程序構(gòu)成及基本指令

1、廈門思爾特機(jī)器人系統(tǒng)有限公司廈門思爾特機(jī)器人系統(tǒng)有限公司Xiamen SIERT Robot System CO.,LTDV2010.7程序構(gòu)成及基本指令程序構(gòu)成及基本指令RAPID應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)程序操作模塊、例行程序操作程序存儲(chǔ)例行程序聲明添加指令編輯指令Move指令MoveL (p1,) p2,v100, z10, tool1;L-直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)J-轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)C-圓弧運(yùn)動(dòng)圓弧運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)目標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: robtarget速度速度單位單位: mm/s轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸單位單位: mm工具工具M(jìn)oveC的中間點(diǎn)的中間點(diǎn)可選變量實(shí)例插入功能插入功能練習(xí)MoveAbsJMoveAb

2、sJ jpos1,v100, z10, tool1;轉(zhuǎn)軸目標(biāo)轉(zhuǎn)軸目標(biāo)數(shù)據(jù)類型數(shù)據(jù)類型: jointtarget程序與動(dòng)作指針調(diào)用例行程序輸出信號(hào)指令Test指令I(lǐng)F指令編程與測(cè)試編程與測(cè)試o1. 關(guān)于程序與動(dòng)作指針o1.1.程序指針o程序指針 (PP) 指的是無(wú)論按 FlexPendant 上的 “啟動(dòng) ”、 “步進(jìn) ” 或 “ 步退 ”按鈕都可啟動(dòng)程序的指令。程序?qū)?“程序指針 ”指令處繼續(xù)執(zhí)行。 但是，如果程序停止時(shí)光標(biāo)移至另一指令處，則 “ 程序指針 ” 可移至光標(biāo)位置，程序執(zhí)行也可從該處重新啟動(dòng)?！?程序指針 ” 在 “ 程序編輯器 ”和 “運(yùn)行時(shí)窗口 ” 中的程序代碼左側(cè)顯示為黃色

3、箭頭。 o1.2.動(dòng)作指針o動(dòng)作指針 (MP) 是機(jī)器人當(dāng)前正在執(zhí)行的指令。 通常比 “ 程序指針 ” 落后一個(gè)或幾個(gè)指令，因?yàn)橄到y(tǒng)執(zhí)行和計(jì)算機(jī)器人路徑比執(zhí)行和計(jì)算機(jī)器人移動(dòng)更快?！?動(dòng)作指針 ” 在 “ 程序編輯器 ”和 “運(yùn)行時(shí)窗口 ” 中的程序代碼左側(cè)顯示為小機(jī)器人。o1.3.光標(biāo)o光標(biāo)可表示一個(gè)完整的指令或一個(gè)變?cè)?。它?“ 程序編輯器 ” 中的程序代碼處以藍(lán)色突出顯示。o1.4.程序編輯器o如果在 “ 程序編輯器 ”和其它視圖之間切換并再次返回，只要程序指針未移動(dòng)， “程序編輯器 ”將顯示同一代碼部分。 如果程序指針已移動(dòng)， “ 程序編輯器 ” 將在程序指針位置顯示代碼。同樣的行為還適用于 “ 運(yùn)行時(shí)窗口 ”。oA 放大（放大文本） oB 向上滾動(dòng)（滾動(dòng)幅度為一頁(yè)）oC 向上滾動(dòng)（滾動(dòng)幅度為一行）oD 向左滾動(dòng) oE 向右滾動(dòng) oF 縮小（縮小文本） oG 向下滾動(dòng)（滾動(dòng)幅度為一頁(yè)）oH 向下滾動(dòng)（滾動(dòng)幅度為一行）2.操作 o1. 在 ABB 菜單中，點(diǎn)擊程序編輯器。o2. 點(diǎn)擊例行程序。o3. 點(diǎn)擊