木加工工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人

1、用于木加工工業(yè)的工業(yè)機(jī)器人1、 木加工工業(yè)機(jī)器人基本組成 木加工工業(yè)機(jī)器人由智能檢測(cè)重量系統(tǒng)、智能檢測(cè)異物系統(tǒng)、包裝袋上袋機(jī)械手、轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)械手、機(jī)器人碼垛系統(tǒng)、控制系統(tǒng)等組成。主要用于體積大而笨重物件的搬運(yùn)、裝卸和堆碼等。包裝工業(yè)機(jī)器人還用于人體不能接觸的潔凈產(chǎn)品的包裝，如食品、藥品，特別是生物制品和微生物制劑及對(duì)人體有害的化工原料。 1、系統(tǒng)簡介概述 器人碼垛工作站是一種集成化的系統(tǒng)，它包括工業(yè)機(jī)器人、控制器、編程器、機(jī)器人手爪、自動(dòng)拆/疊盤機(jī)、托盤輸送及定位設(shè)備和碼垛模式軟件。它還配置自動(dòng)稱重、貼標(biāo)簽和檢測(cè)及通訊系統(tǒng)，并與生產(chǎn)控制系統(tǒng)相連接，以形成一個(gè)完整的集成化包裝生產(chǎn)線。生產(chǎn)線末端碼垛的

2、簡單工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)從輸送線上下料并將工件碼垛、加層墊等，緊跟著有一輸送線將碼好的托盤送走。碼垛/拆垛工作站：這種柔性碼垛系統(tǒng)可將三垛不同貨物碼成一垛，機(jī)器人還可抓取托盤和層墊，一垛碼滿后由輸送線自動(dòng)輸出。生產(chǎn)線中碼垛：工件在輸送線定位點(diǎn)被抓取并放到兩個(gè)不同托盤上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤和滿垛通過線體自動(dòng)輸出或輸入。生產(chǎn)線末端碼垛的復(fù)雜工作站：工件來自三條不同線體上，它們被抓取并放到三個(gè)不同托盤上，層墊也被機(jī)器人抓取。托盤和滿垛由線體上自動(dòng)輸出或輸入。我國包裝機(jī)械起步較晚，直到上世紀(jì) 80 年代，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展、市場的需求和政府的重 視，我國包裝機(jī)械得到迅猛發(fā)展，逐漸由一度依靠國外進(jìn)

3、口成套設(shè)備走向自主研發(fā)的道路1。 近五年來，我國包裝工業(yè)的年生產(chǎn)總值每年平均以 20%的速度遞增，2008 年全國總產(chǎn)值已上 升為世界第二。特別是我國的瓦楞包裝發(fā)展迅速，在產(chǎn)量需求和技術(shù)水平上，均已基本達(dá)到了 國際先進(jìn)水平。包裝產(chǎn)業(yè)的發(fā)展已成為反映經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平的重要標(biāo)志，成為區(qū)域經(jīng)濟(jì)的一個(gè)重 要支柱產(chǎn)業(yè)2。 包裝是使產(chǎn)品進(jìn)入流通領(lǐng)域的必要步驟，包裝機(jī)械是使產(chǎn)品包裝實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)化的主要手 段。經(jīng)過半個(gè)多世紀(jì)的發(fā)展，我國包裝機(jī)械已經(jīng)成為機(jī)械工業(yè)中重要的分支，各項(xiàng)數(shù)據(jù)都有力 地展示著該行業(yè)取得的顯著成績，并預(yù)示了廣闊的發(fā)展前景3, 4。在勞動(dòng)成本上升，自動(dòng)化設(shè) 備的售價(jià)卻在下降的今天，包裝機(jī)械顯然已

4、替代人工勞動(dòng)，成為了包裝工業(yè)的主角，主要有以 下諸多優(yōu)勢(shì)： (1) 提高生產(chǎn)效率。傳統(tǒng)意義上，包裝領(lǐng)域?qū)儆趧趧?dòng)密集型行業(yè)，需要大量的勞動(dòng)力，而 用包裝機(jī)械代替勞動(dòng)力，提高了包裝速度，如手工糖果包裝每分鐘只能包幾十塊，而糖果包裝機(jī)能達(dá)到每分鐘數(shù)百塊甚至上千塊，效率提高數(shù)十倍。另外，包裝機(jī)械可靠性高，能減少人為可能導(dǎo)致的出錯(cuò)率，減少停產(chǎn)時(shí)間，減少浪費(fèi)。(2)降低成本。包裝過程往往是流水線工作，一臺(tái)相對(duì)高價(jià)包裝機(jī)器人的引入可以替代流 水線上所有員工的工作，從長遠(yuǎn)來講，降低了勞動(dòng)力成本。對(duì)于一個(gè)公司來講，爭取廉價(jià)的勞動(dòng)力不是增強(qiáng)競爭力和可持續(xù)的發(fā)展途徑，自動(dòng)化技術(shù)的引入才是長久之計(jì)。(3)降低勞動(dòng)強(qiáng)度

5、，改善勞動(dòng)條件，避免人身危害。對(duì)于繁重、大體積的包裝物，包裝機(jī) 械能減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度；對(duì)于單調(diào)、重復(fù)性高的工種，包裝機(jī)械改善工人的勞動(dòng)條件；對(duì)于 粉塵、有毒或者放射性物質(zhì)的包裝，包裝機(jī)械避免了由于人工操作可能產(chǎn)生的危害。(4)滿足包裝規(guī)格化、標(biāo)準(zhǔn)化的要求。包裝機(jī)械可根據(jù)包裝需求完成包裝物形態(tài)和大小的 一致性，而手工包裝是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能保證的，這對(duì)商品出口尤為重要。(5)保證產(chǎn)品衛(wèi)生。對(duì)于根據(jù)衛(wèi)生法不能直接接觸的食品、藥品等，機(jī)械包裝能保證產(chǎn)品 的質(zhì)量和衛(wèi)生。 (6) 減少儲(chǔ)藏空間、便于產(chǎn)品流通5。如棉、麻、煙葉等產(chǎn)品的包裝，采用壓縮包裝機(jī)壓 1全自動(dòng)包裝機(jī)器人系統(tǒng)的研制 縮打包，不僅大大減小了儲(chǔ)存

6、空間，而且便于運(yùn)輸。(7)新的包裝手段應(yīng)運(yùn)而生。包裝機(jī)械能實(shí)現(xiàn)真空包裝、充氣包裝、干燥包裝和殺菌包裝等手工無法實(shí)現(xiàn)的包裝功能。另外，包裝機(jī)械是一門綜合性的學(xué)科，涉及材料、工藝、電子和自動(dòng)控制等方方面面。它的高速發(fā)展，能促進(jìn)相關(guān)學(xué)科以及相關(guān)前后工序的同步發(fā)展。早期的機(jī)器人造價(jià)昂貴，主要應(yīng)用于航空、軍工和汽車等高、精、尖的技術(shù)行業(yè)。隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和社會(huì)需求的提高，從20世紀(jì)60年代起，機(jī)器人開始涉足重復(fù)性高或者危險(xiǎn)性 大的工業(yè)領(lǐng)域，即工業(yè)機(jī)器人。80年代，隨著Unimation公司PUMA工業(yè)機(jī)器人的誕生，美 國興起了工業(yè)機(jī)器人熱。90年代，工業(yè)機(jī)器人的價(jià)格不斷下降，但在電子和機(jī)械性能方面卻日

7、益成熟和完善，表現(xiàn)為功能多樣化，出錯(cuò)率更少，產(chǎn)品質(zhì)量更高。從此工業(yè)機(jī)器人被廣泛地 應(yīng)用于程序化、繁重或者對(duì)人體有害的工作中，如完成焊接、噴涂、碼垛、簡單裝配等工序，以及原子能工業(yè)部門的搬運(yùn)和工藝操作等11。包裝機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人的一種，是應(yīng)用在包裝工業(yè)領(lǐng)域的自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)械設(shè)備。目前，包裝機(jī)器人多用于大物件的焊接和搬運(yùn)中，碼垛、打捆、裝箱和拾放機(jī)器人相繼問世。機(jī) 器人越來越多地走入車間，替代枯燥繁重的勞動(dòng)，被譽(yù)為包裝業(yè)的“寵兒”12-14。和普通的包裝 機(jī)械相比，全自動(dòng)包裝機(jī)器人的主要特點(diǎn)有：(1)靈活性高，能實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的快速轉(zhuǎn)換 如今消費(fèi)需求已向多規(guī)格、多樣化發(fā)展，而傳統(tǒng)的機(jī)械設(shè)備只能生產(chǎn)單

8、一尺寸或形狀的產(chǎn)品。而包裝機(jī)器人為了執(zhí)行不同的任務(wù)，可改變可編程，這使設(shè)備的靈活性大大提高，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的迅速轉(zhuǎn)換。例如，同一臺(tái)設(shè)備，只需簡單地更換其終端取件方式和程序設(shè)置，就可以處理不同尺寸和形狀的產(chǎn)品。不僅如此，機(jī)器人的不同功能模塊還能靈活組合，配置出多種功能的機(jī)器人生產(chǎn)流水線15。正是包裝機(jī)器人高度的集成性和柔性16,的應(yīng)用和高度的寵愛。(2)生產(chǎn)精準(zhǔn)度高，產(chǎn)品質(zhì)量有保障在包裝設(shè)備中添加的檢測(cè)裝置、傳感器裝置等，構(gòu)成系統(tǒng)的信息反饋回路，使得包裝機(jī)器人擁有更高的精準(zhǔn)性。如具有視覺技術(shù)的包裝機(jī)器人可以測(cè)量物體位置是否準(zhǔn)確，識(shí)別物體顏色或形狀是否正確，大大減少了高強(qiáng)度勞動(dòng)力的使用，也減少了人為可能

9、造成的失誤，減少了產(chǎn)品次品率 2、技術(shù)指標(biāo) 工件：箱體、板材、袋料、罐/紙類包裝 工件尺寸：可按用戶的工件大小設(shè)計(jì) 工件重量：可按用戶要求設(shè)計(jì) 工件移動(dòng)范圍：可按用戶要求設(shè)計(jì) 機(jī)器人自由度數(shù)：6個(gè) 機(jī)器人重復(fù)精度：± 0.1mm 3、應(yīng)用領(lǐng)域 機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站可應(yīng)用于建材、家電、電子、化纖、汽車、食品等行業(yè)。 4、用戶效益分析 工作站在產(chǎn)品的裝箱、碼垛等工序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化作業(yè)，具有安全檢測(cè)、連鎖控制、故障自診斷、示教再現(xiàn)、順序控制、自動(dòng)判斷等功能，為用戶實(shí)際應(yīng)用提供經(jīng)濟(jì)、適用的自動(dòng)化解決方案。 5、供貨和服務(wù)方式 對(duì)機(jī)器人自動(dòng)裝箱、碼垛工作站系統(tǒng)負(fù)全面的技術(shù)責(zé)任，完成裝箱碼垛要

10、求，同時(shí)負(fù)責(zé)設(shè)計(jì)、制造、安裝、調(diào)試和培訓(xùn)。2、 木加工工業(yè)機(jī)器人的功能 木加工工業(yè)機(jī)器人主要用于體積大而笨重物件的搬運(yùn)、裝卸和堆碼。目前，我國已經(jīng)成為包裝行業(yè)第二大國，但是距離強(qiáng)國還有很長的一段距離。這主要是因?yàn)榘b技術(shù)以及設(shè)備上的不夠先進(jìn)造成的?，F(xiàn)在人們的生活水平不斷提高，對(duì)產(chǎn)品包裝越來越重視。包裝自動(dòng)化是當(dāng)前工業(yè)制造業(yè)行業(yè)發(fā)展的主流，在整體自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)的過程中，除自動(dòng)化控制系統(tǒng)將會(huì)迎來發(fā)展機(jī)遇外，生產(chǎn)線的主要執(zhí)行者，即包裝機(jī)器人也將迎來騰飛的機(jī)遇。包裝工業(yè)機(jī)器人主要用于體積大而笨重物件的搬運(yùn)、裝卸和堆碼等。包裝工業(yè)機(jī)器人還用于人體不能接觸的潔凈產(chǎn)品的包裝，如食品、藥品，特別是生物制品和微生物

11、制劑及對(duì)人體有害的化工原料。隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟和產(chǎn)業(yè)化的實(shí)現(xiàn)，使得包裝工程領(lǐng)域中應(yīng)用機(jī)器人的范圍越來越廣。包裝機(jī)器人在食品包裝機(jī)械中應(yīng)用的必要性。包裝機(jī)器人在食品領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，而且也很有必要。首先，我國包裝機(jī)械要滿足食品快速發(fā)展的需求，并積極參與國際競爭，就必須打破“小而散”的行業(yè)態(tài)勢(shì)，在“高精尖”的方向上不斷前進(jìn)。業(yè)內(nèi)人士認(rèn)為，未來包裝業(yè)將配合產(chǎn)業(yè)自動(dòng)化趨勢(shì)，在技術(shù)發(fā)展上朝著機(jī)械功能多元化，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化、模組化，控制智能化，結(jié)構(gòu)高精度化等幾個(gè)方向發(fā)展。其次，食品產(chǎn)品已趨向精致化和多元化方向發(fā)展，單品種大批量的產(chǎn)品越來越少，而多品種小批量的產(chǎn)品日益成為主流。在大環(huán)境的變化趨勢(shì)下，多元化、具

12、有多種切換功能，能適應(yīng)多種包材和模具更換的包裝機(jī)才能夠適應(yīng)市場的需求。同時(shí)，國內(nèi)食品生產(chǎn)廠的大部分包裝工作，特別是較復(fù)雜的包裝物品的排列、裝配等工作基本上是人工操作，難以保證包裝的統(tǒng)一和穩(wěn)定，可能造成對(duì)被包裝產(chǎn)品的污染。有些食品生產(chǎn)廠即使使用包裝機(jī)械，也只是應(yīng)用在整個(gè)包裝鏈的某個(gè)環(huán)節(jié)上，例如前段包裝采用機(jī)械包裝，而后段包裝則采用人工。因此，提高整個(gè)包裝鏈的自動(dòng)化水平和質(zhì)量水平，是現(xiàn)代化食品生產(chǎn)企業(yè)推行GMP規(guī)范非常重要的一環(huán)。食品行業(yè)的快速發(fā)展離不開包裝行業(yè)的助力。食品安全問題頻發(fā)，消費(fèi)者對(duì)食品包裝提出了更高的要求。而包裝機(jī)器人在食品包裝中的應(yīng)用，避免了食品的二次污染，提升了生產(chǎn)效率的同時(shí)降低

13、了企業(yè)成本，符合包裝行業(yè)自動(dòng)化趨勢(shì)的需求，同時(shí)也推動(dòng)了包裝行業(yè)自動(dòng)化水平的進(jìn)一步提高。包裝工業(yè)機(jī)器人主要用于體積大而笨重物件的搬運(yùn)、裝卸和堆碼，目前，我國已經(jīng)成為包裝行業(yè)第二大國，但是距離強(qiáng)國還有很長的一段距離。這主要是因?yàn)榘b技術(shù)以及設(shè)備上的不夠先進(jìn)造成的?，F(xiàn)在人們的生活水平不斷提高，對(duì)產(chǎn)品包裝越來越重視。包裝自動(dòng)化是當(dāng)前工業(yè)制造業(yè)行業(yè)發(fā)展的主流，在整體自動(dòng)化實(shí)現(xiàn)的過程中，除自動(dòng)化控制系統(tǒng)將會(huì)迎來發(fā)展機(jī)遇外，生產(chǎn)線的主要執(zhí)行者，即包裝機(jī)器人也將迎來騰飛的機(jī)遇。包裝工業(yè)機(jī)器人主要用于體積大而笨重物件的搬運(yùn)、裝卸和堆碼等。包裝工業(yè)機(jī)器人還用于人體不能接觸的潔凈產(chǎn)品的包裝，如食品、藥品，特別是生物

14、制品和微生物制劑及對(duì)人體有害的化工原料。隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟和產(chǎn)業(yè)化的實(shí)現(xiàn)，使得包裝工程領(lǐng)域中應(yīng)用機(jī)器人的范圍越來越廣。3、 現(xiàn)在市面上的機(jī)器人 裝袋機(jī)器人是機(jī)座固定回轉(zhuǎn)式，機(jī)身可360度旋轉(zhuǎn)，由機(jī)械手完成包裝袋的輸送、開袋、計(jì)量、充填、縫袋和給出堆碼。這是一種智能化較高的包裝機(jī)器人。裝箱機(jī)器人類似裝袋機(jī)器人，一般金屬和玻璃包裝容器的裝箱用剛性包裝箱機(jī)器人完成。對(duì)裝箱包裝的抓取有機(jī)械式和氣吸式兩種。它可整體移動(dòng)。對(duì)包裝件進(jìn)行抓取或吸附，然后送人指定位置上的包裝箱或托盤中。它具有方向性和位置自動(dòng)調(diào)節(jié)的功能，可實(shí)現(xiàn)無箱不卸貨和方向調(diào)節(jié)。這類機(jī)器人是一種較為成熟的機(jī)器人，應(yīng)用很廣。如飲料、啤酒，化妝

15、品，香煙等。堆碼機(jī)器人是一種功率較大的機(jī)器人。要求穩(wěn)定性和平衡性較高。其抓取機(jī)構(gòu)中具有自鎖功能，以確保從幾十公斤到幾噸的貨物的抓取牢固可靠，它還具有時(shí)間、位置和力的參數(shù)控制系統(tǒng)，通過設(shè)定的控制程序?qū)崿F(xiàn)。灌裝機(jī)器人是一種將包裝容器充滿液體物料后，進(jìn)行計(jì)量、輸蓋、壓蓋和識(shí)別的機(jī)器人。它具有無瓶不輸料、不蓋不輸瓶、破瓶報(bào)警和自動(dòng)剔除等功能。在過去我們很多液體物料的灌裝主要是用這種機(jī)器人的局部功能一一機(jī)械手裝于生產(chǎn)線上，而今，已是將這種機(jī)器人直接配置在物料生產(chǎn)主機(jī)的后部，實(shí)現(xiàn)其自動(dòng)灌裝。灌裝機(jī)器人有軟包裝和硬包裝之分。這里分析的是硬包裝灌裝機(jī)器人。包裝輸送機(jī)器人在包裝工業(yè)中主要指塑料瓶包裝輸送用的機(jī)器

16、人，是利用動(dòng)力和特殊的構(gòu)件實(shí)現(xiàn)瓶體的輸送，將瓶桶中的包裝瓶單件快速輸出排列，然后給予一個(gè)特定的力。使瓶體準(zhǔn)確地在空中經(jīng)過拋物線路線到達(dá)充填工件。這種機(jī)器人改變了傳統(tǒng)的輸瓶機(jī)構(gòu)。使得輸送速度加快，輸送空間減小。是一種全新概念的包裝機(jī)器人。它借助于空氣動(dòng)力學(xué)和特殊機(jī)械構(gòu)件而實(shí)現(xiàn)其輸送作業(yè)的。如今，包裝機(jī)械日趨自動(dòng)化，而機(jī)器人作為自動(dòng)化技術(shù)最具競爭力的技術(shù)，適合重復(fù)性、快速性、準(zhǔn)確性、危險(xiǎn)性的工作。另外，生產(chǎn)廠商都希望尋求更低的生產(chǎn)成本。機(jī)器人自然而然地?fù)?dān)任起這個(gè)重要角色，因?yàn)闄C(jī)器人不僅能導(dǎo)致成本更低，而且也能帶來更高的靈活性。隨著包裝機(jī)器人被越來越多的企業(yè)所知悉，將會(huì)有更多人因?yàn)槠潇`活和可靠的優(yōu)點(diǎn)

17、而選擇使用它，機(jī)器人將替代許多傳統(tǒng)的設(shè)備，成為包裝領(lǐng)域的重要助手。4、 木加工工業(yè)機(jī)器人的本體機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)本體設(shè)計(jì)是指各零部件尺寸和零部件之間配合問題的設(shè)計(jì)，以及各元器件（傳感器、氣缸、電機(jī)、吸盤等等）的選用和設(shè)計(jì)。原則上，各機(jī)械手的軌跡范圍不應(yīng)該相互重疊，如因機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)需求實(shí)在無法避免，則應(yīng)保證任意兩個(gè)機(jī)械手不會(huì)在同一時(shí)間到達(dá)同一區(qū)域。由于整個(gè)系統(tǒng)零部件繁多，體系比較龐大，為便于表述和理解，筆者將以子系統(tǒng)為單位進(jìn)行設(shè)計(jì)和描述。根據(jù)上述的初步設(shè)計(jì)方案和需達(dá)到的功能要求，將整個(gè)系統(tǒng)細(xì)分為供袋子系統(tǒng)、上吸袋子系統(tǒng)、下吸袋子系統(tǒng)、撐袋子系統(tǒng)、下料壓袋子系統(tǒng)和傳輸封口子系統(tǒng)這六個(gè)子系統(tǒng)。 1、供袋子系統(tǒng)

18、供袋子系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)供袋功能：給上吸袋子系統(tǒng)提供口袋；能自動(dòng)檢測(cè)無袋信息，并自動(dòng)將備用袋料跺送到工作工位，保證供袋的連續(xù)性。據(jù)此，本設(shè)計(jì)主要有以下三個(gè)方面：(1)料位的設(shè)計(jì)根據(jù)設(shè)計(jì)需求，主要是考慮到工作的連續(xù)性，需要設(shè)計(jì)兩個(gè)或以上的供袋料位。綜合考慮安全性、占地面積等因素，本系統(tǒng)采用直線式兩料位的供袋方式。根據(jù)技術(shù)性能指標(biāo)，設(shè)計(jì)料位尺寸為：1000mm×650mm，兩個(gè)料位尺寸一致。(2)無袋信息的檢測(cè)根據(jù)本系統(tǒng)自動(dòng)檢測(cè)無袋信息的功能，需要設(shè)置光學(xué)傳感器來檢測(cè)口袋的有無情況。設(shè)計(jì)在兩個(gè)供袋料板上各開兩個(gè)孔，將光學(xué)傳感器（共4個(gè)）安裝在其下面，傳感器探頭對(duì)準(zhǔn)開孔，并與各自的料位框固定安裝

19、，這樣既不影響袋料的安放和取用，也合理地利用了空間。(3)料位的準(zhǔn)確停位本設(shè)計(jì)中兩料位往復(fù)直線移動(dòng)，以交替供袋。為了判斷料位所處的位置狀態(tài)，也為了保證料位停止的準(zhǔn)確性和工作的安全性，對(duì)料位需要有限位功能。設(shè)計(jì)在料位移動(dòng)導(dǎo)軌的兩側(cè)設(shè)置限位開關(guān)，讓各料位在所需的位置準(zhǔn)確定位。根據(jù)上面的設(shè)計(jì)方案，供袋子系統(tǒng)的三維模型如圖2.5所示。該子系統(tǒng)主要由一個(gè)減速電機(jī)、一對(duì)導(dǎo)軌和兩個(gè)料位框組成。減速電機(jī)帶動(dòng)皮帶輪旋轉(zhuǎn)，兩個(gè)料位和皮帶聯(lián)接，料位1和料位2隨著電機(jī)正反轉(zhuǎn)同時(shí)左右移動(dòng)，保證處于料位2的工作位連續(xù)供袋。 2、上吸袋子系統(tǒng) 上吸袋子系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)吸袋功能：從供袋子系統(tǒng)的袋料跺上吸取口袋，提起后旋轉(zhuǎn)到與下吸

20、袋子系統(tǒng)的吸盤配合的位置（也是和撐袋子系統(tǒng)的撐袋板銜接的位置），和下吸袋子系統(tǒng)配合將口袋交給撐袋子系統(tǒng)，最后回到初始位置開始下一個(gè)周期的工作。據(jù)此，本設(shè)計(jì)主要有以 下三個(gè)方面：(1)吸盤的設(shè)計(jì)考慮到吸盤吸住口袋后要甩動(dòng)，需要足夠的吸力保證口袋不掉落，還考慮到與下吸袋吸盤更好的配合，設(shè)計(jì)主吸盤、輔助吸盤各一套，每套兩個(gè)共四個(gè)吸盤形成一個(gè)梯形面，如圖2.6所示。其中輔助吸盤先接觸袋料跺，主吸盤隨后接觸，以確保四個(gè)吸盤都與口袋良好接觸。(2)吸袋位置的鎖定信號(hào)當(dāng)吸盤都接觸到口袋后，上吸袋氣缸應(yīng)該停止運(yùn)動(dòng)，暫時(shí)鎖住在這一位置，等待吸盤抽真空。本設(shè)計(jì)在主吸盤橫桿上安裝限位開關(guān)（如圖2.6），在吸盤都接觸

21、到口袋后，限位開關(guān)也接觸口袋，發(fā)送信號(hào)給PLC，控制上吸袋氣缸停止運(yùn)動(dòng)。(3)氣缸的設(shè)計(jì)根據(jù)上吸袋子系統(tǒng)要實(shí)現(xiàn)的功能，設(shè)計(jì)兩個(gè)氣缸分別完成口袋的上下運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。據(jù)此，設(shè)計(jì)一個(gè)上吸袋氣缸，負(fù)責(zé)口袋的提放；設(shè)計(jì)一個(gè)上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸，負(fù)責(zé)上吸袋氣缸的旋轉(zhuǎn)。上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸通過轉(zhuǎn)臂、轉(zhuǎn)軸等零件，實(shí)現(xiàn)上吸袋氣缸的旋轉(zhuǎn)。根據(jù)上面的設(shè)計(jì)方案，該子系統(tǒng)主要由一對(duì)主吸盤、一對(duì)輔助吸盤、一個(gè)上吸袋氣缸、一個(gè)上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸和一個(gè)上吸袋轉(zhuǎn)軸組成。 3、下吸袋子系統(tǒng) 下吸袋子系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)吸袋功能。與上吸袋子系統(tǒng)配合完成口袋的開袋動(dòng)作，并交由撐袋子系統(tǒng)進(jìn)行下面的工作。據(jù)此，本設(shè)計(jì)主要有以下兩個(gè)方面：(1)吸盤位置的設(shè)計(jì)開

22、袋動(dòng)作通過上、下真空吸盤對(duì)吸得以實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)下吸袋吸盤和上吸袋吸盤在與水平線成45°角的位置對(duì)吸（如圖2.7），并將它們錯(cuò)開大約三分之一盤面的距離，以保證袋口對(duì)吸的順利。上吸袋氣缸收縮上吸袋吸盤。 4、撐袋子系統(tǒng) 撐袋子系統(tǒng)主要實(shí)現(xiàn)撐袋和上袋功能。撐開吸盤吸開的袋口，接過口袋送到下料口下等待下料，下料完畢后撐袋臂脫離口袋，返回初始位置開始下一周期的工作。據(jù)此，本設(shè)計(jì)主要有以下四個(gè)方面：(1)撐袋臂的設(shè)計(jì)撐袋臂長度及運(yùn)動(dòng)角度的設(shè)計(jì)充分考慮了下料口高度、上吸袋氣缸的行程、袋料跺的高度、旋轉(zhuǎn)電機(jī)的安裝等多重尺寸鏈因素，并且考慮了上吸袋氣缸運(yùn)動(dòng)的時(shí)間和撐桿運(yùn)動(dòng)的時(shí)間 的協(xié)調(diào)性。最終，通過計(jì)算選

23、擇合適的撐袋臂尺寸。撐袋臂與轉(zhuǎn)軸之間的連接通過內(nèi)嵌鋼環(huán)的銷釘實(shí)現(xiàn)，鋼環(huán)既可確保連接的緊湊結(jié)構(gòu)，又可確保銷釘旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的無卡阻。(2)撐袋同步的設(shè)計(jì)為了使一對(duì)撐袋臂同步對(duì)稱地工作，設(shè)計(jì)在撐袋臂上連一根同步拉桿（如圖2.8所示），這樣就能保證兩個(gè)撐袋臂各自繞著O1和O2旋轉(zhuǎn)相同的角度。 5、同步拉桿 馬頭桿的設(shè)計(jì)馬頭桿是連接撐袋轉(zhuǎn)軸和撐袋轉(zhuǎn)軸氣缸的零件，實(shí)現(xiàn)撐袋臂旋轉(zhuǎn)的上袋功能。由于本子系統(tǒng)中撐袋臂需要轉(zhuǎn)過的角度較大（大于90°），所以設(shè)計(jì)如上吸袋子系統(tǒng)中的轉(zhuǎn)臂是不夠的，由此設(shè)計(jì)如圖2.9所示的馬頭桿。本設(shè)計(jì)充分考慮到轉(zhuǎn)軸氣缸擺動(dòng)最小原則進(jìn)行設(shè)計(jì)，這也確保整個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)過程氣缸做功效率最高，

24、運(yùn)行時(shí)間最短。真空吸盤是用真空產(chǎn)生的負(fù)壓吸緊工件的執(zhí)行器件，它能吸運(yùn)玻璃、鋼板、塑料、木材等 材質(zhì)的工件，且因?yàn)榫哂星鍧崱⑵椒€(wěn)、可靠、方便、效率高以及對(duì)工件表面無損害等優(yōu)點(diǎn)，在 各個(gè)領(lǐng)域的物品取放工序上得到廣泛的應(yīng)用。真空吸盤的工作原理：帶密封唇邊的吸盤與被吸 附物件解除，形成一個(gè)密閉空間，借助特定結(jié)構(gòu)或真空泵抽走或稀釋密閉空間里的空氣，于是 內(nèi)外壓差使得吸盤牢牢吸住工件。當(dāng)完成吸附任務(wù)后，將密閉容器和大氣聯(lián)通，則吸盤就會(huì)釋 放工件30, 31。隨著氣動(dòng)技術(shù)的不斷提高和完善，真空吸盤已經(jīng)演變?yōu)檎婵諜C(jī)械手了，它是機(jī)-氣一體化應(yīng)用的典范，在各個(gè)方面發(fā)揮著自己的優(yōu)越性：可以輸送不易手工握持的工件、容

25、易變形的工件；可以對(duì)磨削、拋光、噴漆等過程中的工件給以夾持；可以通過改變吸盤的配置系統(tǒng)和吸盤的形狀、材質(zhì)，來實(shí)現(xiàn)對(duì)不同重量、不同材料、不同質(zhì)量表面的工件的拾取和移動(dòng)?，F(xiàn)今，真空吸盤種類繁多，樣式多樣。J.Schmalz公司擁有50余種不同系列的真空吸盤和 真空吸板，它們可以根據(jù)需要組合出4000多種的真空機(jī)械手，其直徑范圍可達(dá)1-630mm。 6、系統(tǒng)氣路設(shè)計(jì) 氣動(dòng)控制部分主要包括氣源氣路設(shè)計(jì)、各氣缸回路設(shè)計(jì)和真空吸盤氣路設(shè)計(jì)。其中，氣源氣路是整個(gè)系統(tǒng)氣路的主氣路，每個(gè)子系統(tǒng)的氣缸回路和真空吸盤氣路為支路。由機(jī)構(gòu)本體設(shè) 計(jì)可知，部分執(zhí)行部件的動(dòng)作有關(guān)聯(lián)性，因此在需要輸出信號(hào)的氣缸尾端或頭部設(shè)有

26、電磁開關(guān)，在真空回路中接連了真空度傳感器，以控制相關(guān)聯(lián)執(zhí)行部件的運(yùn)動(dòng)。在氣源氣路設(shè)計(jì)中，空壓機(jī)和儲(chǔ)氣罐都要根據(jù)其支路所用耗氣設(shè)備（氣缸）的平均耗氣量和最大耗氣量來選型，所以應(yīng)先對(duì)氣缸回路進(jìn)行設(shè)計(jì)，包括各個(gè)氣缸的選型，然后再配備合適 的氣源主氣路，以保證各支路的正常工作。7、 氣缸氣路 (1)氣缸選型和耗氣量的計(jì)算氣缸的選擇，首先根據(jù)操作形式和應(yīng)用場合選擇氣缸類型，其次根據(jù)負(fù)載選擇活塞直徑，以及氣缸行程、連接執(zhí)行部件的接頭尺寸、安裝方式、有無緩沖方式、有無磁性開關(guān)和防墜機(jī)構(gòu)等27-29。下面進(jìn)行耗氣量計(jì)算以備后用。氣缸最大耗氣量qr計(jì)算公式：qr=0.0462D2um(p+0.102)其中，D為

27、氣缸缸徑，cm；um為氣缸最大速度，mm/s； p 為使用壓力，MPa。故（2-3）qr=0.0462×52×800×(0.7 + 0.102) = 741.05 L/min氣缸平均耗氣量q計(jì)算公式：（2-4）q = 0.00157 ND 2 s ( p + 0.1) / 0.1其中，N為氣缸每分鐘的往復(fù)次數(shù)； s 為氣缸行程，cm。故（2-5）q = 0.00157 × 20 × 52 × 45 × (0.7 + 0.1) / 0.1 = 282.6 L/min空氣壓縮機(jī)的選型空氣壓縮機(jī)分為活塞式、滑片式、螺桿式。活塞式空

28、壓機(jī)設(shè)置場所受限制，需要防振、防 噪聲，要求空氣清潔度高的場合，還需對(duì)壓縮空氣作特別處理，總體而言，比螺桿式費(fèi)用有可 能高。本設(shè)計(jì)考慮選用螺桿式空壓機(jī)?？諌簷C(jī)的選型參數(shù)計(jì)算如下：空壓機(jī)輸出壓力 pc 設(shè) ?p 為氣動(dòng)系統(tǒng)的總壓力損失，則有空壓機(jī)輸出壓力公式： p = p + ?pc（2-7）式中，p為氣動(dòng)執(zhí)行元件的最高使用壓力，MPa； ?p 一般取 0.150.2MPa，本設(shè)計(jì)取0.2MPa。本設(shè)計(jì)中使用壓力最高的氣動(dòng)執(zhí)行元件是壓袋口氣缸，最 高 使 用 壓 力 0.8MPa。故pc = 1.0MPa ?？諌簷C(jī)進(jìn)口流量 qc 本設(shè)計(jì)中設(shè)有一個(gè)氣罐，采用如下公式： 19全自動(dòng)包裝機(jī)器人系統(tǒng)的研

29、制qc = kqb = kqsa式中， qb 為向氣動(dòng)系統(tǒng)提供的流量，m3/min；qsa 為氣動(dòng)系統(tǒng)的平均耗氣量，m3/min；k 為修正系數(shù)，一般 k1.52.0，本設(shè)計(jì)取 1.75。本設(shè)計(jì)中共使用了 12 個(gè)氣缸，由氣缸平均耗氣量計(jì)算公式可以計(jì)算出各個(gè)氣缸的耗氣 量。又根據(jù)技術(shù)指標(biāo)，以每分鐘需要運(yùn)作 20 個(gè)循環(huán)動(dòng)作為例，求得每次耗氣量之和為：qsa = qi = 1.5084m3 /min。故qc = kqsa = 1.75 ×1.5084 = 2.64 m3 /min空壓機(jī)功率P假設(shè)p1吸入空氣的絕對(duì)壓力（本設(shè)計(jì)中，取 1atm，即 0.1MPa） pc 輸出空氣的絕對(duì)壓力

30、，則有空壓機(jī)功率：(n + 1) K p1qc pc (n+1) K P= ( ) ? 1 K ? 1 0.06 p1式中， P 為空壓機(jī)的功率，kW；K1K 為等熵指數(shù)，對(duì)空氣 K1.4；n 為中間冷卻器個(gè)數(shù)，本設(shè)計(jì)得n1。故P=(1 + 1)×1.40.1×2.64 1.0 (1+1)×1.4× × () ? 1 = 12 kw1.4?10.060.1表 2.1 螺桿式空壓機(jī)參數(shù)表 輸出壓力 排氣量實(shí)際功率1MPa 5.81m3/min12KW。根據(jù)以上分析，選擇LG-2.2/10型螺桿式空壓機(jī)，具體參數(shù)如表2.1所示。參數(shù)項(xiàng)參數(shù)值輸出氣體

31、溫度60-80 (2)儲(chǔ)氣罐的選型儲(chǔ)氣罐的作用除了上述的短時(shí)儲(chǔ)氣功能外，還有消除壓力脈動(dòng)、依靠絕對(duì)膨脹及自然冷卻降溫，進(jìn)一步分離掉壓縮空氣中的水分和油分等作用。當(dāng)空壓機(jī)突然停止供氣（如停電），僅靠儲(chǔ)氣罐的壓縮空氣維持系統(tǒng)工作一定時(shí)間，則儲(chǔ)氣罐容積：V式中，V為氣罐容積，L；pa qmax t 60( p1 ? p2 )p1為突然停電時(shí)氣罐內(nèi)的壓力，0.9MPa；p2為氣動(dòng)系統(tǒng)允許的最低工作壓力，本設(shè)計(jì)為0.6MPa；pa為大氣壓力，0.1MPa；qmax為氣動(dòng)系統(tǒng)的最大耗氣量，L/min；t為停電后，維持氣動(dòng)系統(tǒng)正常工作的時(shí)間，30s。本設(shè)計(jì)中共使用了12個(gè)氣缸，由氣缸最大耗氣量計(jì)算公式可以計(jì)

32、算出各個(gè)氣缸的最大耗 氣量。又根據(jù)技術(shù)指標(biāo)，每分鐘需要運(yùn)作20個(gè)循環(huán)動(dòng)作，每次最大耗氣量之和算得為：qmax=qr=3683.39 L/min (3)供袋子系統(tǒng)流程圖 上吸袋子系統(tǒng)主要元器件有：一個(gè)上吸袋限位開關(guān)、兩對(duì)上吸袋真空吸盤（一對(duì)主吸盤，一對(duì)輔助吸盤）、一個(gè)上吸袋氣缸（尾部帶電磁開關(guān)）、一個(gè)上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸（尾部帶電磁開關(guān)）。初始狀態(tài)描述：上吸袋真空閥關(guān)閉、上吸袋氣缸收到底、上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸收到底。表4.5上吸袋子系統(tǒng)控制信號(hào)表輸入信號(hào) 輸出信號(hào) 上吸袋限位開關(guān)（ST吸袋）上吸袋氣缸伸出閥控信號(hào)（KF1）上吸袋真空壓力開關(guān)（SP1）上吸袋氣缸尾部電磁開關(guān)（KP1）上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸尾部電磁開關(guān)

33、（KP2）上吸袋氣缸收縮閥控信號(hào)（KF2）上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸伸出閥控信號(hào)（KF3）上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸收縮閥控信號(hào)（KF4）上吸袋抽真空閥控信號(hào)（KF5）上吸袋真空破壞閥控信號(hào)（KF6）上吸袋子系統(tǒng)吸袋失敗報(bào)警（AL2）34南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文定時(shí)器：上吸袋抽真空定時(shí)器Tzk1（用于抽真空失敗異常處理）。工作過程描述上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸尾部電磁開關(guān)KP2發(fā)送信號(hào)，經(jīng)PLC控制上吸袋氣缸伸出（KF1），直到輔助吸盤和主吸盤先后碰到袋料跺。當(dāng)主吸盤內(nèi)側(cè)的限位開關(guān)碰觸到袋料跺時(shí)，上吸袋限位開關(guān)ST吸袋發(fā)送信號(hào)經(jīng)PLC控制上吸袋氣缸的節(jié)流閥閉合，確保氣缸短暫停留在某個(gè)行程位置，并由PLC控制真空泵氣路進(jìn)行上吸

34、袋吸盤抽真空KF5。真空切換閥打開的同時(shí)，觸發(fā)上吸袋抽真空定時(shí)器Tzk1，如果定時(shí)器Tzk1到時(shí)，真空度還沒有達(dá)到所需，則觸發(fā)上吸袋子系統(tǒng)吸袋失敗報(bào)警（AL2）。若在定時(shí)器Tzk1到時(shí)前，真空度已經(jīng)達(dá)到所需，則上吸袋真空壓力開關(guān)SP1發(fā)送信號(hào)經(jīng)PLC控制上吸袋氣缸換向閥進(jìn)行換向，同時(shí)節(jié)流閥開通，上吸袋氣缸收縮到最底部，由KP1發(fā)送信號(hào)經(jīng)PLC控制上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸伸出（KF3）至最大行程，同 時(shí)觸發(fā)下吸袋氣缸伸出定時(shí)器Txxd。其中，上吸袋氣缸真空吸盤釋放真空信號(hào)（KF6）由撐袋轉(zhuǎn)軸氣缸40行程的頭部電磁開關(guān)KP9觸發(fā)。真空釋放后，上、下吸袋吸盤的真空壓力開關(guān)SP1、SP2發(fā)送信號(hào)經(jīng)PLC控制上吸

35、袋轉(zhuǎn)軸氣缸收縮（ KF4 ），將上吸袋氣缸回轉(zhuǎn)到初始位置，等待新一輪的吸袋運(yùn)動(dòng)。上吸袋子系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程如圖4.2所示。初始狀態(tài)上吸袋氣缸伸出KF1SSSSNT吸袋是否打開Y的定時(shí)器Tzk1打開NTzk1到時(shí)？YAL2報(bào)警NKP1是否能夠打開YN上吸袋真空切換閥打開KF5SP1是否打開Y上吸袋氣缸收縮KF2YKP2是否打開N上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸收縮KF4上吸袋真空破壞閥打開KF6上吸袋真空切換閥關(guān)閉撐袋轉(zhuǎn)軸氣缸40行程的KP9打開定時(shí)器Txxd打開上吸袋轉(zhuǎn)軸氣缸伸出KF3下吸袋子系統(tǒng)主要元器件有：一個(gè)下吸袋氣缸（頭部和尾部都帶電磁開關(guān)）、一對(duì)下吸袋真空吸盤。初始狀態(tài)描述：下吸袋氣缸收縮到底、下吸袋真空閥

36、關(guān)閉。表4.6下吸袋子系統(tǒng)控制信號(hào)表輸入信號(hào)輸出信號(hào) 下吸袋氣缸頭部電磁開關(guān)（KP3）下吸袋氣缸伸出閥控信號(hào)（KF7）下吸袋氣缸尾部電磁開關(guān)（KP4）下吸袋真空壓力開關(guān)（SP2）下吸袋氣缸收縮閥控信號(hào)（KF8）下吸袋抽真空閥控信號(hào)（KF9）下吸袋真空破壞閥控信號(hào)（KF10）下吸袋子系統(tǒng)吸袋失敗報(bào)警（AL3）定時(shí)器：下吸袋抽真空定時(shí)器（Tzk2）用于抽真空失敗異常處理）；下吸袋氣缸伸出定時(shí)器（Txxd）。工作過程描述下吸袋氣缸伸出定時(shí)器Txxd由上吸袋氣缸尾部電磁開關(guān)KP1的觸發(fā)，Txxd到時(shí)，驅(qū)動(dòng)下吸袋 氣缸伸出（KF7）至最大行程（調(diào)整Txxd時(shí)延，使得上吸袋吸盤到達(dá)預(yù)定對(duì)吸位置的時(shí)候，下吸

37、袋吸盤也正好能達(dá)到預(yù)定對(duì)吸位置，從而保證上、下吸盤對(duì)位時(shí)間最短），下吸袋氣缸頭部電磁開關(guān)KP3發(fā)送信號(hào)經(jīng)PLC的控制下吸袋吸盤抽真空（KF9）。真空切換閥打開的同時(shí)，觸發(fā)下吸袋抽真空定時(shí)器Tzk2，如果定時(shí)器Tzk2到時(shí)，真空度還沒有達(dá)到所需，則觸發(fā)下吸袋子系統(tǒng)吸袋失敗報(bào)警（AL3）。若在定時(shí)器Tzk2到時(shí)前，真空度已經(jīng)達(dá)到所需，則下吸袋真空度壓力開關(guān)SP2發(fā)送信號(hào)PLC控制下吸袋氣缸收縮（KF8）到底，從而拉開袋口。下吸袋氣缸尾部電磁開關(guān)KP4發(fā)送信號(hào)經(jīng)PLC控制撐袋轉(zhuǎn)軸氣缸的40行程氣缸伸出（KF14），將撐袋臂伸入袋口撐袋。其中，下吸袋氣缸真空吸盤釋放真空信號(hào)（KF10）由撐袋轉(zhuǎn)軸氣缸4

38、0行程的頭部電磁開關(guān)KP9觸發(fā)。真空釋放后，下吸袋氣缸保持原位不動(dòng)，等待新一輪的吸袋運(yùn)動(dòng)。包裝機(jī)械，特別是包裝機(jī)器人在現(xiàn)代工業(yè)中的應(yīng)用已越來越廣，但是國內(nèi)技術(shù)相對(duì)落后，成套的大袋包裝設(shè)備缺乏，大都依賴進(jìn)口，這嚴(yán)重制約著我國包裝工業(yè)持續(xù)穩(wěn)健的發(fā)展。本文研制了集供袋、取袋、上袋、稱量、灌裝、封口等功能于一體的的全自動(dòng)包裝機(jī)器人，能完成50kg級(jí)的大袋包裝，實(shí)現(xiàn)了給袋、稱量、充填、封口等包裝過程的自動(dòng)化。對(duì)于打破國外壟斷地位，打破國內(nèi)無自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的僵局，具有重要意義。 主要工作概括如下：(1)對(duì)包裝機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、氣路設(shè)計(jì)和 PLC 控制設(shè)計(jì)。其中，在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)上，本課題采用上、下吸盤在與

39、水平面 45° 的方向進(jìn)行對(duì)吸能節(jié)約系統(tǒng)的零部件，能減少包裝 工序，以達(dá)到簡化機(jī)構(gòu)和縮短系統(tǒng)運(yùn)作周期的目的。氣路設(shè)計(jì)包括主要元器件的選型、各氣路 的設(shè)計(jì)等。PLC 控制中，對(duì)各個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行分析，包括工作異常處理即故障診斷。這三大部 分囊括了整個(gè)系統(tǒng)的硬件和軟件系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了硬、軟件的結(jié)合。(2)通過對(duì)真空系統(tǒng)基本公式以及真空管路的分析，找出影響真空系統(tǒng)動(dòng)作時(shí)間的參數(shù)。通過調(diào)整和改善這些影響因子，使得吸盤吸附和釋放口袋的時(shí)間盡可能短。這部分的研究對(duì)選 擇合適的真空系統(tǒng)元器件以達(dá)到高效穩(wěn)定的動(dòng)作需求具有指導(dǎo)意義。(3)本文基于氣缸的運(yùn)動(dòng)特性，用時(shí)序的概念來優(yōu)化各氣缸動(dòng)作的先后順序和時(shí)間節(jié)點(diǎn)

40、的設(shè)置。在保證各個(gè)執(zhí)行部件互不干涉的前提下，有效地將時(shí)間重疊，把串行時(shí)轉(zhuǎn)化成并行時(shí) 間，使得多氣缸協(xié)調(diào)動(dòng)作且時(shí)間最短，大大縮短了整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)時(shí)間。 研究展望本文對(duì)全自動(dòng)包裝機(jī)器人進(jìn)行了研制，但由于時(shí)間和精力的限制，此項(xiàng)目仍舊需要很大的改進(jìn)和完善：(1)目前，本系統(tǒng)完成了機(jī)械結(jié)構(gòu)的裝配，但是還沒有安裝氣動(dòng)和電動(dòng)設(shè)備，因此仍未進(jìn)行調(diào)試。后續(xù)的調(diào)試工作中，特別要注意以下幾點(diǎn)：1.由于取袋是從袋料垛上吸取，存在口袋 之間粘連的問題。雖然本文中設(shè)計(jì)了吹袋嘴，但其角度需要進(jìn)行測(cè)試和調(diào)整來選取最佳角度；2.對(duì)于由電磁開關(guān)來控制氣缸行程的氣缸，需要進(jìn)行反復(fù)綜合的調(diào)試，以選擇好電磁開關(guān)的位置；3.對(duì)于撐袋過程

41、的調(diào)試，以動(dòng)畫仿真為參考進(jìn)行測(cè)試，包括測(cè)試撐袋臂的長短、撐袋板的 大小和形狀、撐袋臂擺動(dòng)角度是否合適等等；4.在封口系統(tǒng)中，需要重點(diǎn)測(cè)試抱袋機(jī)構(gòu)配合封54南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文 口壓袋機(jī)構(gòu)，能否保證封口整齊、平直。(2)在包裝系統(tǒng)本身完善的基礎(chǔ)上，可以結(jié)合現(xiàn)今成熟的碼垛、裝箱等機(jī)械設(shè)備，添加相關(guān)的后續(xù)工序。這就要求本設(shè)計(jì)的包裝系統(tǒng)能和其它現(xiàn)有的功能模塊相銜接，因此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng) 該考慮到這一點(diǎn)，為今后設(shè)備功能的拓展打好基礎(chǔ)。五、木加工工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì) 目前世界各國對(duì)包裝機(jī)械的發(fā)展十分重視，全球包裝機(jī)械在2005年生產(chǎn)總值達(dá)到290億美元，并以每年5.3%的速度增長6-8。生產(chǎn)效率化、資源

42、高利用化、產(chǎn)品節(jié)能化、高新技術(shù)實(shí)用化、科研成果商業(yè)化已成為世界各國包裝機(jī)械的發(fā)展趨勢(shì)?？偟膩碚f，包裝機(jī)械的發(fā)展態(tài)勢(shì)可歸為以下三點(diǎn)：(1) 需求重點(diǎn)將向發(fā)展中國家轉(zhuǎn)移，而制造市場仍在發(fā)達(dá)國家在未來幾年內(nèi)，包裝機(jī)械的市場需求將呈現(xiàn)良好的增長態(tài)勢(shì)，特別是充填封口設(shè)備的需求量增幅較大，預(yù)計(jì)在2012年將占到包裝設(shè)備市場的1/4，并且包裝設(shè)備的需求重點(diǎn)將向發(fā)展中國轉(zhuǎn)移。但是包裝設(shè)備的制造能力仍集中在發(fā)達(dá)國家，到2012年，西歐、美國和日本將繼續(xù)占據(jù)2/3的包裝機(jī)械制造市場9。(2) (2)對(duì)設(shè)備的自動(dòng)化要求越來越高 隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)和科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，普通包裝機(jī)械的這些優(yōu)點(diǎn)已不能滿足包裝機(jī)械開發(fā)商的要求。激烈

43、的市場競爭，對(duì)機(jī)械設(shè)備的自動(dòng)化程度要求越來越高。終端客戶多樣化個(gè)性化的需求，要求機(jī)械設(shè)備能夠更加靈活多變，高效率且靈活的包裝設(shè)備才能在現(xiàn)今的市場上立足。美國包裝機(jī)械制造協(xié)會(huì)查爾斯·尤斯卡會(huì)長撰文指出：消費(fèi)者希望看到更多樣化的包裝式樣，而 開發(fā)商希望提高生產(chǎn)率的同時(shí)希望看到操作更簡便、穩(wěn)定性和精確度更高、適應(yīng)能力更強(qiáng)的包裝設(shè)備。隨著自動(dòng)化技術(shù)的注入，使得設(shè)備生產(chǎn)效率提高10。同時(shí)得益于故障診斷技術(shù)和智能化技術(shù)的發(fā)展，使得機(jī)械設(shè)備的出錯(cuò)率大大減小。這樣，就減少了停工時(shí)間并降低了產(chǎn)品廢品率，給企業(yè)帶來顯見的效益。(3) (3)節(jié)能環(huán)保，符合可持續(xù)發(fā)展的要求才是長久之計(jì)在增加設(shè)備技術(shù)含量的同

44、時(shí)，要注意材料、能源等方面的節(jié)約，做到循環(huán)利用以及材料再生?？沙掷m(xù)的發(fā)展才符合我國國情和當(dāng)前世界環(huán)境資源現(xiàn)狀的發(fā)展之路。為了適應(yīng)國際市場的需求和競爭，無論是國外包裝機(jī)械強(qiáng)國還是相對(duì)落后的發(fā)展中國家，都將向著技術(shù)型、多功能型以及可持續(xù)性的綠色包裝設(shè)備發(fā)展。包裝機(jī)械更新?lián)Q代快，要具有高度的擴(kuò)展性和靈活性，向經(jīng)濟(jì)、高效和多功能發(fā)展。集機(jī)、電、氣、光、生、磁為一體的高新技術(shù)產(chǎn)品不斷涌現(xiàn)，包裝機(jī)器人就是其中最為突出的新星。它較強(qiáng)的靈活性和適應(yīng)能力，解2南京航空航天大學(xué)碩士學(xué)位論文決了包裝開發(fā)商“一客戶，一次重新設(shè)計(jì)”的煩惱，而且提高了生產(chǎn)效率和可靠性，包裝機(jī)器人正悄然成為包裝業(yè)的新寵。包裝機(jī)器人早已走出

45、實(shí)驗(yàn)室，越來越多地被應(yīng)用于企業(yè)生產(chǎn)線上。價(jià)格是開發(fā)商考慮的首3全自動(dòng)包裝機(jī)器人系統(tǒng)的研制 要因素，然后就是投資回報(bào)問題。據(jù)統(tǒng)計(jì)，隨著機(jī)器人售價(jià)的不斷下降，投資回報(bào)的比例也越來越令人滿意。(1)國內(nèi)的發(fā)展現(xiàn)狀我國工業(yè)機(jī)器人市場已經(jīng)成熟，應(yīng)用也已經(jīng)相當(dāng)普遍，主要集中在焊接、裝配、碼垛等設(shè)備領(lǐng)域。但是在成套的包裝設(shè)備上還是主要依靠進(jìn)口，尤其是成套的包裝機(jī)器人大都以高昂的價(jià)格引進(jìn)，在國內(nèi)的研發(fā)只是簡單的模仿，自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和自主研發(fā)能力相對(duì)薄弱。目前，只有極少數(shù)的企業(yè)擁有自主研發(fā)的包裝機(jī)器人。哈爾濱博實(shí)自動(dòng)化設(shè)備有限責(zé)任公司和哈工大機(jī)器人研究所基于產(chǎn)學(xué)研的合作模式，針對(duì)石化、化工行業(yè)勞動(dòng)環(huán)境差、勞動(dòng)強(qiáng)度

46、大等特點(diǎn)，開發(fā)了一套集稱重、取袋、裝料、封口、碼垛等于一體的全自動(dòng)包裝機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線。其中型號(hào)為ZBM-A1200的自動(dòng)包裝機(jī)器人生產(chǎn)效率達(dá)1200袋/小時(shí)，稱重精度達(dá)±0.1%，且具有智能化的遠(yuǎn)程故障診斷等特點(diǎn)，其在各項(xiàng)性能指標(biāo)和可靠性上，已達(dá)到國內(nèi)領(lǐng)先、國際先進(jìn)的水平。在該成果基礎(chǔ)上，博實(shí)公司后續(xù)自主研發(fā)了符合散裝物料包裝技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)的、基于FFS的新稱重包裝機(jī)器人，加入伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)后其生產(chǎn)效率達(dá)到1600袋/小時(shí)。2)國外的發(fā)展現(xiàn)狀國外從事包裝行業(yè)比較有實(shí)力的國家有美國、德國、日本和意大利19,20。美國的包裝機(jī)械技術(shù)含量高，可靠性強(qiáng)，在品種和產(chǎn)量方面均居世界之首。其中成型、

47、充填、封口三種包裝機(jī)械的更新速度快，開發(fā)出了各種各樣具有較高靈活性和較多功能性的成套機(jī)械設(shè)備。例如，有一種充填機(jī)，只需對(duì)其程序稍加修改調(diào)試，就可以完成對(duì)不同包裝材料和包裝物體形狀的充填；另一臺(tái)僅占地五平方米的單壓式模切機(jī)，可以完成紙板印刷、模切壓痕、燙金和紙盒折疊 等多道工序21；美國液體灌裝設(shè)備公司（EJF）研制的液體灌裝機(jī)，可以根據(jù)液體的黏度選擇重力灌裝、壓力灌裝或者正壓移動(dòng)泵式灌裝來實(shí)現(xiàn)。德國的包裝設(shè)備在制造、計(jì)量方面具有突出表現(xiàn)。啤酒飲料灌裝速度達(dá)到12萬瓶/小時(shí)，香煙包裝達(dá)到12000支/分鐘，集制袋、稱重、充填、抽真空和封口等工序于一體的茶葉包裝機(jī)最高速可達(dá)350袋/分19。日本的

48、包裝機(jī)械大部分供應(yīng)于食品包裝，供應(yīng)市場主要是本國，出口額只占總產(chǎn)值的10%。日本依靠自身雄厚的研發(fā)力和獨(dú)特的技術(shù)，在世界的包裝領(lǐng)域穩(wěn)步上升。日本紐朗工業(yè)株式會(huì)社在包裝機(jī)、縫紉機(jī)、制袋機(jī)和印刷機(jī)等方面均有研究，其開發(fā)的3CM-P型全自動(dòng)包裝機(jī)（如圖1.1所示），采用尺寸為380×700-540×900（寬×長，mm）的牛皮紙或編織袋，水平3單元自動(dòng)給袋，有熱封機(jī)和縫紉機(jī)封口多種可選封口方式，裝袋重量為20-50kg，其最高速度達(dá)到1000袋/小時(shí)。據(jù)報(bào)道，包裝機(jī)器人成包裝行業(yè)“給力助手”，在國內(nèi)外包裝業(yè)競爭日趨激烈的今天，中國包裝業(yè)正朝著自動(dòng)化的方向發(fā)展，面對(duì)嚴(yán)峻的

49、形勢(shì)，中國包裝業(yè)必須提高產(chǎn)品的技術(shù)含量，走專業(yè)化發(fā)展的道路，靠技術(shù)進(jìn)步來推動(dòng)行業(yè)發(fā)展，面對(duì)未來的發(fā)展，自動(dòng)化是中國包裝業(yè)的未來發(fā)展趨勢(shì)。工信部去年末發(fā)布工業(yè)和信息化部關(guān)于推進(jìn)工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展的指導(dǎo)意見，讓我們堅(jiān)定地看好機(jī)器人行業(yè)未來在我國的發(fā)展，發(fā)展前景值得期待。隨著食品加工工藝的日益提高，對(duì)包裝參數(shù)的要求不斷增多，機(jī)器人技術(shù)在食品包裝中的應(yīng)用得到大幅增長。食品包裝行業(yè)自動(dòng)化水平不斷提高食品行業(yè)的快速發(fā)展離不開包裝行業(yè)的助力。食品安全問題頻發(fā)，消費(fèi)者對(duì)食品包裝提出了更高的要求。而包裝機(jī)器人在食品包裝中的應(yīng)用，避免了食品的二次污染，提升了生產(chǎn)效率的同時(shí)降低了企業(yè)成本，符合包裝行業(yè)自動(dòng)化趨勢(shì)的需

50、求，同時(shí)也推動(dòng)了包裝行業(yè)自動(dòng)化水平的進(jìn)一步提高。包裝機(jī)器人成包裝行業(yè)“給力助手”包裝機(jī)器人應(yīng)用受寵包裝機(jī)器人用途主要是用于體積大而笨重物件的搬運(yùn)、裝卸和堆碼等。包裝機(jī)器人還用于人體不能接觸的潔凈產(chǎn)品的包裝，如食品、藥品，特別是生物制品和微生物制劑及對(duì)人體有害的化工原料。隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟和產(chǎn)業(yè)化的實(shí)現(xiàn)，使得包裝工程領(lǐng)域中應(yīng)用機(jī)器人的范圍越來越廣。 包裝機(jī)器人有廣泛市場 隨著我國產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整升級(jí)不斷深入和國際制造業(yè)中心向中國的轉(zhuǎn)移，我國的機(jī)器人市場會(huì)進(jìn)一步加大，市場擴(kuò)展的速度也會(huì)進(jìn)一步提高。眾多產(chǎn)品生產(chǎn)線中，包裝大多作為產(chǎn)品生產(chǎn)環(huán)節(jié)的最后一個(gè)步驟，但包裝是個(gè)非常單調(diào)的工作，伴著機(jī)器人相關(guān)技術(shù)的

51、發(fā)展，包裝機(jī)器人開始更多的出現(xiàn)在生產(chǎn)環(huán)節(jié)之上，有廣泛的市場。目前，包裝機(jī)械是目前最被看好的機(jī)械領(lǐng)域。據(jù)統(tǒng)計(jì)，全國包裝專用設(shè)備累計(jì)產(chǎn)量為86926臺(tái)，比上年同期增長了14.47%?？梢姲b行業(yè)在迅猛發(fā)展，但是與發(fā)達(dá)國家相比，我國包裝機(jī)械行業(yè)的產(chǎn)品和技術(shù)仍有很大的差距。從產(chǎn)品結(jié)構(gòu)看，我國包裝機(jī)械品種只有1300多種，例如枕式包裝機(jī)，茶葉包裝機(jī)，顆粒包裝機(jī)等型號(hào)，其配套數(shù)量少，缺少高精度和大型化產(chǎn)產(chǎn)品，不能滿足市場需求：產(chǎn)品質(zhì)量差距表現(xiàn)在產(chǎn)品性能低，穩(wěn)定性和可靠性差、外觀造型不美觀、表面處理粗糙，許多元器件質(zhì)量差，壽命短、可靠性低，影響了整體產(chǎn)品的質(zhì)量。在我國的包裝行業(yè)中，包裝材料本身的質(zhì)量、材料的

52、安全性、包裝的多樣化是人們首要關(guān)注的問題。包裝機(jī)械日趨自動(dòng)化，而機(jī)器人作為自動(dòng)化技術(shù)最具競爭力的技術(shù)，適合重復(fù)性、快速性、準(zhǔn)確性、危險(xiǎn)性的工作。另外，生產(chǎn)廠商都希望尋求更低的生產(chǎn)成本。機(jī)器人自然而然的擔(dān)任起這個(gè)重要角色，因?yàn)闄C(jī)器人不僅能導(dǎo)致成本更低，而且也能帶來更高的靈活性。包裝機(jī)器人被越來越多的企業(yè)所知悉，將會(huì)有更多人因?yàn)槠潇`活和可靠的優(yōu)點(diǎn)而選擇使用它，機(jī)器人將替代許多傳統(tǒng)的設(shè)備，成為包裝領(lǐng)域的重要助手。隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷更新，人與新型機(jī)器人之間的交互式控制、機(jī)器人感應(yīng)系統(tǒng)以及機(jī)器人視覺系統(tǒng)的完善，將滿足用戶更高、更廣泛的市場需求，專用機(jī)器人的裝備數(shù)量將大幅上升。據(jù)專家測(cè)算，2010-20

53、13年將新安裝80000臺(tái)專用服務(wù)機(jī)器人，主要集中在救護(hù)和碼垛機(jī)器人、包裝機(jī)器人、物流系統(tǒng)、機(jī)器人裝箱機(jī)、醫(yī)療機(jī)器人和多功能移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)等領(lǐng)域。當(dāng)前，以包裝機(jī)器人為代表的高端智能裝備行業(yè)進(jìn)入高速成長期。預(yù)計(jì)到2020年，國內(nèi)機(jī)器人市場將達(dá)到700億元。包裝工業(yè)機(jī)器人廣泛應(yīng)用中國包裝業(yè)進(jìn)自動(dòng)化階段，將到來，機(jī)器人(50.250, 0.35, 0.70%)自動(dòng)化生產(chǎn)線的發(fā)展水平不斷提高，包裝工業(yè)機(jī)器人開始在中國包裝行業(yè)中得以大量應(yīng)用并以高速發(fā)展，這標(biāo)志著中國包裝業(yè)已經(jīng)邁入自動(dòng)化發(fā)展階段。統(tǒng)計(jì)資料顯示，在過去的5年里，機(jī)器人技術(shù)在中國包裝業(yè)中的應(yīng)用從9.5%增長到了17.4%，其中，碼垛、裝箱以及

54、拾取和放置領(lǐng)域中機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用最為普遍。此外，隨著機(jī)器人技術(shù)的成熟和產(chǎn)業(yè)化的實(shí)現(xiàn)，中國包裝業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用機(jī)器人的范圍越來越廣。機(jī)器人技術(shù)在中國包裝業(yè)中的應(yīng)用對(duì)于提高企業(yè)經(jīng)濟(jì)效益、降低企業(yè)生產(chǎn)成本意義重大。在包裝行業(yè)中，包裝工業(yè)機(jī)器人的主要用途是用于體積較大而笨重物件的搬運(yùn)、裝卸和堆碼等，大大提高了工作效率。同時(shí)，包裝工業(yè)機(jī)器人還可用于人體不能接觸的潔凈產(chǎn)品的包裝，如食品、藥品，特別是生物制品和微生物制劑及對(duì)人體有害的化工原料。中國包裝業(yè)行業(yè)專家劉建生認(rèn)為，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，包裝已經(jīng)成為人們生活中必不可少的部分，同時(shí)，由于人們健康意識(shí)和安全意識(shí)的提高，消費(fèi)者對(duì)中國包裝業(yè)提出了更高的要求，包裝工業(yè)機(jī)

55、器人在中國包裝業(yè)中的廣泛應(yīng)用，在有助于企業(yè)降低生產(chǎn)成本、提高經(jīng)濟(jì)效益的同時(shí)，更有著推動(dòng)中國包裝業(yè)自動(dòng)化發(fā)展?！鞍b機(jī)械日趨自動(dòng)化，而機(jī)器人作為自動(dòng)化技術(shù)最具競爭力的技術(shù)，適合重復(fù)性、快速性、準(zhǔn)確性、危險(xiǎn)性的工作。另外，生產(chǎn)廠商都希望尋求更低的生產(chǎn)成本。機(jī)器人自然而然地?fù)?dān)任起這個(gè)重要角色，因?yàn)闄C(jī)器人不僅能導(dǎo)致成本更低，而且也能帶來更高的靈活性。包裝機(jī)器人被越來越多的企業(yè)所知悉，將會(huì)有更多人因?yàn)槠潇`活和可靠的優(yōu)點(diǎn)而選擇使用它，機(jī)器人將替代許多傳統(tǒng)的設(shè)備，成為包裝領(lǐng)域的重要助手?！痹趪鴥?nèi)外包裝業(yè)競爭日趨激烈的今天，中國包裝業(yè)正朝著自動(dòng)化的方向發(fā)展，面對(duì)嚴(yán)峻的形勢(shì)，中國包裝業(yè)必須提高產(chǎn)品的技術(shù)含量，走

56、專業(yè)化發(fā)展的道路，靠技術(shù)進(jìn)步來推動(dòng)行業(yè)發(fā)展，面對(duì)未來的發(fā)展，自動(dòng)化是中國包裝業(yè)的未來發(fā)展趨勢(shì)。裁MichaelSenske先生這樣說。該系統(tǒng)不必使用兩套獨(dú)立的控制器，他說，因此該系統(tǒng)的同步化較為容易，同時(shí)降低了操作成本和減少了維修工作量。而且它還可為工廠節(jié)省寶貴的空間。“我認(rèn)為這是一個(gè)自然的發(fā)展過程，它消除了專用機(jī)器人控制器與系統(tǒng)控制器之間的模糊界線，”Senske先生說，“很多客戶表示，這是他們想要一個(gè)發(fā)展方向，因?yàn)樗山档驮撓到y(tǒng)業(yè)主的總體成本，而且更容易綜合利用。我認(rèn)為在未來的數(shù)年中，將會(huì)看到更多的機(jī)器人制造企業(yè)沿著這條道路發(fā)展?！弊湓诩幽么蟀泊舐允amilton市的Edson包裝機(jī)械

57、公司，是一家后道包裝生產(chǎn)線的供貨商，他們認(rèn)為不必大力推廣機(jī)器人系統(tǒng)。按照Edson公司運(yùn)營經(jīng)理BobKrouse先生的說法，該公司將不會(huì)主動(dòng)在其提供的自動(dòng)化應(yīng)用方案中“強(qiáng)行供應(yīng)”機(jī)器人系統(tǒng)，因?yàn)檫@一方案擁有專門設(shè)計(jì)生產(chǎn)的自動(dòng)化硬件設(shè)備，可能具有更好和更經(jīng)濟(jì)的服務(wù)效果。然而在去年，該公司推出了其VI型裝箱機(jī)，這一系統(tǒng)可適用于越來越多的產(chǎn)品品種多樣的應(yīng)用領(lǐng)域，其機(jī)器人的靈活性必定會(huì)受到人們的歡迎。VI型裝箱機(jī)采用了一套由AEMK系統(tǒng)公司提供的4軸Delta機(jī)器人系統(tǒng)，該公司坐落在加拿大安大略省沃特盧市，專門從事生產(chǎn)以視覺技術(shù)為基礎(chǔ)的高速機(jī)器人系統(tǒng)。DeltaBot提供集成式視覺系統(tǒng)，其控制系統(tǒng)來自

58、于美國明尼蘇達(dá)州伯恩斯維爾市的Beckhoff自動(dòng)化系統(tǒng)公司。該控制器實(shí)際上是一臺(tái)CX1010型嵌式入個(gè)人電腦（PC），配有Beckhoff公司的TwinCAT軟件。它還采用高速EtherCat輸入/輸出（I/O）終端設(shè)備和Beckhoff公司的EtherCAT伺服驅(qū)動(dòng)器。按照AEMK公司總裁AmirKhajepour先生的說法，選用Beckhoff公司的控制系統(tǒng)，是因?yàn)槠渚哂凶銐虻拈_放特性，適合于AEMK公司編寫他們自己的動(dòng)態(tài)程序，而且它還具有綜合控制其它諸如攝像機(jī)和傳送機(jī)等組件的能力和必要的靈活性。Beckhoff公司進(jìn)一步擴(kuò)大了這一系統(tǒng)的開放性能，在TwinCat平臺(tái)上增加了一套動(dòng)態(tài)軟件

59、庫。將Delta動(dòng)態(tài)軟件或SCARA軟件一類的機(jī)器人功能融入到TwinCat系統(tǒng)以后，大大方便了對(duì)集成控制應(yīng)用程序的創(chuàng)建。Khajepour先生認(rèn)為，與多個(gè)控制器的結(jié)構(gòu)相比，采用這種單一的控制器可以節(jié)約大量的硬件和布線費(fèi)用，并還可減少設(shè)備的占地面積。有趣的是，這一綜合性的相對(duì)開放的控制系統(tǒng)本身就與新型EdsonVI型裝箱機(jī)的羅克韋爾自動(dòng)化控制系統(tǒng)配套連接。按照Edson公司BobKrouse先生的說法，這是一個(gè)不錯(cuò)的選擇，因?yàn)槠渑溆休^新的控制平臺(tái)，羅克韋爾公司已經(jīng)向“開放源運(yùn)動(dòng)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方向發(fā)展，所以這就意味著允許其機(jī)器人程序基本上向所有的人們開放”。六、機(jī)器人在木加工工業(yè)中的應(yīng)用 機(jī)器人在木工業(yè)業(yè)中的應(yīng)用正在發(fā)生變化。讓我們先說說其發(fā)展現(xiàn)狀：很明顯，機(jī)器人的種類非常多。當(dāng)前，包裝機(jī)械制造商正在尋求各種方法，以減少生產(chǎn)人員的編制和降低運(yùn)行成本，同時(shí)設(shè)法處理好越來越多的產(chǎn)品種類變化問題，并通過采用機(jī)器人系統(tǒng)的方式，提高靈活的自動(dòng)化生產(chǎn)水平。然而，包裝業(yè)機(jī)器人的發(fā)展也在以不太明顯的方式發(fā)生變化。美國沃爾密集市的自動(dòng)化設(shè)備供應(yīng)商羅克韋爾自動(dòng)化公司包裝業(yè)務(wù)開發(fā)經(jīng)理Leo