六自由度機(jī)器人調(diào)試手冊(cè)V0.320120806

1、GRB4016型六自由度機(jī)器人調(diào)試手冊(cè) 版本：0120518裝備研發(fā)中611 六自由度機(jī)器人調(diào)試手冊(cè)適用型號(hào)：GRB4016當(dāng)前版本：1.0.2 20120518審核： 批準(zhǔn)：*內(nèi)部資料，嚴(yán)禁外傳*目 錄六自由度機(jī)器人調(diào)試手冊(cè)0目 錄11 檢查機(jī)器人的接線11.1 目的11.2 接通電源11.3 接線故障列表11.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)12 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置與調(diào)試12.1 目的12.2 步驟12.3 更換絕對(duì)編碼器電池12.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)13 手持盒檢測(cè)13.1 目的13.2 步驟13.3 注意事項(xiàng)13.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)14 設(shè)置分辨率并下載程序到GUC14.1 目的

2、14.2 步驟14.3 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)15注冊(cè)軟件15.1 目的15.2 步驟15.3 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)16零位標(biāo)定16.1 目的16.2 步驟16.3 注意事項(xiàng)16.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)17關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)17.1 目的17.2 步驟17.3 注意事項(xiàng)17.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)18 編碼器正方向檢測(cè)18.1 目的18.2 步驟18.3 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)19 I/O檢測(cè)19.1 目的19.2 步驟19.3檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)110 示教程序檢測(cè)110.1 目的110.2 步驟110.3 注意事項(xiàng)110.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)11 檢查機(jī)器人的接線1.1 目的檢測(cè)六自由度機(jī)器人的電氣接線是否正常。1.2 接通電源 把控制柜側(cè)板上的主電源開(kāi)關(guān)扳轉(zhuǎn)到接通(ON)

3、 的位置，此時(shí)主電源接通，然后打開(kāi)控制面板上的急停旋鈕，按下綠色的啟動(dòng)按鈕，則進(jìn)行初始化操作，并進(jìn)入WinCE系統(tǒng)。1.3 接線故障列表異常狀況描述可能的故障原因驅(qū)動(dòng)器報(bào)警 AL 85連接機(jī)器人控制柜和機(jī)器人本體的兩根黑色連接電纜接線異常電控柜上伺服啟動(dòng)按鈕按下時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)器上電的繼電器不吸合1） 手持盒與機(jī)器人控制柜的電纜線接線異常2） 手持盒上的急停按鈕被按下手持盒不顯示手持盒內(nèi)部的HMI線接頭插反端子板狀態(tài)異常（work指示燈不亮等）連接GUC和端子板的電纜線沒(méi)有插緊或者插頭處有針腳倒掉或斷掉1.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人電氣接線正常。機(jī)器人可以正常伺服使能。2 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置與調(diào)試2.1 目的

4、設(shè)置驅(qū)動(dòng)器基本參數(shù)，為下一步測(cè)試做準(zhǔn)備。2.2 步驟 1）安裝三洋驅(qū)動(dòng)器調(diào)試軟件RSetup-V105-1027-Complete.EXE。 2）將PC與驅(qū)動(dòng)器通過(guò)串口連接，一端接PC串口，一端接驅(qū)動(dòng)器串口線。如果使用沒(méi)有串口的筆記本需要使用USB轉(zhuǎn)串口數(shù)據(jù)線，連接筆記本的USB接口，同時(shí)需要在筆記本上安裝USB轉(zhuǎn)串口的驅(qū)動(dòng)程序（安裝程序在光盤中）。3）聯(lián)機(jī)，下載驅(qū)動(dòng)器參數(shù)。將驅(qū)動(dòng)器上電，按上述方法將驅(qū)動(dòng)器與PC機(jī)連接后，查看PC機(jī)的設(shè)備管理器，獲取當(dāng)前使用的串口號(hào)（com口編號(hào)）。 將三洋驅(qū)動(dòng)器調(diào)試軟件R-Setup安裝在PC機(jī)上，打開(kāi)軟件，在菜單欄選擇CommunicationCommun

5、ication Settings，或者點(diǎn)擊菜單欄下方的第一個(gè)快捷圖標(biāo)，彈出通訊參數(shù)設(shè)置頁(yè)面。將端口（Port）設(shè)為當(dāng)前使用的com口編號(hào)（設(shè)備管理器中查找），波特率（Baud rate）設(shè)為38400 bps，軸號(hào)選?。ˋxis number select）點(diǎn)選#1至#6，保存（OK），如下圖。聯(lián)機(jī)：在菜單欄選擇CommunicationOffline->Online，或者點(diǎn)擊菜單欄下方的第二個(gè)快捷圖標(biāo)，彈出聯(lián)機(jī)界面。點(diǎn)擊check，各軸顯示Connect則正常。下載驅(qū)動(dòng)器參數(shù)：在菜單欄選擇ParameterTransmit Parameter File->Amplifier，或者

6、點(diǎn)擊菜單欄下方的快捷圖標(biāo)，彈出參數(shù)下載界面。選擇軸號(hào)（如#1），在Transmission source中選擇對(duì)應(yīng)軸的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)文件的路徑（驅(qū)動(dòng)器參數(shù)文件在光盤中），在最下面的三種參數(shù)General Parameter, System Parameter, Motor Parameter全部打鉤，點(diǎn)擊Execute下載。將26軸的驅(qū)動(dòng)器參數(shù)文件按同樣步驟分別下載到驅(qū)動(dòng)器中。重啟驅(qū)動(dòng)器，完成驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置。2.3 更換絕對(duì)編碼器電池 如果將驅(qū)動(dòng)器參數(shù)正確下載后，驅(qū)動(dòng)器報(bào)欠壓報(bào)警（A2H），則有可能是絕對(duì)編碼器電池電壓不足3.6V，需要更換電池。接下來(lái)請(qǐng)檢查鋰電池電壓，如果電壓在3.6V以下，請(qǐng)更

7、換電池。 絕對(duì)編碼器備用電池更換方法如下：1,請(qǐng)打開(kāi)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制電源。2,注意更換用鋰電池。三洋公司推薦電池型號(hào)：AL-00494635-013,打開(kāi)機(jī)器人背后的蓋子。4,請(qǐng)取下電池的連接器。5,取出鋰電池，注意安裝鋰電池。6,注意連接器的方向，請(qǐng)安裝連接器。7,請(qǐng)關(guān)閉伺服驅(qū)動(dòng)器正面的蓋子。 8,需要重新標(biāo)定零位。 注意：更換電池后需要重新標(biāo)定零位！（零位標(biāo)定的方法見(jiàn)下文）2.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)正常情況下，驅(qū)動(dòng)器上電但電機(jī)未上伺服時(shí)，驅(qū)動(dòng)器顯示為三個(gè)橫杠。電機(jī)上電后，驅(qū)動(dòng)器顯示為轉(zhuǎn)動(dòng)閃爍的“8”字。正常情況下電機(jī)未上電顯示“三”，電機(jī)上電顯示轉(zhuǎn)動(dòng)的“8”3 手持盒檢測(cè)3.1 目的手持盒的顯示、觸

8、摸、鍵盤和I/O功能正常。3.2 步驟1） 下載程序 將“手持盒檢測(cè)”文件夾中的default.chk，default.prg和GTS800.CFG，復(fù)制到harddiskCPAC2）重啟，進(jìn)入手持盒檢測(cè)工程界面，如下圖所示。3.3 注意事項(xiàng)如果手持盒的觸摸屏出現(xiàn)觸摸點(diǎn)不準(zhǔn)的現(xiàn)象，需要運(yùn)行觸摸校正軟件進(jìn)行校正。同時(shí)按下【上檔】、【連鎖】和【清除】鍵退出程序，進(jìn)入winCE界面，在桌面上找到【Calibration】的軟件，雙擊打開(kāi)，進(jìn)行觸摸的校準(zhǔn)。3.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)1）顯示清晰，無(wú)雪花、波紋，無(wú)閃爍；觸摸準(zhǔn)確、敏捷。2）鍵盤檢測(cè)正常：按下手持盒的按鍵時(shí)，界面上對(duì)應(yīng)的鍵位點(diǎn)亮。一些特殊鍵位的檢測(cè)方

9、法：和鍵需要在界面上的文本框中輸入進(jìn)行測(cè)試。和鍵需要同時(shí)按下鍵進(jìn)行測(cè)試。3）I/O檢測(cè)正常：手持盒I/O的定義如下表所示：輸入點(diǎn)相關(guān)元件相關(guān)定義描述EXI0SW1手持盒上三段使能開(kāi)關(guān)EXI1SB1手持盒上START按鈕(綠)EXI2SB2手持盒上HOLD按鈕(白)EXI3ESP2手持盒上急停按鈕(true正常，false急停)EXI4SA1手持盒上模式選擇開(kāi)關(guān)(remote：01；play：11；teach：10)EXI5EXI6SA2三段使能備用信號(hào)輸出點(diǎn)相關(guān)元件相關(guān)定義描述EXO0HL1手持盒上START指示燈(綠)EXO1HL2手持盒上HOLD指示燈(白)EXO2M手持盒上振動(dòng)電機(jī)控制E

10、XO3LED命令一覽EXO4LED修改EXO5LED刪除EXO6LED插入EXO7LED伺服準(zhǔn)備EXO8LED外部軸EXO9LED機(jī)器人組EXO10LED取消限制EXO15BUZ蜂鳴器三段開(kāi)關(guān)使能時(shí)，界面上【3t】的圓圈點(diǎn)亮；手持盒上綠色Start按鈕按下時(shí)，界面上【green】的圈點(diǎn)亮，同時(shí)綠色指示燈點(diǎn)亮；手持盒上白色Hold按鈕按下時(shí)，界面上【white】的圈點(diǎn)亮，同時(shí)白色指示燈點(diǎn)亮；手持盒上急停按下時(shí)，界面上【em】的圈熄滅；手持盒上模式選擇撥檔開(kāi)關(guān)選擇“Teach”模式時(shí)，界面上【3m1】點(diǎn)亮，【3m2】熄滅；手持盒上模式選擇撥檔開(kāi)關(guān)選擇“Play”模式時(shí)，界面上【3m1】點(diǎn)亮，【3m

11、2】點(diǎn)亮；手持盒上模式選擇撥檔開(kāi)關(guān)選擇“Remote”模式時(shí)，界面上【3m1】熄滅，【3m2】點(diǎn)亮；按下手持盒上【伺服準(zhǔn)備】鍵時(shí)，對(duì)應(yīng)伺服On的三個(gè)LED燈點(diǎn)亮；按下手持盒上【刪除】鍵時(shí)，對(duì)應(yīng)的LED燈點(diǎn)亮；按下手持盒上【插入】鍵時(shí)，對(duì)應(yīng)的LED燈點(diǎn)亮；按下手持盒上【修改】鍵時(shí)，對(duì)應(yīng)的LED燈點(diǎn)亮；按下手持盒上【命令一覽】鍵時(shí)，對(duì)應(yīng)的LED燈點(diǎn)亮；按下手持盒上【外部軸】鍵時(shí)，對(duì)應(yīng)的LED燈點(diǎn)亮；按下手持盒上【機(jī)器人組】鍵時(shí)，對(duì)應(yīng)的LED燈點(diǎn)亮；按下手持盒上【取消限制】鍵時(shí)，對(duì)應(yīng)的LED燈點(diǎn)亮；4 設(shè)置分辨率并下載程序到GUC4.1 目的1）HMI顯示和觸摸正常。2）將程序和PLC配置文件拷入G

12、UC，創(chuàng)建引導(dǎo)工程。4.2 步驟1） 如果HMI的分辨率不正確，只能顯示一部分屏幕，一般情況下是分辨率設(shè)置的太高，需外接顯示器和鼠標(biāo)鍵盤，重新設(shè)置分辨率。 將外接顯示器接到GUC的VGA接口。如果使用PS/2鼠標(biāo)鍵盤，將鼠標(biāo)鍵盤通過(guò)PS/2一分二連接線接到GUC的PS/2接口，不使用一分二連接線可能會(huì)導(dǎo)致鼠標(biāo)鍵盤接觸不良。開(kāi)機(jī)后進(jìn)入winCE系統(tǒng)前按Delete，進(jìn)入Bios，選擇第三項(xiàng)（Advanced Chipset Features），再選擇（Panel Type（LVDS），將分辨率設(shè)置為640x480 18bit，按F10回車，保存設(shè)置并退出。使用PS/2鍵盤的注意事項(xiàng)：PS/2鍵盤

13、會(huì)與手持盒的鍵盤沖突，所以要使用外接的PS/2鍵盤時(shí)需要將GUC的HMI接頭拔掉。使用USB鍵盤時(shí)不存在此問(wèn)題。2） 將以下文件拷貝到harddisk根目錄下：CPAC文件夾，NK.BIN，AUTOEXEC.BAT4.3 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)手持盒顯示和觸摸正常，所有驅(qū)動(dòng)器伺服使能后觸摸正常，開(kāi)機(jī)進(jìn)入系統(tǒng)后自動(dòng)啟動(dòng)程序。5注冊(cè)軟件5.1 目的對(duì)運(yùn)行機(jī)器人程序的GUC注冊(cè)。如果不進(jìn)行注冊(cè)，機(jī)器人將無(wú)法伺服使能。5.2 步驟啟動(dòng)機(jī)器人程序，選擇“機(jī)器人”“零位標(biāo)定”，彈出下圖界面。按下最右下角的的空白格，并保持按下的狀態(tài)不變（約3秒鐘左右），彈出下圖注冊(cè)頁(yè)面。點(diǎn)擊“REGISTER”，在右上角出現(xiàn)注冊(cè)碼。如下

14、圖的例子中，注冊(cè)碼為“20448-1320981046”。使用otostudio打開(kāi)注冊(cè)機(jī)GoogolCodeG（離線即可，不需要連GUC），在“聯(lián)機(jī)”中選擇“仿真模式”。在“聯(lián)機(jī)”中選擇“登錄”“運(yùn)行”。在“可視化界面”中選擇“PLC_VISA”，彈出如下界面。在ManualKeyGen中的UserCode輸入手持盒上顯示的注冊(cè)碼“20448-1320981046”，點(diǎn)擊“ManualKeyGen”，出現(xiàn)下圖示的界面。將UserKey中生成的密碼“20156-1340117558”寫到手持盒顯示的界面中的“User Register Key”的空白格中。然后點(diǎn)擊“REGISTER

15、”界面變成如下圖示，就說(shuō)明注冊(cè)成功。5.3 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn) 電機(jī)可以正常伺服使能。6零位標(biāo)定6.1 目的設(shè)定機(jī)器人的機(jī)械零點(diǎn)。6.2 步驟按照下述步驟，通過(guò)單軸運(yùn)動(dòng)，使每個(gè)軸都運(yùn)行到機(jī)械參考零點(diǎn)。當(dāng)6個(gè)軸都已經(jīng)通過(guò)單軸運(yùn)動(dòng)回到機(jī)械參考零點(diǎn)之后，需要進(jìn)入軟件的“零位設(shè)定”界面，重新記錄零點(diǎn)位置。確保軟件硬件的零點(diǎn)位置對(duì)應(yīng)。Step 1：打開(kāi)軟件進(jìn)入【機(jī)器人】-【零點(diǎn)標(biāo)定】界面：Step 2：設(shè)置“關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式” 下，（通過(guò)點(diǎn)擊鍵盤上的鍵切換坐標(biāo)系，在觸摸屏右上角的狀態(tài)欄顯示，表示關(guān)節(jié)坐標(biāo)）機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)處于零位時(shí)的姿態(tài)如下圖所示，其中下臂處于豎直狀態(tài)，前臂處于水平狀態(tài)，手腕部（第五關(guān)節(jié)）也處于水平狀態(tài)

16、。一般機(jī)器人在本體設(shè)計(jì)過(guò)程中已考慮了零位接口（例如凹槽、刻線、標(biāo)尺等）。 正常情況下機(jī)器人在機(jī)械零點(diǎn)的姿態(tài)應(yīng)該如下圖所示：Step 3：調(diào)整好位置姿態(tài)后Step 4：選擇要標(biāo)定的軸。在“Please Choose Axes To Write”區(qū)域選擇需要記錄零位數(shù)據(jù)的軸號(hào)（1-6）。被選擇的軸號(hào)以綠色顯示。Step 5：按下“RecordRefPos”按鈕，并保持按下的狀態(tài)不變（約3秒鐘左右），直到軸號(hào)選擇按鈕的指示燈由綠色變?yōu)榛疑?，說(shuō)明相應(yīng)軸號(hào)的零點(diǎn)數(shù)據(jù)成功記錄。Step 6: 檢查標(biāo)定是否成功。當(dāng)所有用到的軸都完成零位標(biāo)定后，“AxisRefStatus” 區(qū)域“All”指示燈變?yōu)榫G色，說(shuō)

17、明機(jī)器人已完成零位數(shù)據(jù)的標(biāo)定，機(jī)器人可以進(jìn)行笛卡爾空間下的運(yùn)動(dòng)。6.3 注意事項(xiàng)在調(diào)整到零位置的過(guò)程中，某些軸運(yùn)動(dòng)一定角度后不再運(yùn)動(dòng)，一般是此軸超限報(bào)警?？梢栽谲浖缑孢x擇“IO”，【】調(diào)出子菜單，選擇“伺服狀態(tài)”，對(duì)應(yīng)的軸有限位報(bào)警（PLimit或NLimit點(diǎn)亮）。若出現(xiàn)這種情況，則將當(dāng)前位置存為零位，重啟后繼續(xù)向機(jī)器人真正的零位置調(diào)整，如果調(diào)整過(guò)程中又有軸出現(xiàn)限位報(bào)警，則重復(fù)上述操作，直到機(jī)器人到達(dá)真正的零位。6.4 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)當(dāng)所有用到的軸都完成零位標(biāo)定后，“All”指示燈變?yōu)榫G色，說(shuō)明機(jī)器人已完成零位數(shù)據(jù)的標(biāo)定，機(jī)器人可以進(jìn)行笛卡爾空間下的運(yùn)動(dòng)。重啟后，在軟件界面選擇“機(jī)器人”，點(diǎn)擊“

18、當(dāng)前位置”，六個(gè)軸的角度J1J6為0,0,0,0,0,0左右時(shí)，則說(shuō)明零位置標(biāo)定完成。查看當(dāng)前位置的操作如下。序號(hào)操作說(shuō)明1通過(guò)【】【】使主目錄下的【機(jī)器人】高亮2【】調(diào)出子菜單3選擇【當(dāng)前位置】界面中顯示的是當(dāng)前機(jī)器人的位姿信息可以通過(guò)點(diǎn)擊“坐標(biāo)系：”右邊的輸入框選擇想要顯示的坐標(biāo)系7關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)檢測(cè)7.1 目的在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)各關(guān)節(jié)，檢測(cè)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是否正常。7.2 步驟Step 1:檢測(cè)正方向是否正確在Teach模式下（通過(guò)旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)選擇，觸摸屏右上角的狀態(tài)欄顯示），選擇關(guān)節(jié)坐標(biāo)模式，按下伺服準(zhǔn)備按鍵，按下手持盒背面的三段開(kāi)關(guān)，點(diǎn)動(dòng)各軸，檢查正方向是否正確，具體見(jiàn)下表。軸號(hào)按鍵正方向

19、1從上往下看，逆時(shí)針為正2向下為正3向下為正4站在正面看，逆時(shí)針為正5向下為正6站在正面看，逆時(shí)針為正各軸關(guān)節(jié)點(diǎn)動(dòng)正方向示意圖如下： Step 2: 修改正方向相反的軸參數(shù)如果在上一步驟中有某些軸的運(yùn)動(dòng)的正方向與軟件設(shè)定的正方向相反，則需要修改對(duì)應(yīng)軸的參數(shù)。首先需要進(jìn)入管理員權(quán)限。步驟如下：序號(hào)操作說(shuō)明1調(diào)出【系統(tǒng)信息】子菜單【管理員權(quán)限】2選擇【管理員權(quán)限】界面中顯示的是當(dāng)前操作機(jī)器人的用戶權(quán)限3點(diǎn)擊“當(dāng)前用戶：”右邊的輸入框選擇想要切換的權(quán)限；選擇“管理員用戶”輸入密碼：999999即可切換到管理員模式然后在【設(shè)置】中，選擇【軸關(guān)節(jié)空間】，翻到第二頁(yè)，選擇對(duì)應(yīng)的軸，找到【減速比（分子）】的

20、參數(shù)欄。如下圖示，以2軸為例。將【減速比（分子）】的值取反。點(diǎn)左下角的【Save】保存參數(shù)，重啟，再次驗(yàn)證該軸正方向是否修改成功。7.3 注意事項(xiàng)1）操作機(jī)器人前，先按下控制柜上的急停鍵，確認(rèn)“伺服電源”指示燈已熄滅，確認(rèn)急停按鈕可以正常工作。2）確認(rèn)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)應(yīng)無(wú)任何人員，并確保您自己處在一個(gè)安全的位置區(qū)內(nèi)。3）當(dāng)在機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)進(jìn)行示教工作時(shí)，則應(yīng)遵守下列警示:- 始終從機(jī)器人的前方進(jìn)行觀察。- 始終按預(yù)先制定好的操作程序進(jìn)行操作。- 始終具有一個(gè)當(dāng)機(jī)器人萬(wàn)一發(fā)生未預(yù)料的動(dòng)作而進(jìn)行躲避的想法。- 確保您自己在緊急的情況下有退路。4）開(kāi)動(dòng)機(jī)器人前，務(wù)必清除作業(yè)區(qū)內(nèi)的所有雜物。7.4

21、 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)1）機(jī)器人各關(guān)節(jié)的正反向運(yùn)動(dòng)正常。2）機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)系下運(yùn)動(dòng)正常。在Teach模式下，選擇笛卡爾坐標(biāo)模式，按下伺服準(zhǔn)備和三段開(kāi)關(guān)，檢查運(yùn)動(dòng)是否正確。笛卡爾坐標(biāo)系正方向如下圖示。 在笛卡爾坐標(biāo)系下點(diǎn)動(dòng)，如果機(jī)器人末端能夠按照X、Y、Z軸的方向運(yùn)動(dòng)，則說(shuō)明笛卡爾坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)正確。X、Y、Z軸運(yùn)動(dòng)方向如下圖示。8 編碼器正方向檢測(cè)8.1 目的編碼器安裝的正方向和機(jī)器人軟件中設(shè)定的編碼器正方向一致。當(dāng)前的關(guān)節(jié)位置在重啟前后保持不變。8.2 步驟Step 1 檢測(cè)各個(gè)軸的絕對(duì)值編碼器正方向是否正確。將機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)到一個(gè)非零的位置，選擇【機(jī)器人】【當(dāng)前位置】查看各個(gè)軸的角度值。1【】調(diào)出子菜

22、單2選擇【當(dāng)前位置】界面中顯示的是當(dāng)前機(jī)器人的位姿信息記下當(dāng)前各個(gè)軸的角度值，關(guān)電重啟系統(tǒng)，再次調(diào)出【當(dāng)前位置】頁(yè)面查看，如果有一些軸的角度值發(fā)生變化，則說(shuō)明該軸的絕對(duì)編碼器正方向與軟件設(shè)定方向相反。Step 2 修改絕對(duì)編碼器正方向相反的軸的參數(shù)。在【設(shè)置】中選擇【軸控制參數(shù)設(shè)置】，找到【絕對(duì)值編碼器取反】的參數(shù)欄。下圖以3軸為例，將該參數(shù)改為【有效】（默認(rèn)為【無(wú)效】），點(diǎn)左下角的【Save】保存參數(shù)，關(guān)電重啟系統(tǒng)，再次重復(fù)step 1驗(yàn)證該軸的絕對(duì)編碼器正方向是否與軟件設(shè)定方向相同。8.3 檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn) 如上文所述，將機(jī)器人各個(gè)軸運(yùn)動(dòng)到一個(gè)非零的位置，選擇【機(jī)器人】【當(dāng)前位置】查看各個(gè)軸的角度

23、值。關(guān)電重啟系統(tǒng)，再次調(diào)出【當(dāng)前位置】頁(yè)面查看。所有軸的角度值沒(méi)有發(fā)生變化。9 I/O檢測(cè)9.1 目的檢測(cè)I/O功能正常，包括手持盒的I/O，端子板I/O和外部I/O模塊。9.2 步驟按照電氣圖紙安裝真空夾爪，使用端子板上的I/O點(diǎn)，其中In0表示夾緊到位，In1表示松開(kāi)到位。Out2為1，Out3為0時(shí)，夾爪打開(kāi)；Out2為0，Out3為1時(shí)，夾爪合并。在軟件界面的I/O狀態(tài)界面查看I/O狀態(tài)。I/O界面打開(kāi)方法如下：序號(hào)操作說(shuō)明1通過(guò)【】【】使主目錄下的【IO】高亮2【】調(diào)出子菜單3選擇【IO狀態(tài)】該界面顯示的是當(dāng)前IO的狀態(tài)IOHandIn0：表示手持盒輸入IOHandOut0：表示手持

24、盒輸出IOInternalIn0：表示本地IO輸入IOInternalOut0：表示本地IO輸出IOExternalIn0：表示外部IO輸入IOExternalOut0：表示外部IO輸出9.3檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)1）手持盒I/O檢測(cè)手持盒I/O的定義如下表所示：輸入點(diǎn)相關(guān)元件相關(guān)定義描述EXI0SW1手持盒上三段使能開(kāi)關(guān)EXI1SB1手持盒上START按鈕(綠)EXI2SB2手持盒上HOLD按鈕(白)EXI3ESP2手持盒上急停按鈕(true正常，false急停)EXI4SA1手持盒上模式選擇開(kāi)關(guān)(remote：01；play：11；teach：10)EXI5EXI6SA2三段使能備用信號(hào)輸出點(diǎn)相關(guān)元件相

25、關(guān)定義描述EXO0HL1手持盒上START指示燈(綠)EXO1HL2手持盒上HOLD指示燈(白)EXO2M手持盒上振動(dòng)電機(jī)控制EXO3LED命令一覽EXO4LED修改EXO5LED刪除EXO6LED插入EXO7LED伺服準(zhǔn)備EXO8LED外部軸EXO9LED機(jī)器人組EXO10LED取消限制EXO15BUZ蜂鳴器對(duì)應(yīng)的是【IO狀態(tài)】界面的前兩行【IOHandIn0】和【IOHandOut0】。2）端子板I/O檢測(cè)在上述【IO狀態(tài)】界面上通過(guò)點(diǎn)擊IOInternalOut0的給手持盒的輸出賦值。進(jìn)行檢測(cè)判斷I/O功能是否正確。判斷規(guī)則如下：當(dāng)IOInternalOut0的點(diǎn)亮，滅時(shí)，夾爪打開(kāi)。當(dāng)IOInternalOut0的點(diǎn)亮，滅時(shí)，夾爪合并。當(dāng)夾爪夾緊到位時(shí)，IOInternalIn0的0變亮。當(dāng)夾爪夾緊到位時(shí)，IOInternalIn0的1變亮。3） 外部I/O模塊的I/O檢測(cè)在【IO狀態(tài)】界面翻到第二頁(yè)，為【擴(kuò)展數(shù)字量模塊】，當(dāng)機(jī)器人程序啟動(dòng)后，外部擴(kuò)展模塊的指示燈狀態(tài)如下時(shí)，說(shuō)明外部擴(kuò)展I/O模塊工作正常。PWR燈為黃色；RD燈為綠色，閃爍；