FANUC機(jī)器人示教說(shuō)明書

1、.fanuc 機(jī)器人示教一、平安操作規(guī)程1、示教和手動(dòng)機(jī)器人（1） 請(qǐng)不要帶者手套操作示教盤和操作盤。（2） 在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要接受較低的倍率速度以增 加對(duì)機(jī)器人的把握機(jī)會(huì)。（3） 在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的 運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。（4） 要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該 線路不受干涉。（5） 機(jī)器人四周區(qū)域必需清潔、無(wú)油，水及雜質(zhì)等。 2、生產(chǎn)運(yùn)行（1） 在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人依據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。（2） 須知道全部會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和 把握信號(hào)的位置和狀態(tài)。（3） 必需知道機(jī)器人把握器和外圍把握設(shè)備上的緊急 停止按鈕的位置，預(yù)備在緊急狀況下按這些按

2、鈕。（4） 永久不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。資料由于這時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它連續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。3、以下場(chǎng)合不行使用機(jī)器人（1） 燃燒的環(huán)境（2） 有爆炸可能的環(huán)境（3） 無(wú)線電干擾的環(huán)境（4） 水中或其他液體中（5） 運(yùn)送人或動(dòng)物（6） 不行攀附（7） 其他4、留意事項(xiàng)（1） fanuc 機(jī)器人全部者、操作者必需對(duì)自己的平安負(fù)責(zé)。fanuc 不對(duì)機(jī)器使用的平安問題負(fù)責(zé)。fanuc 提示用戶在使用 fanuc 機(jī)器人時(shí)必需使用平安設(shè)備，必需遵守平安條款。（2） fanuc 機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必需生疏 fanuc 機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安

3、裝。（3） fanuc 機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離。二、通電和關(guān)電1、通電（1）將操作者面板上的斷路器置于 on（）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、把握器 等。檢查全部的平安設(shè)備是否正常。（）將操作者面板上的電源開關(guān)置于 on 2、關(guān)電（1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機(jī)器人（）將操作者面板上的電源開關(guān)置于 off（）操作者面板上的斷路器置于 off留意：假如有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺 系統(tǒng)等和機(jī)器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān) 掉，以免損壞。三、手動(dòng)示教機(jī)器人1. 示教模式（見表1，圖1） 表1關(guān)節(jié)坐標(biāo)示教(joi

4、nt)通過 tp 上相應(yīng)的鍵轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)器人的各個(gè)軸示教直角坐標(biāo)示教 (xyz)沿著笛卡兒坐標(biāo)系的軸直線移動(dòng)機(jī)器人，分兩種坐標(biāo)系：1）通用坐標(biāo)系(world)：機(jī)器人缺省的坐標(biāo)系2）用戶坐標(biāo)系(user)：用戶自定義的坐標(biāo)系工具坐標(biāo)示教 (tool)沿著當(dāng)前工具坐標(biāo)系直線移動(dòng)機(jī)器人。工具坐標(biāo)系是匹配在工具方向上的笛卡兒坐標(biāo)系設(shè)置示教模式，按 tp 上的 coord 鍵進(jìn)行選擇。屏幕顯示jointjogtooluserjoint狀態(tài)指示燈jointxyztoolxyzjoint2. 設(shè)置示教速度按 tp 上的示教速度鍵進(jìn)行設(shè)置。示教速度鍵 vfinefine1%5%50%100%vfine 到5%之間

5、，每按一下，轉(zhuǎn)變 1%5%到100%之間，每按一下，轉(zhuǎn)變5%shift 鍵 + 示 教 速 度 鍵vfinefine1%5%50%100%留意：開頭的時(shí)候，示教速度盡可能的低一些，高速度示教， 有可能帶來(lái)危急。3. 示教（1）按下 deadman 開關(guān)，將 tp 開關(guān)置于 on（）按下 shift 鍵的同時(shí)，按示教鍵開頭機(jī)器人示教。shift 鍵和示教鍵的任何一個(gè)松開，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。留意：示教機(jī)器人人前，請(qǐng)確認(rèn)工作區(qū)域內(nèi)沒有人。四、創(chuàng)建程序1.選擇程序2. 選擇程序編輯畫面3. 創(chuàng)建一個(gè)新程序五.示教運(yùn)動(dòng)狀態(tài)1. 運(yùn)動(dòng)指令（見圖）（1） 運(yùn)動(dòng)類型 joint 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng):工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)

6、之間任意運(yùn)動(dòng) linear 直線運(yùn)動(dòng)：工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng) circular 圓弧運(yùn)動(dòng)：工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)（2） 位置數(shù)據(jù)類型 p:一般位置 pr :位置寄存器（3） 速度單位速度單位隨運(yùn)動(dòng)類型轉(zhuǎn)變。表2速度范圍1到100%1到2000mm/sec 1到12000cm/min0.1到4724.0 inch/min 1到2000deg/sec（4） 終止類型(見圖) fine cnt(cnt0=fine)（5） 附加運(yùn)動(dòng)語(yǔ)句 腕關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)：w/jnt 加速倍率：acc 轉(zhuǎn)跳標(biāo)記：skip lbl 偏移：offset（6） 轉(zhuǎn)變運(yùn)動(dòng)類型和位置號(hào)六修正點(diǎn) 示教修正點(diǎn) 直接寫入數(shù)據(jù)修正點(diǎn)七.編輯命令(edcmd)（見表4）表4insert從程序當(dāng)中插入空白行delete從程序當(dāng)中刪除程序行copy復(fù)制程序行到程序中其他地方find查找程序元素replace用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序要素undo撤消上一步操作八.程序操作1.查看和修改程序信息表項(xiàng)目描述create date創(chuàng)建日期modification date最終一次編輯的間copy source拷貝來(lái)源positions是否有點(diǎn)size文件大小program name程序名s