莫托曼MA1400焊接機(jī)器人技術(shù)方案

1、 目錄一.焊接系統(tǒng)構(gòu)成介紹2二. MOTOMAN-MA1400N機(jī)器人本體介紹3三.機(jī)器人控制柜及示教盒說(shuō)明73.1機(jī)器人控制柜（DX100）：73.2機(jī)器人示教編程器（PP）：10四.焊機(jī)MOTOMAN-EL35011五.Tool Sight145.1.TOOL SIGHT 結(jié)構(gòu)155.2.TOOL SIGHT 原理155.3.TOOL SIGHT 操作方法16六.清槍剪絲裝置186.1概述186.2技術(shù)數(shù)據(jù)18七 弧焊機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)功能說(shuō)明197.1MOTOMAN 弧焊機(jī)器人的主要特點(diǎn)197.2焊接機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)功能介紹20八.弧焊工作站安裝環(huán)境條件及動(dòng)力資源要求24九.技術(shù)培訓(xùn)及售后服務(wù)2

2、59.1技術(shù)培訓(xùn)259.2質(zhì)量保證期和質(zhì)量保證范圍259.3售后服務(wù)251 河南大道機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)有限公司一.焊接系統(tǒng)構(gòu)成介紹(1) 機(jī)器人本體 ( 2) 防碰撞傳感器(3) 焊槍把持器(4) 焊槍(5) 焊槍電纜(6) 送絲機(jī)構(gòu)(7) 送絲管(8) 焊接電源(9) 功率電纜()(10) 送絲機(jī)構(gòu)控制電纜(11) 保護(hù)氣軟管(12) 保護(hù)氣流量調(diào)節(jié)器(13) 送絲盤(pán)架(14) 保護(hù)氣瓶(15) 冷卻水冷水管(16) 冷卻水回水管(17) 水流開(kāi)關(guān)(18) 冷卻水箱(19) 碰撞傳感器電纜(20) 功率電纜()(21) 焊機(jī)供電一次電纜(22)機(jī)器人控制柜YASNAC XRC(23) 機(jī)器人示

3、教盒(PP)(24) 焊接指令電纜(I/F)(25) 機(jī)器人供電電纜(26) 機(jī)器人控制電纜(27) 夾具及工作臺(tái)（須根據(jù)工件設(shè)計(jì)制造）二. MOTOMAN-MA1400N機(jī)器人本體介紹 該工作站選用的 MOTOMAN-MA1900N機(jī)器人是當(dāng)今世界最先進(jìn)的弧焊專用機(jī)器人，它的動(dòng)作速度、精度及可靠性體現(xiàn)了機(jī)器人的先進(jìn)水平。它與高性能的 DX100 控制柜及配備 6.5"LCD 彩色顯示觸摸屏的示教編程器的結(jié)合，提高了機(jī)器人的可操控性，使您的機(jī)器人作業(yè)系統(tǒng)更加完美。其先進(jìn)技術(shù)如下所述： 本系統(tǒng)中選用我公司的屬于當(dāng)今世界最先進(jìn)的弧焊專用機(jī)器人 MOTOMAN-MA1900N，如右圖所示，

4、其主要特點(diǎn)如下：1)同級(jí)別機(jī)器人中運(yùn)動(dòng)性能最好與舊機(jī)型相比，MOTOMAN-MA 系列機(jī)器人具有更快的軸動(dòng)作速度。 輕型機(jī)體和具備軌跡精度控制及振動(dòng)抑制控制的DX100 控制柜的有機(jī)結(jié)合，減弱了機(jī)器人啟動(dòng)和停止瞬間的顫動(dòng)，從而縮短了機(jī)器人的運(yùn)行周期。 2)可焊工件的范圍變大 MOTOMAN-MA 系列機(jī)器人將焊絲、焊槍電纜和冷卻水管內(nèi)藏于機(jī)器人手臂內(nèi)，消除了焊槍電纜與工件和周邊設(shè)備的干涉。沒(méi)有了電纜的干涉，MA機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)以前被認(rèn)為比較困難的工件內(nèi)部的焊接、連續(xù)焊接和圓周焊接。3)送絲順暢 送絲機(jī)構(gòu)安裝在最佳位置，焊絲送入焊槍電纜內(nèi)時(shí)比較平直，腕部 B 軸仰起時(shí)焊槍電纜僅有輕微的彎曲。這些改

5、進(jìn)大提高了焊接質(zhì)量。4)工作范圍大并且本體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)緊湊 送絲機(jī)的外形尺寸減小及安裝位置的優(yōu)化使送絲機(jī)與周邊設(shè)備的干涉半徑降低,僅為R325mm，而最大可達(dá)半徑為 R1434mm?！綞A1900N 機(jī)器人操作機(jī)功能參數(shù)說(shuō)明】 結(jié) 構(gòu)垂直多關(guān)節(jié)形（6 自由度）最大動(dòng)作范圍S 軸（回旋）±180°L 軸（下臂）+155°，-110° U 軸（上臂）+255°，-165°R 軸（手腕回旋） ±150°B 軸（手腕擺動(dòng)） +180°，-45°T 軸（手腕回轉(zhuǎn)） ±200°最大動(dòng)作速度S

6、 軸2.96rad/s，170°/sL 軸2.96rad/s，170°/sU 軸3.05rad/s，175°/sR 軸5.93rad/s，340°/sB 軸5.93rad/s，340°/sT 軸9.08rad/s，520°/s允許力矩R 軸8.8N·mB 軸8.8N·mT 軸2.9N·m允許慣性力矩(GD2/4)R 軸0.27Kg·mB 軸0.27Kg·mT 軸0.03Kg·m重復(fù)定位精度±0.08mm負(fù)載質(zhì)量3 Kg電源容量2.8 kVA本體質(zhì)量280Kg安裝環(huán)境

7、溫度045°濕度2080%RH(不能結(jié)露)振動(dòng)4.9m/s2以下其他* 避免易燃，腐蝕性氣體、液體 * 勿濺水、油、粉塵等 * 勿近電氣噪聲源【EA1900N 機(jī)器人操作機(jī)工作范圍示意圖】三.機(jī)器人控制柜及示教盒說(shuō)明 3.1機(jī)器人控制柜（DX100）： 機(jī)器人控制柜 DX100（如圖所示），主要由主控、伺服驅(qū)動(dòng)、內(nèi)置 PLC 等部分組成。除了控制機(jī)器人動(dòng)作外，還可以實(shí)現(xiàn)輸入輸出控制等。主控部分按照示教編程器提供的信息，生成工作程序，并對(duì)程序進(jìn)行運(yùn)算，算出各軸的運(yùn)動(dòng)指令，交給伺服驅(qū)動(dòng)；伺服驅(qū)動(dòng)部分將從主控來(lái)的指令進(jìn)行處理，產(chǎn)生伺服驅(qū)動(dòng)電流，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)；內(nèi)置PLC 則主要進(jìn)行輸入輸出控

8、制?？刂乒裨跈C(jī)器人進(jìn)行作業(yè)的時(shí)候，通過(guò)輸入輸出接口，給焊機(jī)發(fā)出焊接指令，并監(jiān)控焊機(jī)的工作情況。同時(shí)還對(duì)周邊裝置進(jìn)行控制。其主要功能如下： ARM(高級(jí)機(jī)器人動(dòng)作)控制 * 多軸復(fù)合系統(tǒng)控制； * 高精度軌跡控制；* 最佳加速減速控制； * 減震控制； * 軌跡恒定性控制； 這種高級(jí)控制有助于：提高工作質(zhì)量、縮短空行程時(shí)間、減少系統(tǒng)中斷、縮短示教時(shí)間、安全性提高。 轉(zhuǎn)角高速作業(yè)精確控制 機(jī)器人的軌跡控制得到改進(jìn)，速度變化控制在最低范圍。此外，還運(yùn)用了諸如快速接近以縮短空行程時(shí)間的最優(yōu)化功能。 機(jī)器人自身碰撞檢測(cè)功能 這種功能可以有效地對(duì)機(jī)器人與外部設(shè)備的碰撞進(jìn)行檢測(cè)，并立即停止機(jī)器人的運(yùn)行，以保

9、護(hù)機(jī)器人及被碰設(shè)備免受損害。 為了區(qū)分機(jī)器人是發(fā)生了碰撞還是正常工作時(shí)有較大的動(dòng)載荷，可以預(yù)先對(duì)碰撞強(qiáng)度判定標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。機(jī)器人隨時(shí)對(duì)所受載荷進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)載荷值超過(guò)設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)后，就判斷為發(fā)生了非正常碰撞而立刻停機(jī)。這個(gè)判定標(biāo)準(zhǔn)在碰撞水平文件中設(shè)定，共有 9 個(gè)文件可用。 在一個(gè)作業(yè)程序中，還可根據(jù)作業(yè)的性質(zhì)，隨時(shí)改換碰撞強(qiáng)度的判定標(biāo)準(zhǔn)。也就是說(shuō)，在一個(gè)程序中，在不同的程序段，選用不同的標(biāo)準(zhǔn)，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)。例如，進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，因?yàn)闄C(jī)器人的操作力比較大，將判定值適當(dāng)設(shè)置大一點(diǎn)，以免出現(xiàn)誤判斷。而在非接觸作業(yè)中，可以將判定值設(shè)得小些，可以很靈敏地檢測(cè)出意外的碰撞，

10、起到很好的保護(hù)作用?？蛻暨€可以根據(jù)具體情況決定碰撞檢測(cè)功能是否有效。當(dāng)檢測(cè)到碰撞發(fā)生停機(jī)后，可以很方便的進(jìn)行復(fù)位，在排除了碰撞原因后，使機(jī)器人可以繼續(xù)運(yùn)行?！綝X100 控制柜技術(shù)規(guī)格】 DX100 控制柜構(gòu) 造直立密封型尺 寸標(biāo)準(zhǔn)尺寸（在有外部軸追加時(shí)尺寸有所不同）冷卻系統(tǒng)間接冷卻概略重量標(biāo)準(zhǔn)重量周邊溫度0 +45(運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)) -10 +60(運(yùn)輸保管時(shí))相對(duì)濕度最大90%，不允許結(jié)露電 源3相AC200/220V(+10%-15%)，50/60 Hz接 地接地阻抗：100 或以下，專用接地系統(tǒng)輸入輸出信號(hào)專用信號(hào)(硬件)：輸入:17， 輸出: 3 通用信號(hào)(標(biāo)準(zhǔn))：輸入:40， 輸出:40

11、通用信號(hào)(選項(xiàng))：輸入:1024，輸出:1024位置控制絕對(duì)值編碼器驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)AC伺服用伺服系統(tǒng)加減速控制軟件伺服控制存儲(chǔ)容量60,000步，10,000條指令最多10,000步梯形圖擴(kuò)展槽PCI:主CPU2槽，伺服CPU1槽LAN（連接到上位機(jī)）1（10BASET/100BASETX）涂裝顏色芒塞爾值5Y7/1(參考值)接 口RS-232C：1通道【NX100 控制柜的功能說(shuō)明】示教盒操作坐標(biāo)系選擇關(guān)節(jié)、直角/圓柱、工具及用戶坐標(biāo)系示教點(diǎn)修改插入，刪除或修改(可獨(dú)立修改機(jī)器人軸和外部軸)點(diǎn)動(dòng)操作可實(shí)現(xiàn)軌跡確認(rèn)單步前進(jìn)，后退，連續(xù)行進(jìn)速度調(diào)整在機(jī)器人工作中和停止中均可微調(diào)定時(shí)器設(shè)定設(shè)定單位0.0

12、1秒快捷功能直接打開(kāi)功能接口CF卡插槽（示教編程器上）RS-232C(控制基板上)應(yīng)用弧焊、點(diǎn)焊、搬運(yùn)、通用及其它安全措施基本安全標(biāo)準(zhǔn)JIS(日本工業(yè)標(biāo)準(zhǔn))安全速度設(shè)定可實(shí)現(xiàn)安全保護(hù)方式通過(guò)信號(hào)觸發(fā)進(jìn)行慢速再現(xiàn)干涉監(jiān)視領(lǐng)域S軸干涉監(jiān)視(扇形)，立體空間干涉監(jiān)視自診斷功能報(bào)警兩個(gè)系統(tǒng)(輕故障，重故障)，故障分類和數(shù)據(jù)顯示用戶報(bào)警顯示能顯示周邊設(shè)備報(bào)警信息機(jī)械鎖定對(duì)周邊設(shè)備進(jìn)行運(yùn)行測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)作)門互鎖MCCB置于“OFF”位時(shí)，可開(kāi)安全門維護(hù)功能累計(jì)運(yùn)行時(shí)間顯示控制電源接通時(shí)間，伺服電源接通時(shí)間，再現(xiàn)時(shí)間，操作時(shí)間，工作時(shí)間報(bào)警顯示報(bào)警內(nèi)容及以往報(bào)警記錄輸入/輸出診斷可模擬使能/使不能的輸出

13、工具常數(shù)校準(zhǔn)使用主機(jī)具進(jìn)行工具尺寸的自動(dòng)校驗(yàn)（自動(dòng)生成）編程功能編程方式菜單引導(dǎo)方式程序語(yǔ)言機(jī)器人語(yǔ)言：INFORM動(dòng)作控制關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、直線及圓弧插補(bǔ)、工具姿態(tài)控制速度設(shè)定功能百分比設(shè)定(關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng))，0.1mm/s設(shè)定(插補(bǔ))，角速度設(shè)定(工具姿態(tài)控制)程序控制命令跳轉(zhuǎn)命令，調(diào)用命令，定時(shí)命令，機(jī)器人停止，機(jī)器人工作中一些命令的執(zhí)行變量全程變量、局部變量變量類型字節(jié)型、整數(shù)型、雙精度型、實(shí)數(shù)型、位置型輸入/輸出命令離散輸入/輸出控制、模擬輸出控制、組方式輸入/輸出處理3.2機(jī)器人示教編程器（PP）： 示教編程器是操作者與機(jī)器人間的主要交流界面。操作者通過(guò)示教編程器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行各種操作、示教、編制

14、程序，并可直接移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人的各種信息、狀態(tài)通過(guò)示教編程器顯示給操作者。此外，還可通過(guò)示教編程器對(duì)機(jī)器人進(jìn)行各種設(shè)置。其特點(diǎn)如下： * 材質(zhì)：強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶）* 操作鍵：下拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān)等。* 便于監(jiān)視觸摸屏：清晰且易于閱讀的顯示屏LCD 6.5寬。* 中文顯示及中文資料更有利于中國(guó)的操作者掌握機(jī)器人操作技巧。* 十字光標(biāo)鍵提高了操作性：眼睛不必離開(kāi)顯示屏，即可進(jìn)行菜單選擇，不必改變手與手指的位置即可實(shí)現(xiàn)順序操作。 * 可視菜單引導(dǎo)系統(tǒng)：菜單基于作業(yè)對(duì)象、采用圖標(biāo)顯示、下拉菜單與視窗軟件類似。* 焊接專用鍵的設(shè)計(jì)，方便了操作者編制作業(yè)程

15、序。* 機(jī)器人示教盒的操作界面能夠任選中/英/日中的任意文字，且兩種文字可方便切換。* 機(jī)器人系統(tǒng)說(shuō)明備有中文技術(shù)資料，極大地方便了操作者學(xué)習(xí)和使用?！綝X100 機(jī)器人示教盒技術(shù)規(guī)格】DX100 示教盒材 質(zhì)強(qiáng)化塑料外殼（含護(hù)手帶）尺 寸199(寬)×338(高) ×60(厚)重 量1.32kg操作鍵下拉菜單鍵、選擇鍵、軸操作鍵、數(shù)字/應(yīng)用鍵、急停按鈕、安全開(kāi)關(guān)顯示屏中/英文顯示6.5英寸彩色屏幕觸摸屏640×480像素采用背照光，使液晶畫(huà)面更容易看清按鈕配備模式轉(zhuǎn)換、伺服準(zhǔn)備、啟動(dòng)、暫停、急停四.焊機(jī)MOTOMAN-EL350 MOTOWELD-EL350 是

16、數(shù)字式逆變控制的多功能自動(dòng)焊接電源，可以實(shí)現(xiàn)CO2氣體保護(hù)焊、MIG 焊及 MAG 焊，適合于普通碳鋼、不銹鋼及鋁材的焊接。 該焊接電源專門為弧焊機(jī)器人而設(shè)計(jì)，有 MOTOMAN 機(jī)器人的專用通訊控制接口。 引弧成功率高、防粘絲功能強(qiáng)，使焊接生產(chǎn)率大提高。 焊接電源內(nèi)可以追加始端檢出電路板，以協(xié)助完成焊接始端檢出。 【主要特點(diǎn)】 * 可以實(shí)現(xiàn)用于脈沖焊接的最佳波形 應(yīng)用焊機(jī)內(nèi)附的數(shù)據(jù)庫(kù)，可以針對(duì)各種厚度的普碳鋼或不銹鋼工件來(lái)設(shè)定焊接電流和電壓的波形。 * 起弧和熄弧的焊接質(zhì)量得到提高 送絲機(jī)構(gòu)借助編碼器可以用作無(wú)飛濺起弧。弧坑自動(dòng)填充功能可以使 EL350焊接出無(wú)焊趾裂紋的平滑焊縫。 * 焊接

17、時(shí)的飛濺極少 通過(guò)控制焊接電流和電壓的波形，并且在熔滴過(guò)渡時(shí)，通過(guò) DSP 的高速處理，可以迅速檢測(cè)熔滴短路的瞬間，從而對(duì)電弧的能量輸出進(jìn)行控制，使熔滴能夠自然地過(guò)渡到熔池中，實(shí)現(xiàn)極少飛濺的短路焊接。 * 可以使用穩(wěn)定的脈沖實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的焊接。 * 無(wú)論是低電流焊接，或高電流焊接都可以取得高質(zhì)量的焊縫。規(guī)格參數(shù)焊接電源名稱MOTOWELD -EL350焊接電源型號(hào)YWE-EL350-2EC額定輸入電壓、相數(shù)V380V±10%，三相額定周波數(shù)Hz50 / 60 通用額定輸入KVA15.6KW13.6額定輸出電流A30 350 （與焊絲直徑相關(guān)）額定輸出電壓V12 36（與焊絲直徑相關(guān)）負(fù)

18、載持續(xù)率%60（以10min為周期）送絲機(jī)構(gòu)標(biāo)準(zhǔn)配備印刷型伺服電機(jī)送絲（兩輪）、也可采用伺服焊槍使用的小慣量電機(jī)，和四輪驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。輸出設(shè)定(模擬量輸入)V014V（面板設(shè)定電壓、電流/送絲速度）焊接方法CO2焊接，MAG / MIG焊接，短路焊接，脈沖焊接適用母材普碳鋼，不銹鋼，鋁材(可選擇“焊接法”)焊接電壓設(shè)定方法可通過(guò)面板按鈕切換“一元”/“ 個(gè)別” 方式用戶文件文件數(shù)：3個(gè)，可切換“面板/機(jī)器人”控制接觸引弧功能D2參數(shù)的2、3、4設(shè)置為有效電流/電壓波形控制通過(guò)變更用戶文件中的P參數(shù)可以實(shí)現(xiàn)“異?！陛敵鲈凇皺C(jī)器人側(cè)”時(shí)斷弧發(fā)生時(shí)輸出（面板顯示內(nèi)容）引弧控制針對(duì)每種焊接方法切換，通

19、過(guò)調(diào)整參數(shù)實(shí)現(xiàn)接觸引弧功能可以通過(guò)參數(shù)更改實(shí)現(xiàn)保護(hù)氣調(diào)整時(shí)間秒20秒（通過(guò)面板可設(shè)定，最大60000秒）保護(hù)氣提前送氣時(shí)間 秒0.06秒（通過(guò)面板可設(shè)定，最大65秒）保護(hù)氣滯后停氣時(shí)間秒0.5秒（通過(guò)面板可設(shè)定，最大65秒）粘絲監(jiān)視時(shí)間秒0.2秒（通過(guò)面板可調(diào)整范圍：0.2 0.6秒）送絲漸停速度m/min3秒: CO2短路焊接（可調(diào)范圍：1.5 6秒）2秒: MAG/MIG短路焊接、脈沖焊接（可調(diào)范圍：1 4秒）電弧監(jiān)視用的輸出可通過(guò)機(jī)器人輸出電流、電壓，其它的模擬量需通過(guò)輸出端子臺(tái)機(jī)器人接口板參考“機(jī)器人接口板信號(hào)說(shuō)明”始端檢出電壓(選項(xiàng)) V波峰值220±20%（僅全波整流波形

20、）外形尺寸（寬×長(zhǎng)×高）mm371（寬）×690（長(zhǎng)）×645（高）（包括螺釘及吊環(huán)）質(zhì)量Kg67焊接電源標(biāo)準(zhǔn)配備組成名稱型號(hào)說(shuō) 明焊接電源主機(jī)YWE-EL350-2EC380V，三相送絲機(jī)構(gòu)YWE-WF310MELC2 輪送絲機(jī)構(gòu)（標(biāo)準(zhǔn)）送絲機(jī)構(gòu)供電電纜5m送絲機(jī)構(gòu)編碼器電纜5m“+”側(cè)焊接電纜60mm2×5m焊接電源送絲機(jī)構(gòu)“”側(cè)焊接電纜60mm2×5m焊接電源工裝夾具保護(hù)氣軟管內(nèi)孔6×8m送絲裝置上的電磁閥保護(hù)氣瓶焊槍槍頸TK-308-RR-N日本 TOKIN焊槍電纜日本 TOKIN（長(zhǎng)度隨機(jī)器人型號(hào)定）與機(jī)器人相關(guān)的

21、焊接電源配備清單名稱型號(hào)說(shuō) 明焊槍把持器防碰撞傳感器MOTOMAN用包括帶接頭的電纜防碰撞傳感器電纜10m機(jī)器人控制柜 NX100送絲機(jī)構(gòu)安裝基板 不同型號(hào)的機(jī)器人有區(qū)別焊接指令電纜4m焊接電源機(jī)器人控制柜 NX100送絲管N35-3, 3m 長(zhǎng)送絲盤(pán)架送絲機(jī)構(gòu)氣體流量調(diào)節(jié)器送絲盤(pán)架管線支架五.Tool Sight Tool Sight 是Motoman 弧焊機(jī)器人專用的一種光學(xué)檢測(cè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)可在生產(chǎn)過(guò)程中隨時(shí)檢測(cè)焊槍工具尖端點(diǎn)，糾正由于焊槍碰撞等原因而導(dǎo)致的機(jī)器人軌跡偏差。相對(duì)于手工糾偏，有快速準(zhǔn)確，操作簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn)。5.1.TOOL SIGHT 結(jié)構(gòu)5.2.TOOL SIGHT 原理 焊槍

22、發(fā)生碰撞后會(huì)使機(jī)器人程序點(diǎn)發(fā)生偏移，原因是工具尖端點(diǎn)發(fā)生了改變。TOOL SIGHT 提供了兩個(gè)宏命令STSIGHT 和TLSIGHT ，可以自動(dòng)檢測(cè)工具尖端點(diǎn)的偏移量，校正工具文件。當(dāng)工具文件校正后，通過(guò)執(zhí)行 PMT 功能，就能自動(dòng)把整個(gè)程序中該工具變形前的位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぞ咦冃魏蟮奈恢脭?shù)據(jù)。 其中，STSIGHT宏命令的作用是初始化TOOL SIGHT，TOOL SIGHT 工具內(nèi)有兩束光，稱為光軸 X和光軸 Y，兩軸相交處稱為原點(diǎn)，STSTGHT 宏程序中，通過(guò)搜索功能，記錄下焊槍體及焊絲與光軸 X、光軸 Y 和原點(diǎn)相接觸時(shí)的位置數(shù)據(jù)，存儲(chǔ)在位置變量中。 TLSIGHT 宏命令的作用是檢

23、測(cè)工具尖端點(diǎn)的偏移量，校正工具文件。在TLSIGHT 宏程序中，也是通過(guò)搜索功能，得到焊槍體及焊絲與光軸 X、光軸 Y 和原點(diǎn)相接觸時(shí)的位置數(shù)據(jù)，與 STSIGHT 宏程序中保存在位置變量中的數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，計(jì)算出工具尖端點(diǎn)的偏移量，從而對(duì)工具文件進(jìn)行相應(yīng)的修改。 5.3.TOOL SIGHT 操作方法 在原程序中加入 TOOL SIGHT 功能的方法是：在程序執(zhí)行前，先初始化 TOOL SIGHT；然后在程序末尾判斷工具尖端點(diǎn)是否改變，如果工具尖端點(diǎn)發(fā)生改變，則檢測(cè)偏移量，修改工具文件，執(zhí)行 PMT命令。具體流程如下：六.清槍剪絲裝置6.1概述 清洗工作站 BRS-CC是 MIG/MAG-自動(dòng)

24、焊接系統(tǒng)中必需的裝置，用于清潔焊槍噴嘴內(nèi)部飛濺并且向噴嘴內(nèi)部噴防飛濺液，以便延長(zhǎng)焊槍的使用壽命和維修的間隔時(shí)間。 清洗工作站 BRS-CC 包括三個(gè)相互獨(dú)立的工作單元：1.清潔單元BRS-LC； 2.噴霧單元VI ；3.剪絲單元DAV。6.2技術(shù)數(shù)據(jù) 一般數(shù)據(jù)重量：約16kg 工作環(huán)境溫度：+5+50 壓縮空氣進(jìn)氣口 進(jìn)氣口接頭：G1/4“進(jìn)氣管內(nèi)徑：至少6mm 額定壓力： 6 bar 工作壓力： 68 bar 接線端子 4個(gè)兩位五通單電控電磁閥 控制電壓：24V DC 功率：4.5W 1 個(gè)感應(yīng)接近開(kāi)關(guān)(PNP） 工作電壓：10-30V DC 允許最小駐波系數(shù)：Vss<10% 持續(xù)電流

25、：最大200mA 電流消耗：約4mA（24V） 電壓降：約1.2V（200mA）七 弧焊機(jī)器人系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)功能說(shuō)明 安川電機(jī) MOTOMAN 弧焊機(jī)器人具有非常實(shí)用的焊接功能，使操作者可以根據(jù)焊接工藝的要求靈活使用。 7.1MOTOMAN 弧焊機(jī)器人的主要特點(diǎn) 1)弧焊機(jī)器人通過(guò)專用的弧焊基板 XEW 與所配套的焊接電源進(jìn)行通訊，有 2 路模擬量通道實(shí)現(xiàn)電流及電壓參數(shù)的實(shí)時(shí)傳輸，這樣，就可以方便地實(shí)現(xiàn)焊接過(guò)程中的焊接電流和電壓的更改； 2)弧焊機(jī)器人有專門的焊機(jī)特性文件設(shè)定焊接電流/電壓值與焊接電流/焊接電壓指令值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，操作者可以直觀地設(shè)定使用的焊接電流（A）/電壓（V）值。 3)弧焊機(jī)

26、器人可以提供 48 個(gè)引弧條件文件、12個(gè)熄弧條件文件可以對(duì)每條焊縫分別設(shè)定不同引弧和熄弧條件。 4)MOTOMAN 弧焊機(jī)器人具有“弧焊管理功能”，可以對(duì)導(dǎo)電嘴的更換及清槍等機(jī)器人的焊接輔助工作進(jìn)行管理。 5)MOTOMAN 弧焊機(jī)器人的示教盒具有焊接專用操作鍵（如右圖示），在輸入焊接指令、送絲、退絲等操作時(shí)非常方便。6)在再現(xiàn)模式下，可以在焊接進(jìn)行的同時(shí)實(shí)現(xiàn)焊接電流/焊接電壓的調(diào)節(jié)，這樣，可以大大縮短焊接規(guī)范的調(diào)整時(shí)間。 7.2焊接機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)功能介紹 1)再引弧功能 在工件引弧點(diǎn)處有鐵銹、油污、氧化皮等雜物時(shí)，可能會(huì)導(dǎo)致引弧失敗。通常，如果引弧失敗，機(jī)器人會(huì)發(fā)出“引弧失敗”的信息，并報(bào)警

27、停機(jī)。當(dāng)機(jī)器人應(yīng)用于生產(chǎn)線時(shí)，如果引弧失敗，便有可能導(dǎo)致整個(gè)生產(chǎn)線的停機(jī)。為此，可利用再引弧功能來(lái)有效地防止這種情況的發(fā)生。 再引弧實(shí)現(xiàn)的步驟如下圖所示。與再引弧功能相關(guān)的最大引弧次數(shù)、退絲時(shí)間、平移量以及焊接速度、電流、電壓等參數(shù)均可在焊接輔助條件文件中設(shè)定。 2)再啟動(dòng)功能 因?yàn)楣ぜ毕莼蚱渌既灰蛩?，有可能出現(xiàn)焊接中途斷弧的現(xiàn)象，并導(dǎo)致機(jī)器人報(bào)警停機(jī)。如果利用再啟動(dòng)功能可有效地防止這種情況的發(fā)生。 利用再啟動(dòng)功能后，按照在焊接輔助條件文件中指定的方式繼續(xù)動(dòng)作。斷弧后的再啟動(dòng)方法有以下三種，如下圖所示。在焊接輔助條件文件中，能設(shè)定再啟動(dòng)時(shí)的電流、電壓、速度，以及在斷氣或斷絲時(shí)的再啟動(dòng)方法等

28、。 3)自動(dòng)解除粘絲功能 對(duì)于大多數(shù)的自動(dòng)焊機(jī)來(lái)說(shuō)，都具有防粘絲功能。即：在熄弧時(shí)，焊機(jī)會(huì)輸出一個(gè)瞬間相對(duì)高電壓以進(jìn)行粘絲解除。盡管如此，在焊接生產(chǎn)中仍會(huì)出現(xiàn)粘絲的現(xiàn)象，這就需要利用機(jī)器人的自動(dòng)解除粘絲功能。自動(dòng)解除粘絲功能也是利用一個(gè)瞬間相對(duì)高電壓以使焊絲粘連部位爆斷。至于自動(dòng)解除粘絲的次數(shù)、電流、電壓、時(shí)間等參數(shù)均可在焊接輔助條件文件中設(shè)定。自動(dòng)解除粘絲功能的實(shí)現(xiàn)步驟如下圖所示：4)焊接條件文件 焊接條件文件的利用簡(jiǎn)化了程序的編寫(xiě)，便于焊接規(guī)范參數(shù)的修改。其包含引弧條件文件（最多能輸入 48 個(gè)）、熄弧條件文件（最多能輸入 12 個(gè)）、焊接輔助條件文件（可輸入 1 個(gè)）共三種（如下圖示）。5)焊接規(guī)范參數(shù)漸變功能 為了適應(yīng)鋁材、薄板以及其它特殊材料的焊接，MOTOMAN 機(jī)器人還具有焊接規(guī)范參數(shù)漸變功能，即在某一區(qū)段內(nèi)將電流/電壓由某一數(shù)值漸變至另一數(shù)值。示意說(shuō)明如下圖所示。6)擺焊功能 擺焊功能的利用提高了焊接生產(chǎn)效率，改善了焊縫表面質(zhì)量。擺焊條件可在擺焊條件文件中設(shè)定，例如：形態(tài)、頻率、擺幅以及角度等。擺焊條件文件最多可輸入 16 個(gè)。擺焊的動(dòng)作形態(tài)有單振擺、三角擺、L 擺，并且其尖角可被設(shè)定為有/無(wú)平滑過(guò)渡。右圖為擺焊的動(dòng)作形態(tài)示意圖。擺焊動(dòng)作的一個(gè)周期可以分為四個(gè)或三個(gè)區(qū)間，如