2014FLL-自然之怒-規(guī)則

1、1規(guī)貝y （包含理念、定義和規(guī)程）1- 高尚的職業(yè)精神你們都是高尚的專(zhuān)業(yè)人士，努力與困難對(duì)抗，同時(shí)對(duì)他人，不論是自己的隊(duì)友還是其他隊(duì)伍的隊(duì)員，都 保持尊敬和友好的心態(tài)。要虛心聽(tīng)取他人意見(jiàn)，而不應(yīng)該去抵觸2- 參與選手年齡根據(jù)地區(qū)不同，如有需要請(qǐng)聯(lián)系您當(dāng)?shù)氐倪\(yùn)營(yíng)伙伴。在錦標(biāo)賽時(shí)，只允許兩名隊(duì)員同時(shí)上臺(tái)參賽，除了需要緊急修復(fù)的情況之外。其余的參賽隊(duì)員要遠(yuǎn)離賽臺(tái)，但距離以足夠接近不同成員的標(biāo)記內(nèi)或標(biāo)記外為理想在任何時(shí)候。具體位 置是由比賽的官員決定。3- 注釋機(jī)器人比賽按照字面上的意思就是機(jī)器人競(jìng)賽，應(yīng)該盡可能的從字面上理解。 不要試圖按你的設(shè)想來(lái)理解，不要將情況建立在現(xiàn)實(shí)生活”的情景上設(shè)想：如果一

2、個(gè)細(xì)節(jié)都沒(méi)有被提及，那也不要緊。沒(méi)有隱蔽的要求或限制，如果你閱讀了所有材料，你就會(huì)知道所有信息。舉例o如果一個(gè)任務(wù)是要機(jī)器人 在臺(tái)階上，'不代表機(jī)器需要爬臺(tái)階，也不代表機(jī)器人要上到最高臺(tái)階。o如果地墊上有畫(huà)大海，但是任何地方?jīng)]有提及它，那你就不需要問(wèn)機(jī)器人是否可以在海上行駛，答案是 可以的。 沒(méi)有信息說(shuō)明不可以啊”o例如：如果一個(gè)任務(wù)是 把茶杯放在桌上”那么顛倒過(guò)來(lái)放置和正面向上放置也是一樣有效的o例如：如果機(jī)器人必須使用機(jī)械臂清除垃圾，那么即為清晰表達(dá)，如果沒(méi)有，任何方法都可以。o例如：如果機(jī)器人必須 使用一個(gè)機(jī)械臂清除垃圾”那么機(jī)械臂是伸過(guò)去抓取垃圾還是直接把垃圾桶倒 翻是不重要的

3、。鼓勵(lì)大家這樣思考 -請(qǐng)仔細(xì)研讀要求和限制，然后就會(huì)發(fā)現(xiàn)還有很多自由之處的。4- 設(shè)備在比賽場(chǎng)地中直接或間接使用的所有策略性（完成任務(wù)相關(guān)的目標(biāo)）設(shè)備，必須完全是使用樂(lè)高零件制 作,并且所有零件都必須維持出廠狀態(tài)。除了可以按照樂(lè)高規(guī)定使用樂(lè)高標(biāo)簽之外，不允許使用其他標(biāo)簽 以及涂料、膠帶、膠水、油墨、束線帶等。o 例外1:你可以參考紙質(zhì)的列表來(lái)追蹤機(jī)器人的程序o 例外2:樂(lè)高的線和樂(lè)高的導(dǎo)管可以裁成任意長(zhǎng)度o 例外3:只能在隱藏部位使用馬克筆標(biāo)記，用于隊(duì)伍識(shí)別o 例外4:只能在場(chǎng)地以外使用手推車(chē)、托盤(pán)和箱子用于手動(dòng)傳遞或存放你的設(shè)備常規(guī)零件-除了工廠制造的發(fā)條/回力馬達(dá)是不允許的之外，你可以盡可

4、能的使用不同 種類(lèi)不同數(shù)量的樂(lè)高非電子原件來(lái)搭建你們的機(jī)器人，包括氣動(dòng)力零件、橡皮筋和線 等，零件的來(lái)源或套裝不限（可選自MINDSTORMS,系統(tǒng)，科技，德寶，生化展示,星球大戰(zhàn)，哈利波特等等）?？刂破?在任意一場(chǎng)比賽的比賽區(qū)域內(nèi)，你們最多只能使用一個(gè)控制器。從此處顯示 的3款樂(lè)高生產(chǎn)的控制器中任選一個(gè)使用。不允許使用其他控制器。傳感器-你可以使用傳感器的數(shù)量不限，但是種類(lèi)限制如下：o 只可使用觸碰傳感器、光電傳感器、顏色傳感器、旋轉(zhuǎn)傳感器或超聲波傳感器或陀螺儀傳感器 o 使用的傳感器必須是由樂(lè)高生產(chǎn)的，圖片如下。提醒1:由樂(lè)高的官方購(gòu)物資源站點(diǎn)銷(xiāo)售或曾經(jīng)銷(xiāo)售的傳感器，不能代表這個(gè)傳感器就是

5、樂(lè)高生產(chǎn)的 （例如：HiTechnic的產(chǎn)品很不錯(cuò)，但是它們是為樂(lè)高生產(chǎn)的而不是樂(lè)高生產(chǎn)的。因此不允許使用HiTechnic 的產(chǎn)品）提醒2 :傳感器上有樂(lè)高的標(biāo)志也不能代表它是由樂(lè)高生產(chǎn)的。o 請(qǐng)確保您購(gòu)買(mǎi)或使用的傳感器要與下列圖片中的傳感器之一完全一致。馬達(dá)-在比賽區(qū)域內(nèi)，允許使用 的MINDSTORMS馬達(dá)數(shù)量最多 為4個(gè)?？梢詮膱D中顯示的樂(lè)高 馬達(dá)中，任意選擇搭配。不允許 使用其他馬達(dá)。數(shù)量限制不僅僅適用于 現(xiàn)在”你的機(jī)器人上連接的部件數(shù)量。裁判會(huì)將你們的盒子里、手上、托盤(pán)里以 及桌子上所有的零件計(jì)入數(shù)量統(tǒng)計(jì)中。所有零件都將算在總和中。o 例如：如果機(jī)器人上永久裝入了三個(gè)馬達(dá)，但是想在

6、比賽中循環(huán)使用幾個(gè)動(dòng)力附件，你的設(shè)計(jì)就需 要能夠在需要的時(shí)候?qū)⒆詈笠粋€(gè)即第四個(gè)馬達(dá)從一個(gè)附件中換進(jìn)換出。o 無(wú)論什么情況，都不允許在比賽場(chǎng)地內(nèi)出現(xiàn)第五個(gè)馬達(dá)。o 即便你計(jì)劃一次使用四個(gè)馬達(dá)，也不允許使用第五個(gè)馬達(dá)。o 即便是為了備用、加重、裝飾或其他用途，也不得使用第五個(gè)馬達(dá)。在任意一場(chǎng)比賽中，都只能使用一個(gè)機(jī)器人，但是在不同的比賽中，可以使用不同的機(jī)器人。 樂(lè)高電線電纜和轉(zhuǎn)換器可任意使用。在比賽區(qū)域不能以任何方式使用任何其他電子元件或設(shè)備 備用的電子元件可以放在準(zhǔn)備區(qū)。任何場(chǎng)合，任何時(shí)間都不允許使用遙控器等其他遙控裝置軟件-機(jī)器人的編程軟件只可以是 LEGO MINDSTORMS Robol

7、ab、NXT-G或EV3 （任何版本）。不允許使 用其他編程軟件。由軟件制造商（LEGO和NI公司）所提供的此類(lèi)軟件的補(bǔ)丁、插件和新版本均可使用，但不允許使用工具包，包括LabVIEW工具包。該規(guī)則能限制軟件相關(guān)的不公平性，也能限制比賽裁判需要精通并解答疑問(wèn)的軟件數(shù)，感謝您的理解！違反-如果機(jī)器人違反了設(shè)備相關(guān)的規(guī)則并且不能被修正，比賽工作人員有權(quán)利決定該隊(duì)伍的去留，很 有可能就是去了獲獎(jiǎng)的資格。4e -針對(duì)規(guī)則4為期一年的實(shí)驗(yàn)性例外情況-你的機(jī)器人可以隨身攜帶一個(gè)照相機(jī)（比如GoPrO?）并且照相機(jī)的支撐材料只要對(duì)當(dāng)前比賽沒(méi)有任何策略性影響即可。5-任務(wù)一個(gè)任務(wù)是機(jī)器人產(chǎn)生的一個(gè)狀態(tài)或過(guò)程（

8、有時(shí)需要特殊的方式），從而獲得分?jǐn)?shù)。 你可以自己決定執(zhí)行任務(wù)的順序，以及機(jī)器人上的每個(gè)程序一次能夠嘗試完成幾個(gè)任務(wù)。 不必每個(gè)任務(wù)都嘗試。如果可能，你可以重復(fù)嘗試完成同一個(gè)任務(wù)，但場(chǎng)地上的配置并不會(huì)還原。例如：如果機(jī)器人的任務(wù)是 要將一個(gè)煙囪向東面推倒，但機(jī)器人沒(méi)有接觸到煙囪，你則可以再次嘗試，因?yàn)闊焽璨](méi)有被干擾。但 如果機(jī)器人的自動(dòng)運(yùn)行使煙囪倒向西面，煙囪的狀態(tài)亦不會(huì)被還原，此任務(wù)則已經(jīng)不可能再重新嘗試。6- 比賽在比賽的時(shí)候，兩個(gè) FLL比賽場(chǎng)地將并排連接在一起，兩個(gè)參賽隊(duì)伍會(huì)同時(shí)在這兩塊場(chǎng)地上進(jìn)行比賽。至 少有三回合的比賽，每回合的比賽時(shí)間為2分鐘30秒。以下是比賽過(guò)程：到達(dá)比賽場(chǎng)地賽

9、臺(tái)，有至少一分鐘時(shí)間準(zhǔn)備設(shè)備。比賽開(kāi)始，計(jì)時(shí)器開(kāi)始計(jì)時(shí)，時(shí)長(zhǎng)為2分30秒，并且不會(huì)停止。你可以在下文描述的基地中啟動(dòng)或重新啟動(dòng)機(jī)器人。無(wú)論何時(shí)，只要機(jī)器人在基地中，你就可以做準(zhǔn)備或?qū)ζ溥M(jìn)行處理。每一次比賽都是獲得更好分?jǐn)?shù)的機(jī)會(huì)。各個(gè)比賽回合之間沒(méi)有任何關(guān)系，回合最高分將比拼機(jī)器人最佳表現(xiàn)獎(jiǎng)。如果舉辦季后賽”也僅僅是為了娛樂(lè)。如果提前就知道你的隊(duì)伍沒(méi)有對(duì)手，那么將有一支志愿者或如果提前知道沒(méi)有其它隊(duì)伍與自己的隊(duì)伍比 賽，可以由自愿者隊(duì)伍或 HOUS曰隊(duì)伍代替。如果你與一張空賽臺(tái)進(jìn)行比賽，那么你所有任務(wù)獲得的 分?jǐn)?shù)將不能完整，因?yàn)闆](méi)有你沒(méi)有競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手。除少數(shù)例外，你的分?jǐn)?shù)要等比賽結(jié)束觀察場(chǎng)上的狀態(tài)之

10、后才能得出。7- 回合-所有參賽隊(duì)伍按順序進(jìn)行一次比賽的過(guò)程稱(chēng)為一回合比賽。8- 基地基地是虛擬的箱子，是有場(chǎng)地墊上基地邊界向上延伸12寸（305毫米）的虛擬墻壁所構(gòu)成的一個(gè)空間（包括場(chǎng)地邊墻的內(nèi)表面）。這意味著基地不僅是在墊子上的一個(gè)區(qū)域，它是一個(gè)空間 定義基地的詞語(yǔ)就是在基地內(nèi)。通常在墊子和墻的內(nèi)則之間都是有間隙的基地也包括這個(gè)間隙 （圖中紅色部分）任何在基地中的對(duì)象，甚至僅有小部分在基地里，都算作在基地里，除非機(jī)器人將其完全帶出基地。 所有屬于該隊(duì)伍的對(duì)象，都應(yīng)理解為在基地中，并且可以存放或處理。9- 場(chǎng)地場(chǎng)地是機(jī)器人比賽的場(chǎng)所。是一張賽臺(tái)上鋪的場(chǎng)地墊子，上面含有多個(gè)任務(wù)模型。 場(chǎng)地墊子

11、和搭建任務(wù)模型的樂(lè)高零件包含在場(chǎng)地搭建套裝中。含有任務(wù)模型的搭建指南公布在網(wǎng)站上。場(chǎng)地搭建介紹任務(wù)模型搭建完成后，關(guān)于如何布置任務(wù)模型的相關(guān)細(xì)節(jié)，請(qǐng)參考10-機(jī)器人機(jī)器人是控制器以及任何通過(guò)手動(dòng)（任何方法，任何配置）連接在上面的，并且除非通過(guò)手動(dòng)，不能與 控制器分離的對(duì)象。11 -附件-當(dāng)附件安裝在機(jī)器人上會(huì)成為機(jī)器人的一部分，但是不是在整場(chǎng)比賽中都會(huì)安裝在機(jī)器人上。12 -策略性物體由隊(duì)伍提供的用于完成任務(wù)相關(guān)目的的物體，但不能成為機(jī)器人的一部分。舉例1:你可以使用一個(gè)樂(lè)高框/夾具幫助在基地中定位機(jī)器人。舉例2:機(jī)器人可以攜帶一個(gè)樂(lè)高斜坡出去幫助自己跨越一個(gè)障礙。可以使用由存儲(chǔ)電能供電的策略

12、性物體，但是必須要由機(jī)器人激活。在基地之外的策略性物體要保持在基地之外，直到機(jī)器人將它帶入基地內(nèi)。（根據(jù)規(guī)則33）.廢物處罰-在比賽結(jié)束后，每個(gè)在基地之外的策略性物體都會(huì)被視為廢品而獲得一次比賽處罰。每個(gè)比 機(jī)器人小和/或輕的物體都將被扣除 XX分，而每個(gè)明顯比機(jī)器人大和/或重的物體，都將被扣除 XX分。 情況不明確，則按小物體懲罰。13 -貨物-機(jī)器人攜帶的用于轉(zhuǎn)移或釋放的對(duì)象，都稱(chēng)為貨物。14-任務(wù)模型任務(wù)模型是那些當(dāng)你走進(jìn)賽臺(tái)準(zhǔn)備比賽時(shí)，就已經(jīng)存在的對(duì)象。如果對(duì)計(jì)分會(huì)造成困擾，那么不允許攜帶復(fù)制的任務(wù)模型到賽臺(tái)上。不允許將任務(wù)模型拆解，臨時(shí)的拆解也不被允許。不得用手將任何東西安裝到任務(wù)模

13、型上，包括散件、策略性物體、其他任務(wù)模型和機(jī)器人。不得用手將任務(wù)模型陷入或卷入任何東西上。確保你沒(méi)有讓一個(gè)經(jīng)過(guò)違規(guī)的組裝、受限或受困的模型進(jìn)行重力測(cè)試”。15-重力測(cè)試任何時(shí)候，你通過(guò)手使任務(wù)模型與其他任何對(duì)象結(jié)合在一起-此時(shí)，當(dāng)舉起較重的一個(gè)對(duì)象，或者將其翻轉(zhuǎn)時(shí)，僅通過(guò)重力就可以將而二者分開(kāi)。如果兩個(gè)對(duì)象是相同的模型，那么任選其一舉起。只有當(dāng)裁判允許，并且測(cè)試失敗顯而易見(jiàn)時(shí)，才能由隊(duì)員來(lái)進(jìn)行重力測(cè)試。只有當(dāng)場(chǎng)地上的所有任務(wù)模型都通過(guò)重力測(cè)試時(shí)，裁判方能宣布開(kāi)始比賽。只有當(dāng)沒(méi)有人為幫助時(shí)，才能允許機(jī)器人使模型在重力測(cè)試中失敗。16 -策略性/精確性暫停-如果你的眼睛在扮演傳感器如果執(zhí)行抓取機(jī)器

14、人的時(shí)機(jī)十分適宜地精確（3, 2,1,現(xiàn)在就抓取！ ）如果因?yàn)樽ト《a(chǎn)生或反轉(zhuǎn)了一個(gè)新的得分狀態(tài)并且這些裁判能明顯看到，能夠得分的任務(wù)將被標(biāo)記成不得分。例如：如果機(jī)器人需要將一個(gè)位置 3和位置4之間的杠桿推到某處，而你正當(dāng)杠桿在這些位置之間移動(dòng)時(shí) 去觸碰 正常運(yùn)行”的機(jī)器人，則不能夠得分。17 -自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人 <> 暫停的機(jī)器人每次開(kāi)始后，機(jī)器人都被認(rèn)為是自動(dòng)運(yùn)行的”并且持續(xù)直到下一次你觸碰機(jī)器人或影響機(jī)器人。當(dāng)你觸碰機(jī)器人，機(jī)器人就成為暫停的”機(jī)器人，并且要立刻被那起來(lái)，帶回到基地 /存放地，并且開(kāi)始做好從基地重新出發(fā)的準(zhǔn)備。機(jī)器人可以進(jìn)入/走出/穿過(guò)基地，如果你不去觸碰或影

15、響機(jī)器人，就不用重新啟動(dòng)。18 -校準(zhǔn)-只有在比賽前的準(zhǔn)備時(shí)間里，你才可以在基地之外對(duì)光電傳感器和顏色傳感器進(jìn)行校準(zhǔn)。19 -質(zhì)量控制 -只有在比賽前的準(zhǔn)備時(shí)間里，你才可以要求裁判再次檢查某個(gè)裝置是否正確，或者是否符合規(guī) 定，但是你不能要求進(jìn)行任何自定義安裝，不論在或不在規(guī)定安裝范圍內(nèi)。20 -發(fā)送/處理基地之外的物體你的手不能直接或間接地有策略性的放置、撥開(kāi)、滾動(dòng)、推翻、推倒、扔下、投擲、彈出、滑出、射出 等其他方式將基地中的對(duì)象發(fā)到基地之外，除了因適當(dāng)?shù)貑?dòng)機(jī)器人而引發(fā)的情況。也不允許隊(duì)員用手有策略性的直接或間接地改變基地外對(duì)象的形狀、位置、運(yùn)動(dòng)、數(shù)量或其他狀態(tài)，除 了在存放物體時(shí)，或者因

16、適當(dāng)?shù)貑?dòng)機(jī)器人而引發(fā)的情況。如果違反此規(guī)則，不論是偶然與否，請(qǐng)查看規(guī)則34 & 35。21- 儲(chǔ)存的對(duì)象 -機(jī)器人當(dāng)前沒(méi)有觸碰或者使用的對(duì)象，你都可以隨時(shí)在基地或其他存儲(chǔ)區(qū)進(jìn)行處理。儲(chǔ)存的對(duì) 象不可以與基地外的任何事物接觸，除了其它儲(chǔ)存的對(duì)象之外，并且儲(chǔ)存對(duì)象的移動(dòng)也不能帶有任何方式的 策略性。22- 暫停的機(jī)器人處理 -在裝備時(shí)間里，以及在每次機(jī)器人被暫停時(shí)，你都可以在基地中或者其它儲(chǔ)存區(qū)域內(nèi)對(duì) 它進(jìn)行修理、定位、更換附件、充滿氣壓、選擇程序、重置功能以及增加或減少貨物等。23- 定位-你可以使用一個(gè)框架或定位磨具對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位瞄準(zhǔn)，但任何時(shí)候都僅能在基地范圍內(nèi)使用定位工 具，并

17、且在啟動(dòng)或重啟機(jī)器人之前將定位工具移除。24- 籌劃-你可以隨時(shí)將物體完全放置在基地中，等待自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人來(lái)移動(dòng)或使用。25- 連鎖反應(yīng)-如果用手移動(dòng)了暫停的機(jī)器人后，無(wú)法避免地造成基地之外其它非貨物的物體的移動(dòng)，比如某物 被抬起”或被滯留”那么被保留的物體的移動(dòng)（即連鎖反應(yīng)）必須控制在絕對(duì)的最小值里。使儲(chǔ)存的能量 在盡可能短的距離里慢慢消散。而明顯受益于手的幫助的任務(wù)將不能得分。26 -觸碰自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人如果你觸碰了自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人或者任何它正在移動(dòng)或正在被使用的物體，在觸碰的同時(shí)：不論如何，你必須將機(jī)器人帶回到基地（如果當(dāng)時(shí)不在基地），以便能重新啟動(dòng)。如果機(jī)器人和任何貨物在基地內(nèi)，沒(méi)有

18、關(guān)系。如果機(jī)器人或者任何貨物留在基地之外，請(qǐng)見(jiàn)規(guī)則31。27 -破損機(jī)器人-你可以隨時(shí)修復(fù)機(jī)器人上明顯破損的零件。28-儲(chǔ)存和工作區(qū)在裁判檢查你的機(jī)器人時(shí)，你可以將需要的物件存放在基地、箱子里、手里。如果錦標(biāo)賽允許使用支架，也可以放在支架上。（由當(dāng)?shù)刂鬓k方?jīng)Q定，請(qǐng)?zhí)崆芭c主辦方確認(rèn)）如果基地東西太多，機(jī)器人以及其他物品的存放和處理可以延伸到基地線以外，前提是不能對(duì)布置產(chǎn)生任何策略影響或干擾?；刂械娜蝿?wù)模型和得分物體必需隨時(shí)在裁判的視線當(dāng)中29 -啟動(dòng)和重啟位置比賽開(kāi)始以及每次重新啟動(dòng)時(shí)，機(jī)器人的每一個(gè)部位，包括安裝的附件和傳輸線，每一樣與機(jī)器人接 觸，以及每一樣機(jī)器人要移動(dòng)或使用的物體，都必須

19、完全在基地內(nèi)，不能出線。隊(duì)員不能接觸機(jī)器人或者機(jī)器人將要移動(dòng)或使用的物體。隊(duì)員不能接觸機(jī)器人將要移動(dòng)或使用的物體。機(jī)器人可以接觸它將要移動(dòng)或使用的物體 機(jī)器人的程序可以運(yùn)行也可以不開(kāi)始運(yùn)行，但是所有物體都要保持靜止。賽臺(tái)上所有的任務(wù)模型都必須通過(guò)重力測(cè)試START POSITION所有事物都完全從基地內(nèi)啟動(dòng)NONOBAsNOYESYES6#30 -啟動(dòng)程序比賽開(kāi)始前，裁判要檢查各項(xiàng)物體是否都處在合理的啟動(dòng)位置上，然后給出信號(hào)讓你做好準(zhǔn)備，等待發(fā) 令。o 倒計(jì)時(shí)開(kāi)始時(shí)，你可以伸出一只手做好準(zhǔn)備，準(zhǔn)備觸動(dòng)按鈕或激活傳感器來(lái)激發(fā)機(jī)器人的程序。o 在倒計(jì)時(shí)期間，除了要通過(guò)按鈕或信號(hào)激發(fā)程序，選手不得觸

20、摸機(jī)器人或其它任何機(jī)器人正在接觸 的物體或者它將要移動(dòng)或使用的物體。0 啟動(dòng)的精確時(shí)間應(yīng)該是倒計(jì)時(shí)中最后一個(gè)詞的開(kāi)始，比如準(zhǔn)備好了嗎？預(yù)備開(kāi)始！ ”中的 始”0 如果使用非語(yǔ)言的信號(hào)，比如蜂鳴聲或警報(bào)聲，那么啟動(dòng)的精確時(shí)間就是該信號(hào)的開(kāi)始。0 在啟動(dòng)的同時(shí)，你可以觸動(dòng)一個(gè)按鈕和給傳感器一個(gè)信號(hào)來(lái)啟動(dòng)或激發(fā)機(jī)器人的程序。機(jī)器人就被 認(rèn)為是已經(jīng)啟動(dòng)并且自動(dòng)運(yùn)行的了。對(duì)于其它啟動(dòng)（重啟）則沒(méi)有倒計(jì)時(shí)。裁判需要觀察并確保各個(gè)物體的啟動(dòng)位置符合比賽規(guī)定，隊(duì)員準(zhǔn) 備好之后就可隨時(shí)自行啟動(dòng)機(jī)器人。如果機(jī)器人在沒(méi)有隊(duì)員干擾或影響的情況下，自己進(jìn)入基地，又離開(kāi)，則不被視為重啟，因此不用啟動(dòng) 程序。機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行

21、后，可以向任何方向移動(dòng)和/或延伸，直到被觸碰并重新啟動(dòng)31 -觸摸懲罰（當(dāng)你用手觸碰自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人時(shí)，將使用的規(guī)則）當(dāng)機(jī)器人完全在基地之外時(shí)，你觸碰了自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人或機(jī)器人正接觸的 任何物體，就要受到觸摸懲罰（可參考任務(wù)描述）。如果機(jī)器人的貨物在基地之外，而你觸碰了自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人或機(jī)器人正接 觸的物體：0 如果最近一次機(jī)器人在基地內(nèi)時(shí)就攜帶這個(gè)貨物，那么該貨物要重新回 到基地o 如果不是，裁判拿走貨物 提示：在機(jī)器人的貨物也到達(dá)基地之前，要避免觸碰正在進(jìn)入基地的機(jī)器人。例外1：如果在你觸碰機(jī)器人時(shí)，在基地內(nèi)的機(jī)器人的部件是一個(gè)燈線、軟管、連接線、管子、鏈條、繩 子或其他任何明顯為了遠(yuǎn)距離

22、接觸到基地并且避免觸碰懲罰的物體時(shí)，你將仍然要接受觸碰懲罰。例外2:如果機(jī)器人在基地外時(shí)，馬達(dá)出現(xiàn)故障而使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，你可以不帶策略性的關(guān)閉它，并把 它留在原地，這樣不用接受觸碰懲罰。32 -蔓延處罰-如果機(jī)器人的寬度明顯是基地的兩倍，不論它是否被觸碰，還是比賽已經(jīng)結(jié)束，都要接受比賽處 罰，哪怕機(jī)器人處在基地內(nèi)。33 -失敗和混亂（該規(guī)則不涉及到用手觸碰）在基地之外，任何由于自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人造成的狀態(tài)（不論好壞）都要保持，直到機(jī)器人改變這個(gè)狀 態(tài)。意外” 失誤” 失敗”在工程中都是一樣的事情！ 機(jī)器人丟棄的貨物要維持在被丟棄的位置，如果掉在賽臺(tái)下面，則由裁判保存。這表示機(jī)器人可以破壞掉自己

23、完成任務(wù)的機(jī)會(huì)，也可能會(huì)損壞之前的得分狀態(tài)。例外：機(jī)器人的組件由于明顯的破壞而與機(jī)器人分離，可以由隊(duì)員用手隨時(shí)進(jìn)行修復(fù)，哪怕機(jī)器人正攜 帶貨物。（禮物：你可以認(rèn)為是任何貨物均可）34-模型損壞模型損壞發(fā)生在基地之外，由于自動(dòng)運(yùn)行的機(jī)器人使其失效和/或使其子母扣分離。模型損壞不能在比賽時(shí)修復(fù)。如果模型將被用于計(jì)算分?jǐn)?shù)，但遭到損壞的話：o 如果在過(guò)程中損壞，那么不計(jì)入分?jǐn)?shù)統(tǒng)計(jì)o 如果在過(guò)程結(jié)束后（甚至幾秒后）由于明顯的無(wú)關(guān)動(dòng)作而損壞，只要計(jì)分條件顯而易見(jiàn)，就可以得 分。如果可得分的結(jié)果要明顯依靠模型的損壞，那么將不計(jì)得分。這代表，機(jī)器人可能自己破壞了自己完成任務(wù)的機(jī)會(huì)，也可能破壞掉之前的成就。任何

24、明顯是由于安裝不當(dāng)或維護(hù)不當(dāng)?shù)哪Ｐ蛽p壞都將當(dāng)成疑點(diǎn)的利益”。35 -可逆的過(guò)程當(dāng)出現(xiàn)類(lèi)似于套管、桌面起伏、變節(jié)的暫停機(jī)器人或其他違反規(guī)則的動(dòng)作（見(jiàn)規(guī)則18 ）對(duì)場(chǎng)地產(chǎn)生小范圍影響時(shí)，根據(jù)裁判的判斷，如果他認(rèn)為簡(jiǎn)單可行，那么他可以從物理上逆轉(zhuǎn)，但如果裁判認(rèn)為改變很 難做：o 如果意外是由隊(duì)員造成，扣分成立，得分不成立。o 如果意外不是隊(duì)員造成的，該隊(duì)伍將在所有相關(guān)的積分問(wèn)題上獲得疑點(diǎn)利益。37-干擾你的機(jī)器人不能對(duì)對(duì)方的機(jī)器人、場(chǎng)地或者策略物體產(chǎn)生任何影響，除非一個(gè)任務(wù)允許這樣。任何由于你或你的機(jī)器人潛在地為對(duì)方贏得分?jǐn)?shù)，那么將自動(dòng)給予對(duì)方。如果兩個(gè)機(jī)器人相互糾纏在一起，裁判將允許雙方隊(duì)伍將機(jī)器

25、人拿回基地重新啟動(dòng)，不會(huì)有懲罰，同 時(shí)，機(jī)器人從基地帶出的攜帶物可跟隨機(jī)器人一同拿回基地。如果幸運(yùn)的話，他們可能無(wú)法超越你，或者他們可能無(wú)法與你合作，這個(gè)時(shí)候就不用考慮干擾問(wèn)題了。738 -在里面如果紅色的任意一點(diǎn)地方直接在 藍(lán)色之上或之下，那么 紅色就是在藍(lán)色里面、進(jìn)入 藍(lán)色或達(dá)到了藍(lán)色 要在一個(gè)區(qū)域里，是要滲入這個(gè)區(qū)域上面的空間體積內(nèi)。如果沒(méi)有使用 完全”這個(gè)詞，僅僅只有一點(diǎn)點(diǎn)在區(qū)域里也認(rèn)為在里面”紅色可以在藍(lán)色 里面”而不接觸 藍(lán)色。各個(gè)對(duì)象應(yīng)該是相互獨(dú)立的，并且與它們的容器和運(yùn)載物也是相互獨(dú)立的。外面”是 里面”的反義詞，表示完全在外面。39 -接觸只有當(dāng)紅色與綠色直接接觸時(shí)，才叫 紅

26、色在接觸綠色 任何程度的直接接觸都稱(chēng)為接觸。TOUCHINGTOUCHINGOUT40 -賽后計(jì)分如果不需要特定的方法獲得一個(gè)得分狀態(tài)，隊(duì)伍的得分將于僅于比賽結(jié)束那一 刻，由裁判根據(jù)場(chǎng)地情況進(jìn)行評(píng)分。如果機(jī)器人在比賽過(guò)程中獲得分?jǐn)?shù)，但是比賽結(jié)束前被破壞，那么最后仍舊得 不到分?jǐn)?shù)。比賽結(jié)束信號(hào)發(fā)出后，隊(duì)伍不能繼續(xù)獲得分?jǐn)?shù)或丟失分?jǐn)?shù)。如果需要某個(gè)任務(wù)需要用特定的方法才能得分，但是隊(duì)伍沒(méi)有采取該方法，那 么將不能得分。當(dāng)比賽結(jié)束時(shí)，請(qǐng)不要觸碰任何事物！裁判首先需要時(shí)間在一張計(jì)分表上記錄 場(chǎng)上的狀態(tài)，然后與隊(duì)員（僅與隊(duì)員）確認(rèn)得分和失分以及原因。(BENEFIT OF THE DOUBT)如果隊(duì)員同意

27、得分，將在計(jì)分表上簽字，計(jì)分表則為最終版本。如果不同意得分，請(qǐng)友好地讓裁判知曉。裁判可能會(huì)出錯(cuò)，當(dāng)他們出錯(cuò)時(shí)也希望有人提醒。 經(jīng)過(guò)短時(shí)間的討論，如果裁判不確定得分，則主裁判必須出面給出最后的決定。請(qǐng)不要試著向裁判展示視頻。分?jǐn)?shù)由計(jì)算機(jī)計(jì)算 如有平局，則根據(jù)第二最高分和第三最高分決定。雖然少見(jiàn)，但如果出現(xiàn)三個(gè)分?jǐn)?shù)都并列的話，那么將由錦標(biāo)賽組委會(huì)決定如何處理?？梢詤⒖嫉姆椒ㄓ?季后賽，或者同一獎(jiǎng)項(xiàng)頒發(fā)給多支隊(duì)伍。切記不要將場(chǎng)地上的任務(wù)模型帶離場(chǎng)地，一旦發(fā)現(xiàn)，請(qǐng)盡快歸還。謝謝合作!41-疑點(diǎn)利益（判罰從寬）在下列情況可以判罰從寬有合理的根據(jù)證明是由于模型的不當(dāng)安裝或不當(dāng)維護(hù)造成的。瞬間發(fā)生的事情或者

28、場(chǎng)地上線的寬度的因素。因?yàn)樾畔⒌幕煜?、矛盾或不全而引起另一種可能”發(fā)生。裁判正確判罰的基礎(chǔ)建立在其判罰目標(biāo)的相關(guān)規(guī)定與限制上。 沒(méi)有人能完全肯定剛才發(fā)生了什么！大聲說(shuō)出來(lái)！如果你（參賽選手，而不是教練）不同意裁判的判決，你可以在賽后的談話中禮貌地向裁 判提出質(zhì)疑，你將會(huì)有時(shí)間提出問(wèn)題。這條規(guī)則不是讓裁判變得寬大仁慈，而是在答案仍然不是顯而易見(jiàn)的情況下，讓他們?cè)诤侠矸秶鷥?nèi)盡可 能做出對(duì)你們有利的判罰。42-下載在競(jìng)賽區(qū)不允許下載程序到機(jī)器人中，只能在調(diào)試區(qū)下載參賽隊(duì)必須使用USB線下載，任何時(shí)候都不能使用藍(lán)牙。43 -變數(shù)當(dāng)你搭建和編程時(shí)，要記住場(chǎng)地供應(yīng)商、捐贈(zèng)人、志愿者所做的努力都是為了保證場(chǎng)

29、地的正確和一致 性，但是在比賽時(shí)總存在一些變數(shù)，例如：場(chǎng)地邊框的縫隙場(chǎng)地的光線條件不同時(shí)間，不同賽臺(tái)的區(qū)別場(chǎng)地墊下面的材質(zhì)和平整度場(chǎng)地墊東西兩側(cè)的膠帶存在與否場(chǎng)地墊的褶皺。在很多比賽中，場(chǎng)地紙卷平時(shí)是不可能馬上消除褶皺的，同時(shí)你也要注意到褶皺的程度 和位置的不同，要注意在設(shè)計(jì)時(shí)考慮到這點(diǎn)。兩種重要的搭建技術(shù)可以減小這種變數(shù)的影響：避免轉(zhuǎn)向系統(tǒng)在場(chǎng)地上打滑使光電傳感器不受周?chē)饩€的干擾為避免干擾而考慮的設(shè)計(jì)，燈光和照相機(jī)的支架可能會(huì)被安裝在墻上。關(guān)于賽場(chǎng)環(huán)境的問(wèn)題要咨詢(xún)當(dāng)?shù)乇荣惖慕M委會(huì)。44-優(yōu)先權(quán)你所得到的有關(guān)機(jī)器人比賽信息來(lái)源不同的地方。偶爾可能會(huì)有文字上的沖突，出現(xiàn)沖突時(shí)按照以下優(yōu) 先資源順序參考：仁最近的比賽更新2=場(chǎng)地任務(wù)和場(chǎng)地搭建3=規(guī)則4=視頻如果同一頁(yè)上不同信息產(chǎn)生沖突，那么要參考最合理的解釋。如果兩個(gè)結(jié)束相似，則選用對(duì)隊(duì)員有利的 解釋。在所有頁(yè)面上的視頻和圖片僅限于提供指導(dǎo)和范例，由于不能表達(dá)完整的信息，因而可能會(huì)造成誤導(dǎo)。 當(dāng)圖片/視頻和文字之間有沖突時(shí)，以文本優(yōu)先。比賽期間將由主裁判根據(jù)上述信