六軸關(guān)節(jié)機器人機械結(jié)構(gòu)剖析

1、IH'esiiiL li上圖為常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu)，六個伺服電機直接通過諧波減速器、同JT4 （旋轉(zhuǎn)）JT6 （旋轉(zhuǎn)）在這三種手腕部的結(jié)構(gòu)中，以第一種（RBR型）結(jié)構(gòu)應(yīng)用最為廣泛，它適應(yīng)于各種工作 場合，RBR 型JT5（彎曲） 4（ n-H m|L| 1 V!B| 占. “1 m Ffty步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，注意觀察一、節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常 見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機一般較大。采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管 線可以從電機中心直接穿過，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋 轉(zhuǎn)，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上，所以

2、具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解 決了工業(yè)機器人的管線布局問題。對于工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計來說，管線布 局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅(qū) 動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關(guān)節(jié) 軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個值得深入考慮的問題。機器人的腕部結(jié)構(gòu)常見有如下幾種結(jié)構(gòu)三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)后兩種結(jié)構(gòu)應(yīng)用范圍相對較窄，比如說3R型的手腕結(jié)構(gòu)主要應(yīng)用在噴涂行業(yè)等.關(guān)節(jié)設(shè)計：對于國外的工業(yè)機器人主要制造國家來說，六軸關(guān)節(jié)機器人的研發(fā)設(shè)計及制造已經(jīng) 有好幾十年的歷史了 ，整個工業(yè)機器人的研發(fā)制造體系較為完善，他們的技術(shù)相對 來說比較成熟，

3、他們在相互競爭中可以相互模仿、改善、不斷推陳出新，他們的技術(shù)對于國內(nèi)來說，近乎完美.而國內(nèi)目前這個行業(yè)還處在黎明前的黑暗階段，雖然有 不少公司有這個研發(fā)意圖，或者正在研發(fā)途中，不管怎么說，浮出水面公布自己正在 研發(fā)或者研發(fā)成功的公司應(yīng)該說是極少數(shù)，即使宣布自己研發(fā)成功，也只是初步試 驗成功，真正產(chǎn)業(yè)化、商品化還有一段相當(dāng)漫長的路要走.而更多的公司還停留在 項目立項、技術(shù)評估、投入風(fēng)險分析的階段.由于國內(nèi)做這個行業(yè)的很少，相關(guān)的 結(jié)構(gòu)也沒有什么可參考的，技術(shù)儲備不足，少數(shù)的單位或個人有機會能夠拆拆別人 的機器，拆個一知半解，更多的人只能在旁邊看看了（比如說我，想拆都沒機會八_八）,還 好了,網(wǎng)絡(luò)資源豐富，今搜集到不少機械結(jié)構(gòu)方面的圖片，分享給大家參考，希望咱們 做機械設(shè)計的（我應(yīng)該也算是個機械工程師啊A_A畢竟我也是做機械的）少走點彎路, 做出更好的機器.六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計較為復(fù)雜，因為在腕部同時集成了三種運動.小型 的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器.下面的圖片較為詳細的描述了 常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的腕部結(jié)構(gòu).上圖所示的腕部關(guān)節(jié)用到了兩