivg 、adis16405、vg440ca200）進(jìn)行相關(guān)項(xiàng)目設(shè)計(jì)。如下圖所示。圖 53 vg440ca200圖 5 4 adis16405imu 設(shè)備都可以發(fā)送測(cè)量到的原始數(shù)據(jù)，可以提供原始信息。 相關(guān)的三級(jí)項(xiàng)目包括：利用串口進(jìn)行 imu 數(shù)據(jù)的采集（非必需，有能力的組可拓展) 該部分項(xiàng)目主要是利用計(jì)算機(jī)串口接收imu 輸出的數(shù)據(jù) ,并將其按照協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取，一定的格式進(jìn)行存儲(chǔ)。利用 imu 數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)及航向計(jì)算，并進(jìn)行結(jié)果分析該部分項(xiàng)目主要是利用計(jì)算機(jī)串口接收到的imu 輸出數(shù)據(jù)，利用相應(yīng)的編程語(yǔ)言 (matlab 、vc+等） ，對(duì) imu 輸出的加速度信息、角速度信息進(jìn)行分析計(jì)算,獲取設(shè)備的姿態(tài)信息及航向信息。使學(xué)生了解姿態(tài)計(jì)算的方法及實(shí)現(xiàn). 利用 imu 數(shù)據(jù)進(jìn)行姿態(tài)及航向計(jì)算，并進(jìn)行結(jié)果分析該部分項(xiàng)目主要是利用imu 輸出的數(shù)據(jù) ,利用相應(yīng)的編程語(yǔ)言（ matlab 、vc+等),對(duì) imu 輸出的加速度信息、角速度信息進(jìn)