曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)畢業(yè)設(shè)計_第1頁
曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)畢業(yè)設(shè)計_第2頁
曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)畢業(yè)設(shè)計_第3頁
曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)畢業(yè)設(shè)計_第4頁
曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)畢業(yè)設(shè)計_第5頁
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文檔簡介

1、第一章總體方案的設(shè)計和安裝使用1.1 總體設(shè)計方案1.1 .1試驗臺圖形展示各部件介紹:4箱體2.平衡質(zhì)量塊3.軸承端蓋4.驅(qū)動軸5.曲柄6.聯(lián)軸器7.連接件18.連接件29.連接件3 10.連桿111.連桿212.連桿313.連桿4 14.連桿515.連桿616.連桿71.1.2 設(shè)計原理曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)最簡單的形式就是一個如圖1-1所示的平行四邊形機(jī)構(gòu)。在圖 1-1中構(gòu)件1為主動曲柄,其通過連桿 2驅(qū)動構(gòu)件3做勻速轉(zhuǎn)動,構(gòu)件 3為從動曲柄。因其為平形四邊形 機(jī)構(gòu),所以主動曲柄和從動曲柄長度相等且方位相同,運動中均做勻速轉(zhuǎn)動,構(gòu)件2在運動中做平動。當(dāng)把曲柄 1裝在主動軸上,并將構(gòu)件3裝配到從動

2、軸上時,這樣主動軸就可帶動從動軸同步等速轉(zhuǎn)動。當(dāng)然從理論上講,對于圖1-1中的這個最簡單形式的曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu),當(dāng)曲柄1和連桿2處于共線狀態(tài)時,構(gòu)件 3的運動具有不確定性,但由于我們研 究的曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)一般不是這種最簡單的形式,所以在此對這種情況不進(jìn)行具體的討論 和研究。圖1-1最簡單形式的曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)的一般形式如圖2所示。圖2為一個五曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)簡圖,其每個曲柄的長度相等,且是互相平形的,即方位相同。當(dāng)曲柄1和主動軸連接后作為主動曲柄勻速轉(zhuǎn)動時,其就可以通過構(gòu)件6帶動其余曲柄做勻速轉(zhuǎn)動,構(gòu)件6自身在運動過程中做平動,由于其余的每一個曲柄均和一個待驅(qū)動的從動軸相連,所以

3、通過曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)就可以由主動軸驅(qū)動一系列平行的從動軸同步等速轉(zhuǎn)動。通過觀察不難發(fā)現(xiàn),其實圖1-2的曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)就是由一系列平行四邊形機(jī)構(gòu)組成的。圖1-2 一般形式的曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)fig1-2 the general form of crank group driving mechanism從曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)的傳動原理可以看出其可以驅(qū)動一系列平行軸同步等速轉(zhuǎn)動,當(dāng)然此類機(jī)構(gòu)的運動是要滿足一定的加工和裝配精度的,不然就會出現(xiàn)超靜定的問題。圖1-2為曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)的一般結(jié)構(gòu)形式。特殊情況下,曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)也會出現(xiàn)對稱的結(jié)構(gòu)形式,圖1-3就為一種對稱結(jié)構(gòu)的曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)簡圖,當(dāng)然其傳動原理還是

4、一樣的。圖1-3對稱結(jié)構(gòu)的曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)1.2曲柄群驅(qū)動裝置的簡介曲柄群驅(qū)動裝置的一般形式如圖1-4所示,圖中各曲柄與各傳動軸相連,其連桿為一個整體。由圖1-4可以看出,曲柄群驅(qū)動裝置在工作時,可通過曲柄驅(qū)動各個傳動軸同步等速轉(zhuǎn)動;裝置在運動中會有不平衡的問題,需對其平衡問題進(jìn)行研究;作為連桿形式的驅(qū)動機(jī)構(gòu), 運動中不適合重載;各曲柄之間必須是平行關(guān)系,易產(chǎn)生超靜定問題。圖1-4曲柄群驅(qū)動裝置的一般形式像圖1-4中的曲柄群驅(qū)動裝置如果加工精度不夠就容易出現(xiàn)超靜定問題,因為其連桿為一個整體,無法進(jìn)行調(diào)節(jié)。在本文的設(shè)計中,就會對曲柄群驅(qū)動裝置進(jìn)行可組裝的單 元化設(shè)計,也就是將整個連桿架進(jìn)行單元化,

5、并使其可以方便組裝和調(diào)節(jié), 以便在安裝時通過調(diào)節(jié)連桿的長短來保證各曲柄之間的平行度,解決超靜定和運動的可行性問題。1.3 安裝調(diào)試說明1.3.1安裝調(diào)試此機(jī)構(gòu)在設(shè)計制造完成后需經(jīng)過專門的安裝調(diào)試才能正常使用。(1) 調(diào)整機(jī)構(gòu)的水平度在箱體上便面放置一水平儀,然后根據(jù)水平儀的指示,調(diào)整六個地腳螺釘, 以此使得整個機(jī)構(gòu)的水平度符合要求。(2) 調(diào)整機(jī)構(gòu)的平衡度先根據(jù)設(shè)計要求及現(xiàn)場目測, 放置一定重量的平衡塊,然后根據(jù)平衡快來 調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的平衡度。1.3.2 日常保養(yǎng)定期為軸承座及各旋轉(zhuǎn)軸部分加入潤滑油,檢查各緊固件是否有松動,以及鍵和軸是否磨損,以便及時修復(fù)或更換。第二章設(shè)計步驟及標(biāo)準(zhǔn)件的設(shè)計選用2

6、.1曲柄群驅(qū)動裝置的特點曲柄群驅(qū)動裝置有如下幾個特點:(1) 可以驅(qū)動多個需要同步等速轉(zhuǎn)動的平行軸運動,速度可以是低速或中高速,但不能夠傳遞重載。曲柄群驅(qū)動裝置是由一系列平行四邊形機(jī)構(gòu)組成的平面連桿機(jī)構(gòu),所以其每個曲柄均可同步轉(zhuǎn)動,又由于每個曲柄和一個軸相連,所以其最終可以通過一個軸的轉(zhuǎn)動,驅(qū)動多個平行軸同步轉(zhuǎn)動。為了減輕曲柄群驅(qū)動裝置運動中的慣性問題,所以其桿件將被設(shè)計成輕質(zhì)或空心的,所以曲柄群驅(qū)動裝置適合于傳遞輕載的場合,這也符合其初衷,因為對此機(jī)構(gòu)的設(shè)計和研究就是想將其應(yīng)用于包裝、取盒等輕工機(jī)械。雖然曲柄群驅(qū)動裝置不能適應(yīng)重載,但如果對其的平衡問題進(jìn)行研究后,對于其工作轉(zhuǎn)速的限制將不會很

7、大,也就是其可以應(yīng)用于低速場合,也可應(yīng)用于中速場合。(2)總體結(jié)構(gòu)比較簡單,容易維護(hù)。曲柄群驅(qū)動裝置由平行四邊形機(jī)構(gòu)組成,其不僅 原理簡單,結(jié)構(gòu)也簡單緊湊,零件也較少,只有曲柄、連桿及一些輔助支撐零件等等,且曲 柄和連桿均安裝在要驅(qū)動的平行軸的最端部,所以其維護(hù)也比較方便。(3)本文對曲柄群驅(qū)動裝置進(jìn)行了可組裝單元化設(shè)計,使機(jī)構(gòu)適用性更強(qiáng),方便運用于多種場合,且便于拆卸和組裝。在不同的場合下,可能要驅(qū)動的各個傳動軸的位置不一樣, 多少不一樣,而且各傳動軸的尺寸也不完全一樣,但曲柄群驅(qū)動裝置都可以方便的應(yīng)用。因為本文會對曲柄群驅(qū)動裝置的零件設(shè)計一系列的基礎(chǔ)參數(shù),制定不同的標(biāo)準(zhǔn)尺寸, 所以對不同尺

8、寸的傳動軸選用不同的曲柄及其它零件就可以了;對于傳動軸的距離,可以方便的設(shè)計并調(diào)節(jié)連桿的長短,以適應(yīng)不同的場合;關(guān)于傳動軸的數(shù)量,有多少個傳動軸就選用多少個 曲柄,給每一個傳動軸上安裝一個曲柄。為了使曲柄群驅(qū)動裝置不會過于冗余,所以給每個曲柄上連接的連桿數(shù)不宜過多。(4)采用可調(diào)節(jié)的配重方法, 使該機(jī)構(gòu)運動中的慣性力趨于平衡,優(yōu)化其動力學(xué)性能,減少運動中的振動問題。 為了使曲柄群驅(qū)動裝置在運動過程中的慣性力趨于平衡,本文給每個曲柄上專門設(shè)計了一個平衡質(zhì)量塊,且可方便的調(diào)節(jié)其與傳動軸之間的距離以更好的平衡慣性力,平衡質(zhì)量塊和曲柄的連接和拆卸也很方便,其是通過螺栓固定在曲柄上的。根據(jù)曲柄大小的不同

9、,平衡質(zhì)量塊的大小也不一樣, 本文也對平衡質(zhì)量塊的尺寸設(shè)計了一系列標(biāo)準(zhǔn), 使其方便選取和應(yīng)用。為了更好的平衡,本文還給連桿上設(shè)計了一些可方便安裝和拆卸的平 衡阻尼塊,以達(dá)到整個系統(tǒng)平衡的目的。(5)曲柄群驅(qū)動裝置如果各曲柄不平行,則會存在超靜定問題,所以在其安裝中要保證各曲柄的平行度,這個可以通過調(diào)節(jié)連桿的長短來實現(xiàn)。2.2可組裝單元化的設(shè)計思想為了推動曲柄群驅(qū)動裝置的應(yīng)用和發(fā)展,就必須使其方便應(yīng)用于多種場合,這就要求其不僅方便安裝和拆卸,同時也要滿足不同傳動軸尺寸的要求,因此必須對曲柄群驅(qū)動裝置進(jìn) 行可組裝設(shè)計,使其方便應(yīng)用和維護(hù),然后對其進(jìn)行單元化設(shè)計,使其形成系列化產(chǎn)品,適 合應(yīng)用于各種

10、不同的傳動軸上,不管傳動軸的多少和距離的遠(yuǎn)近其都可方便的應(yīng)用,從而推 動其向機(jī)械基礎(chǔ)零部件的邁進(jìn)與發(fā)展41 o所以曲柄群驅(qū)動裝置的可組裝單元化設(shè)計的基本思想有以下三點:(1)組裝方便,安裝容易,不管是曲柄和傳動軸的連接還是連桿和曲柄的連接都要保證其安裝的容易性,由于曲柄群驅(qū)動裝置一般會有較多的曲柄和連桿,所以易安裝的同時還要保證其不容易發(fā)生干涉,先裝上的零件不會影響后續(xù)要安裝的零件;(2)拆卸和維護(hù)簡單,從橫截面的長a (mm)1215202530323540橫截面的寬b (mm)5681012151820表2-2列出了連桿橫截面尺寸的部分取值,設(shè)計連桿時可以參照選取。對于相同的長,可以選擇不

11、同的寬,同樣對于相同的寬,也可以選擇不同的長,這些都由具體的實際情況決定, 如考慮強(qiáng)度是否滿足要求,運動中是否干涉等等。對于連桿而言,如果其截面有相同的長和寬, 那么其就是同類型號的連桿,對于同類型號的連桿,之后可以再根據(jù)其壁厚和長度等的不同設(shè) 計出多種同類型號下不同具體型號的連桿,和曲柄一樣,對于一個具體的曲柄群驅(qū)動裝置,其 當(dāng)然要選用同類型號的連桿,不過一般不是同類型號下的同一種連桿,因為曲柄群驅(qū)動裝置中 所需的各個連桿其長度一般是不相同的。在對曲柄群驅(qū)動裝置的基本參數(shù)進(jìn)行確定以后,就可以根據(jù)這些基本參數(shù)對其設(shè)計一定的型號,如對曲柄而言,軸孔直徑為12mm的就是一個型號,直徑為 20mm的

12、就是另外一個型號,對于連桿也是一樣的,之后就可以再通過它們的型號確定與它們配合的其余輔助零件的型號 了。2.5設(shè)計步驟(1) 箱體框架的設(shè)計及尺寸曲柄群驅(qū)動裝置進(jìn)行三維樣機(jī)設(shè)計所要用的箱體設(shè)計如圖4-13所示,圖a)是箱體的三視圖,并給出了部分結(jié)構(gòu)尺寸,圖b)為箱體的三維效果圖。對于箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計,設(shè)計了五個傳動軸的安裝位置,用于后續(xù)五曲柄群驅(qū)動裝置的安裝。箱體的前后壁用來支撐傳動軸,傳動 軸的軸向固定是通過給前后壁上安裝軸承端蓋來固定,箱體左右也各設(shè)計了一定高度的箱體 壁,是為了加強(qiáng)前后壁的連接以提高箱體的整體強(qiáng)度和剛度,因為曲柄群驅(qū)動裝置在運動中 會有不平衡的問題,所以要保證箱體的強(qiáng)度,箱

13、體固定可以通過地腳螺栓固定在地面上。對 于箱體的結(jié)構(gòu)尺寸設(shè)計,主要是參考上述對曲柄進(jìn)行單元化結(jié)構(gòu)設(shè)計中所取的參數(shù),保證五 個曲柄在運動時不會和箱體產(chǎn)生干涉,并且使箱體尺寸和五曲柄群驅(qū)動裝置的尺寸相協(xié)調(diào)。箱體部分結(jié)構(gòu)尺寸如圖所示,其總高為720mm,總長為1220mm,總寬為420mm。mb11j11 11.1i)1j r圖a)箱體三視圖圖b)箱體三維效果圖圖4/3箱體設(shè)計圖2.6平衡質(zhì)量塊的設(shè)計平衡質(zhì)量塊是單獨裝在曲柄上的,通過螺釘固定在曲柄上。裝平衡質(zhì)量塊的 目的在于調(diào)節(jié)旋轉(zhuǎn)力的輕重,利用平衡質(zhì)量塊轉(zhuǎn)動過程的切向分速度產(chǎn)生的慣性來越過死點,以達(dá)到保持機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連續(xù)平穩(wěn)。平衡質(zhì)量塊的尺寸:厚度為

14、 4; 長為90;寬為70;圓角為r5o如下圖為平衡質(zhì)量塊的具體尺寸:2.7驅(qū)動軸的設(shè)計根據(jù)整個機(jī)構(gòu)的運動類型,對軸進(jìn)行設(shè)計。(1) 選擇軸的材料選擇軸的材料為45鋼,經(jīng)調(diào)制處理硬度為hrc40-45。(2) 計算軸徑由手冊公式及工作環(huán)境所需,選軸徑為:l= cp 360mm;l仁爐31mm;l2= cp 25mm;l3=(/)24mm;l4= cp 20mm;l5=0 15mm。具體尺寸如下圖:剖面a-a 參i(3) 校核軸徑由于軸的參數(shù)之類均是常用吋所規(guī)定的,所以只需要外在所施加的力在軸的承載能力在范圍內(nèi)即可,沒有特別的指定。由于實際需要,五根軸的其中一根需左右尺寸相等。2.8軸承的選用根

15、據(jù)軸的工作情況及其他要求,這里選用型號為6002gb/t 276-94內(nèi)徑15外徑32寬度9基本額定動負(fù)荷cr(kn) : 5.58基本額定靜負(fù)荷cr(kn): 2.582.9軸承端蓋的選擇軸承端蓋的選用是根據(jù)軸承而定的,所以軸承端蓋的具體尺寸如下圖:a y剖面a-aa外圓直徑 0二40內(nèi)圓直徑 (p=22 螺釘孔 (p =4端蓋厚度4d,那么曲柄是要和各傳動軸相連的,所以要先選取曲柄軸孔的大小,假設(shè)曲柄軸孔的孔徑為其結(jié)構(gòu)設(shè)計的其余主要參數(shù)均可以 柄其基本結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)設(shè)計如圖 左邊為正視圖,右邊為剖面視圖。別面a-ad為參考進(jìn)行選取和設(shè)計,本文中曲柄群驅(qū)動裝置上的曲2/所示,曲柄為左右對稱的

16、結(jié)構(gòu), 圖中給出了兩個視圖,由圖2-1我們可以看出,當(dāng)選取了曲柄軸孔的孔徑為d后,其軸孔處的凸臺外徑取為2d,凸臺和曲柄的總高度設(shè)計為1.5d,曲柄厚度取 0.4do曲柄下端的集中質(zhì)量體設(shè)計成弧形,圓心與曲柄軸孔的圓心重合,對應(yīng)的圓心角為150o,其半徑為 5d;下端集中質(zhì)量體與曲柄上端之間的圓角半徑設(shè)計為 d;集中質(zhì)量體上預(yù)留了兩個孔,是為后續(xù)安裝平衡質(zhì)量塊而設(shè)計的。曲柄上端的寬度設(shè)計為2.5d,長度為5d,其最上端有一個軸承座,軸承座的大小參考曲柄的寬度進(jìn)行設(shè)計,其外徑不能超過曲柄的寬度,具體設(shè)計時再根據(jù)選取的軸承進(jìn)行確定。圖2-1中對軸承座中的軸承的固定方式采用了軸承端蓋,所以預(yù)留出了螺

17、紋孔,由于此處軸承所受軸向力不是很小,所以在實際中的某些場合也可以將此處的軸承端蓋設(shè)計成彈性擋圈。曲柄軸孔直徑同為d的是同一類型號的曲柄,之后可以再設(shè)計不同具體型號的曲柄,圖2-1中就給出了一種具體型號曲柄的一組參數(shù)設(shè)計關(guān)系。設(shè)計不同具體型號的曲柄時,可只改變圖2-1中一個參數(shù),如只改變其厚度,若要改變多個參數(shù),其個數(shù)不宜過多。曲柄設(shè)計的其余細(xì)節(jié)可以后續(xù)確定,如部分圓角和倒角等。曲柄軸孔處的鍵槽參照國家標(biāo)準(zhǔn)選取,上述結(jié)構(gòu)尺寸之間的數(shù)量關(guān)系最后要根據(jù)實際情況進(jìn)行調(diào)節(jié)以達(dá)到最佳,符合各方面的要求,曲柄的孔徑值 d的選取參照表2-1中的值2.11聯(lián)軸器的選用軸系零件的設(shè)計比較簡單,技術(shù)也相對成熟,可

18、參照國家標(biāo)準(zhǔn)也較多,圖中直徑相同的兩處軸徑是用來安裝軸承的,其尺寸根據(jù)所選軸承確定,當(dāng)選定了軸承之后,它們的直徑就隨之確定了,兩個軸承之間的軸肩高度也就可依標(biāo)準(zhǔn)選取。各尺寸如下:l仁9;l2=3;l3=9l4=25;l5=15;l1直徑=(p 15;l2直徑=(p 15l3 直徑二爐14l4 直徑=(p 122.12連接件的設(shè)計(1) 連接件1連接兩連桿并調(diào)整位置關(guān)系的件,由于位置不同,所以連接件需要特殊設(shè)計,(2)連接件211i 1 11(3)連接件32.13連桿的設(shè)計連桿的結(jié)構(gòu)設(shè)計較為簡單,本文所設(shè)計的連桿為空心矩形結(jié)構(gòu),其基本結(jié)構(gòu)和尺寸參數(shù)如圖,連桿 的基本參數(shù)有三個,分別為其截面的長、

19、寬和厚度。由于實際需要多種連桿并且尺寸不一,所 以具體尺寸如下圖。(1)連桿1總長l=192;寬=25;厚度=12;壁厚=5cr5* ( )gcn-(2) 連桿2ic)u=>| 尙10卩翌1總長l=300;寬=25;厚度=12;壁厚二1.5(3) 連桿3總長l=184;寬=25;厚度曰2;壁厚曰.5(4) 連桿4as(u)1總長l=241;寬=24;厚度刊2;壁厚曰.5(5) 連桿5l_-scl4i c235i12| i.1總長l=235;寬=25;第三章研究總結(jié)本文在對連桿機(jī)構(gòu)和傳動機(jī)構(gòu)研究的基礎(chǔ)上提出了一種曲柄群驅(qū)動裝置,其可用來驅(qū)動一系列平行軸同步等速轉(zhuǎn)動,成本低廉且方便可靠,可用

20、于低速或中高速的輕載傳動。文中介紹了曲柄群驅(qū)動裝置的運動原理,其本質(zhì)為多曲柄的平面連桿機(jī)構(gòu),由一系列平行四邊形機(jī)構(gòu)組成,這也決定了其運動特點,就是各曲柄在運動中作同步的勻速轉(zhuǎn)動,而連桿則作平動。為了使曲柄群驅(qū)動裝置的應(yīng)用走向?qū)嵱没?,并方便?yīng)用于多種不同的場合,本文做了如下幾方面的工作:(1) 研究了曲柄群驅(qū)動裝置的可組裝單元化設(shè)計流程,對其主要零部件的基本參數(shù)進(jìn)行選擇,選擇了曲柄的軸孔直徑和連桿橫截面尺寸作為基本參數(shù),并給出了參數(shù)值表; 之后對各零部件的結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計,并給出了各零件尺寸的選取依據(jù);最后在保證曲柄群驅(qū)動裝置在可方便組裝與拆卸的條件下,使其成為系列化的產(chǎn)品,方便適用于多種場合和多種

21、待驅(qū)動的傳動軸。(2) 分析和考慮曲柄群驅(qū)動裝置運行中的靜平衡和動平衡問題。對于靜平衡問題,運用配 重法對機(jī)構(gòu)運動中的慣性力進(jìn)行平衡,并根據(jù)曲柄的大小設(shè)計一系列的平衡質(zhì)量塊與曲柄配合安 裝,同時也給連桿設(shè)計一系列方便安裝和拆卸的平衡阻尼塊,最終將它們結(jié)合起來使機(jī)構(gòu)在運動 過程中盡可能的達(dá)到靜平衡狀態(tài),并進(jìn)行了算例分析,以盡量消除慣性力對機(jī)構(gòu)運動的影響;對 于動平衡問題進(jìn)行了初步探討,給出了一些可減弱曲柄群驅(qū)動裝置在運動中慣性力矩的措施和方 法。(3) 設(shè)計了一套曲柄群驅(qū)動裝置的單元化構(gòu)件,并通過對單元化構(gòu)件的裝配和仿真,確認(rèn)了 各構(gòu)件設(shè)計的合理性,之后通過曲柄群的拼接,裝配了一個五曲柄群驅(qū)動裝

22、置的三維樣機(jī),通過 對樣機(jī)進(jìn)行動態(tài)仿真,驗證了曲柄群驅(qū)動裝置結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性與機(jī)構(gòu)在運動過程中的相關(guān)運動 特性,最終檢驗了其作為驅(qū)動裝置性能基本可以符合實際工作中的要求。本文通過對曲柄群驅(qū)動裝置的可組裝單元化設(shè)計和研究,提出了曲柄群驅(qū)動裝置的概念,豐富了機(jī)械產(chǎn)品中傳動機(jī)構(gòu)的理論,促進(jìn)曲柄群驅(qū)動裝置理論的形成和技術(shù)的發(fā)展,為樣機(jī)試制打下了基礎(chǔ),為其演變成機(jī)械基礎(chǔ)驅(qū)動部件做了相應(yīng)工作,同時也推動了我國機(jī)械行業(yè)的創(chuàng)新性。曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)試驗臺建模致謝本文是在劉言松老師的指導(dǎo)下完成的,論文的選題來源于導(dǎo)師的國家自然科學(xué)基金項目。在論文的完成過程中,劉老師給我做了很多的指導(dǎo),包括對課題研究思路的提出及確定

23、,以及后續(xù)對 論文具體方案的實施。劉老師學(xué)識淵博,在他的指導(dǎo)過程中我學(xué)到了許多知識,同時也學(xué)習(xí)到了劉 老師在做人和做事的態(tài)度和思想方法,這對我的課余學(xué)習(xí)和生活都有很大的指導(dǎo)意義,并對我人生的做人態(tài)度和發(fā)展規(guī)劃有了一定的啟迪作用,在此感謝劉老師對我的指導(dǎo)與幫助。還要感謝在我大學(xué)階段給我授過課的老師,他們不僅教會了我完成學(xué)業(yè)所要具備的基礎(chǔ)知識和專業(yè)知識,同時也在我的成長中給我提供了學(xué)習(xí)和生活的經(jīng)驗。感謝我的家人多年來對我的支持和理解,有了他們的關(guān)心與陪伴,才堅定了我走向成長的步伐。感謝我的舍友對我在學(xué)習(xí)的支持與肯定,感謝他們對我的信任和包容。參考文獻(xiàn)1 鄭甲紅,朱建儒,劉喜平機(jī)械原理m.北京:機(jī)械

24、工業(yè)出版社,20062 周雙林,鄒慧君,姚燕安等.混合輸入五桿機(jī)構(gòu)構(gòu)型的分析j.上海交通大學(xué)學(xué)報,2001, 35 (7) : 1045-10483 方新國,鄒慧君,周雙林混合驅(qū)動平面兩自由度五桿機(jī)構(gòu)的完全分類j機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2003, 22 (1 ): 74-794 方新國,鄒慧君,梁慶華等混合驅(qū)動平面2自由度七桿機(jī)構(gòu)的可動性分析j上海交通大學(xué)學(xué)報,2003, 37 (s2) : 10-16 張全明,梁文賢,常勇關(guān)于2-dof平面五桿機(jī)構(gòu)的雙曲柄存在條件的再研究j機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2008, 27 (1) : 78-82 李學(xué)剛,黃永強(qiáng),馮麗艷平面五桿機(jī)構(gòu)雙曲柄存在的充要條件研究j機(jī)械科學(xué)與

25、技術(shù),2005, 24 (1) : 51-53 7李瑞琴,鄒慧君,周雙林.9r-hi級組平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的曲柄存在條件j上海交通大學(xué)學(xué)報,2002, 36 (9) : 1237-12398郝艷玲,譚智申,姚燕安.可調(diào)整雙曲柄驅(qū)動機(jī)構(gòu)的運動設(shè)計j.機(jī)械科學(xué)與技術(shù),2003, 22 (4) : 614-6169 孔建益,劉懷廣,楊金堂等實現(xiàn)連續(xù)軌跡的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的尺度優(yōu)化j機(jī)械傳動,2007, 31 (3) : 40-42, 6710 楊雍福,雄真雙曲柄六桿滑塊機(jī)構(gòu)的simulink運動學(xué)仿真j科技廣場,2008 (10):10-1311 徐鳳英,陶冶,陳震基于運動精度改善的曲柄搖桿式分插機(jī)構(gòu)彈性動力

26、優(yōu)化設(shè)計j科技廣場,2002, 1(5) : 115-11712 王洪,郭旭紅,芮延年等冷墩機(jī)曲柄連桿機(jī)構(gòu)運動誤差的模糊可靠性設(shè)計j蘇州大學(xué)學(xué)報(工科版),2009, 29 (3) : 55-5913 宋金澤,袁啟平,李朕等一種面向行星探測的多輪機(jī)器人協(xié)調(diào)控制方法 j機(jī)器人,2009, 31 (5) : 433-437, 44414 王勇,葛立銀雙曲柄滑塊式轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的建模及優(yōu)化研究j起重運輸機(jī)械,2009(6) : 56-6015 陳世榮,許旻,楊杰雙曲柄機(jī)構(gòu)在移動機(jī)器人中的應(yīng)用與優(yōu)化j中國機(jī)械工程,2007, 1(10) : 1139-114216 王勁松,樊鑫國,王洋等基于曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的新型六足爬行機(jī)器人的設(shè)計j中國工程機(jī)械學(xué)報,200& 6 (4) : 448-453曲柄群驅(qū)動機(jī)構(gòu)試驗臺建模17 孟彩芳,張策,陸永輝等新型混合輸入式曲柄壓力機(jī)械的優(yōu)化設(shè)計j中國機(jī)械工程,2003

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