發(fā)那科機器人程序員A課程簡化

1、課程名稱：程序員 A上海發(fā)那科機器人有限公司2021-12-211123456789安全操作規(guī)程 1示教和手動機器人示教和手動機器人1）請不要帶著手套操作示教盒和操作面板。2）在點動操作機器人時要采用較低的速度倍率以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盒上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油、水及雜質(zhì)等。 31安全操作規(guī)程2生產(chǎn)運行生產(chǎn)運行1）在開機運行前，必須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）必須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外

2、圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。4 機器人機器人控制柜控制柜系統(tǒng)軟件系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備周邊設(shè)備2、機器人的概論絕對值脈沖編碼器抱閘單元交流伺服電機6 一、機器人弧焊、點焊 、搬運、涂膠、噴漆、去毛刺 、切割、激光焊接、測量等 2、機器人的應(yīng)用3、機器人的常規(guī)型號機器人型號包括本體型號和控制柜型號。本體型號位于機器人J3軸手臂上，如下圖：FANUC Robot R-R-20002000i iB B210F7如：R-2000iB/210F控制柜型號位于控制柜門控制柜型

3、號位于控制柜門右右上角。上角。目前在用的主要型號有：目前在用的主要型號有：R-J3R-J3i iB B、R-J3R-J3i iC C、R-30R-30i iA A、R-30R-30i iB B等等。8如：R-30iB 手部負重 運動軸數(shù) 2,3軸負重 運動范圍 安裝方式 重復(fù)定位精度 最大運動速度 94、機器人的主要參數(shù)l在線編程: 圍欄內(nèi)圍欄內(nèi)圍欄外圍欄外105、機器人的編程方式l離線編程: 11環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通: 75%RH(無露水、霜凍）; 短時間:95%（一個月之內(nèi)）; 不應(yīng)有結(jié)露現(xiàn)象；振動:0.5G(4.9M/s2) ;126、機器人的安裝環(huán)境 High se

4、nsitive collision detector 高性能碰撞檢測機能,機器人無須外加傳感器,各種場合均適用 Soft float 軟浮動功能 用于機床工件的安裝和取出,有彈性的機械手 Remote TCP 137、機器人的特色功能 機器人根據(jù)TP示教或程序中的動作指令進行移動。1. TP示教時影響因素：a. 示教坐標系b. 速度倍率圍欄內(nèi)圍欄內(nèi)圍欄外圍欄外148、機器人的運動 機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。2. 執(zhí)行程序時影響因素：a. 運動指令的4要素：運動類型、位置信息 、運動速度、定位類型b. 速度倍率15Eg: 該系統(tǒng)軟件為：Handling （N. A.) 二、系

5、統(tǒng)軟件Handling Tool用于搬運Arc Tool用于弧焊Spot Tool用于點焊Dispense Tool用于布膠Paint Tool用于油漆Laser Tool用于激光焊接和切割16三、控制器三、控制器R-30iB A柜：柜：171、控制柜介紹R-30iB B柜：柜：R-30iA A柜（分離式）：柜（分離式）：R-30iA A柜柜18R-30iA B柜：柜：19R-30iA Mate 柜：柜：20Breaker斷路器斷路器TP 示教盒示教盒操作面板操作面板 212、控制柜部件Emergency Stop button 急停按鈕急停按鈕Mode switchHour Meter(op

6、tion)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption22操作面板電路板操作面板電路板直流風扇直流風扇主板主板電源供給單元電源供給單元門板風扇門板風扇伺服放大器伺服放大器風扇單元風扇單元線路斷路器線路斷路器背板槽背板槽急停單元急停單元23再生電阻再生電阻變壓器變壓器24伺服放大器主板熱交換機急停單元25常用的TP種類 單色TP彩色TP最新TP26示教盒（以下簡稱TP）的作用；1）移動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查看機器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動運行四四、示教盒

7、、示教盒功能鍵返回主菜單分屏鍵單步/連續(xù)切換復(fù)位鍵輔助菜單鍵資料/數(shù)據(jù)鍵切換運動組程序選擇運動鍵速度倍率用戶鍵切換示教坐標系FWD/BWD順/反向執(zhí)行程序退格鍵回車鍵項目選擇下一頁-功能鍵切換暫停編輯273、TP 操作鍵 條件：接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。R-J3iBR-30iA / R-30iB2，斷路置，斷路置ON1，按下啟動按鈕，按下啟動按鈕1，斷路置，斷路置ON開機：開機：28五、通電五、通電 / 關(guān)電關(guān)電 注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，在關(guān)電前，

8、要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以機器人相連，在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。免損壞。R-J3iBR-30iA / R-30iB2，斷路置，斷路置ON1，按下啟動按鈕，按下啟動按鈕1，斷路置，斷路置ON關(guān)機：條件：通過TP或操作面板上的暫?；蚣蓖０粹o停止機器人。29 + +按住按住SHIFT SHIFT （任意一個）（任意一個）按住按住DEAD MANDEAD MAN（任意一個）（任意一個）按住運動按住運動鍵鍵ON/OFFON/OFF開關(guān)為：開關(guān)為：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH為：為：T1/T2 T1/T2 選擇所需要選擇所需要的坐標的坐標30六、點動機器人六、

9、點動機器人1、點動機器人的 條件312、坐 標介紹J1，J2，J3，J4，J5，J6 JOINT1.WORLD2.JGFRM3.USER X Y Z注：工具坐標系需要在編程前先進行定義。 TOOL注：用戶自定義前，該三種坐標 位置與方向完全重合 零點復(fù)歸機器人時需要將機器人的機械機械信息信息與位置位置信息信息 同步同步，來定義機器人的物理位置。機械信息位置信息同步323零點零點丟丟失，需要進行零點復(fù)歸的情況：失，需要進行零點復(fù)歸的情況：l機器人執(zhí)行一個初始化啟動；lSPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數(shù)丟失；l在關(guān)機狀態(tài)下卸下機器人底座電池盒蓋子；l編碼器電源線斷開；l更換SPC；l更換

10、馬達；l機械拆卸 ；l機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；l機器人在非備份姿態(tài)時，SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導致Mastering數(shù)據(jù)丟失；3334Mastering的方法的方法解釋解釋Jig mastering（專門夾具核對方式）出廠時設(shè)置：需卸下機器人上的所有負載，用專門的校正工具完成。Mastering at the zero-degree positions（零度點核對方式）由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失。需要將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。Single axis mastering（單軸核對

11、方式）由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）。Quick mastering（快速核對方式）由于電氣或軟件問題導致丟失Mastering數(shù)據(jù)，恢復(fù)已經(jīng)存入的Mastering數(shù)據(jù)作為快速示教調(diào)試基準。若由于機械拆卸或維修導致機器人Mastering數(shù)據(jù)丟失，則不能采取此法。條件：在機器人正常時設(shè)置條件：在機器人正常時設(shè)置Mastering data。零點復(fù)歸（Mastering）的方法：35如果校準操作（即CALBRATE）失敗，則該軸的軟限位將無效，機器人的移動可能超出正常范圍。所以在未校準或校準失敗的條件下移動機器人需要特別小心，否則將可能造成人身傷害或者設(shè)備損壞。警警告告1

12、. 機器人的數(shù)據(jù)包括Mastering數(shù)據(jù)和脈沖編碼器的數(shù)據(jù)，分別由各自的電池保持。如果電池沒電，數(shù)據(jù)將會丟失。為了防止這種情況發(fā)生，兩種電池都要定期更換，當電池電壓不足時，將有警告提醒用戶更換電池。2. 如有必要，為機器人換上四節(jié)新的1.5VD型堿性電池。注意電池盒上的箭頭方向，以正確方向安裝電池。3. 若更換電池不及時或其他原因而出現(xiàn) SRVO-062 BZAL alarmSRVO-062 BZAL alarm（Group:i Axis:jGroup:i Axis:j）或SRVO-038 SVAL2 Pulse mismatchSRVO-038 SVAL2 Pulse mismatch（G

13、roup:i Axis:jGroup:i Axis:j）報警時，需要做零點復(fù)歸。注注意意坐標系：為確定機器人的位置和姿態(tài)而在機器人或空間上進行的位置指標系統(tǒng)。關(guān)節(jié)坐標全局坐標 = 默認的用戶坐標系XZ位置指標執(zhí)行點364引入工具坐標系概念 三點法與六點法的區(qū)別三點法效果：六點法效果：37引入用戶坐標系概念XZ用戶坐標38XZY工具坐標新建程序記錄程序修改標準運動指令修改現(xiàn)有程序記錄程序顯示運動指令修改運動指令結(jié)束395程序設(shè)計創(chuàng)建程序修改程序考慮機器人執(zhí)行所期望作業(yè)的最有效方法，通過設(shè)計，可使用適當?shù)闹噶顏韯?chuàng)建程序。通過示教盒上的菜單選擇指令來創(chuàng)建程序。對機器人的位置進行示教時，手動移動機器人

14、到適當?shù)奈恢谩Ｍㄟ^示教盒上的菜單選擇所進行指令的更改、追加、刪除、復(fù)制、查找、替換等。40一、創(chuàng)建程序選擇程序通過示教盒上的菜單選擇所進行指令的更改、追加、刪除、復(fù)制、查找、替換等。修改程序結(jié)束復(fù)制程序原程序修改是否41二、修改程序刪除程序結(jié)束程序刪除是否42三、刪除程序操作面板啟動STEP：亮：亮ONOFFLOCALREMOTESTEP：滅：滅TP啟動TP開關(guān)測試操作FWD：順序連續(xù)FWD：順序單步BWD：逆序單步循環(huán)操作LOCAL/REMOTE開關(guān)（位于操作面板）自動操作遠端控制啟動I.程序的啟動方式程序的啟動方式43六、執(zhí)行程序1，選擇 ABORT （ALL）（程序結(jié)束）；按TP上的【F

15、CTN】鍵，選擇【1ABORT（ALL）】（程序結(jié)束）。2，系統(tǒng)終止（ CSTOP） 信號輸入；中斷狀態(tài)為終止中斷狀態(tài)為終止（ABORTED）II.中斷中斷程序的程序的執(zhí)行執(zhí)行1. 程序的狀態(tài)：RUNNING,PAUSED,ABORTED2. 程序中斷的原因：發(fā)生報警人為中斷中斷狀態(tài)為暫停中斷狀態(tài)為暫停（PAUSED）1按TP上的緊急停止按鈕； 2按控制面板上的緊急停止按鈕；3釋放 【DEADMAN】 開關(guān)；4外部緊急停止信號輸入；5系統(tǒng)緊急停止（IMSTP） 信號輸入；6按TP上的 【HOLD 】鍵；7系統(tǒng)暫停（ HOLD）信號輸入；了解報警 例：SRVO 001 Operator pane

16、l E-stop44 ：指令指令動作指令動作指令控制指令控制指令1：J P1 100% FINE2：C P2 P3 2000mm/sec CNT1003： L P4 2000mm/sec FINERegisters，I/O， IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM 456當前執(zhí)行的程序名當前執(zhí)行的行號當前示教坐標系FWD/BWD無效速度倍率程序運行狀態(tài)當前編輯的程序名程序結(jié)束標記程序指令功能菜單黑白屏46一、編輯界面當前編輯的程序名程序結(jié)束標記功能菜單速度倍率當前示教坐標系程序指令 當前執(zhí)行的程序名程序運行狀態(tài)彩色屏4748n：J P1 j% F

17、INE ACC100程序行號程序行號位置指示符號位置指示符號速度單位：速度單位：%，mm/sec，cm/minj:j:速度值速度值動作類型：動作類型：J:JointL:LinearC:Circular位置數(shù)據(jù)：位置數(shù)據(jù)：Pi:一般位置一般位置PRi:位置寄存器位置寄存器i:位置號位置號定位類型：定位類型：FINEFINECNTCNT控制指令控制指令二、動作指令49三、控制指令1、 寄存器指令 Registers2、 I/O指令 I/O3、 條件比較指令 IF 4、 條件選擇指令 SELECT5、 待命指令 WAIT6、 跳轉(zhuǎn)/標簽指令 JMP/LBL7、 呼叫指令 CALL8、 位置補償指令

18、OFFSET9、 工具坐標系調(diào)用指令 UTOOL_NUM10、用戶坐標系調(diào)用指令 UFRAME_NUM11、其他指令 Miscellaneous一、一、文件的備份文件的備份/加載設(shè)備加載設(shè)備USBMemory Card （CF卡）PC509、7備份備份加載加載/還原還原一般一般模式模式1. 文件的一種類型或全部備份（Backup）2. Image 備份； （R-J3iC/R-30iA/R-30iB）單個文件加載（load）注意：l 寫保護文件不能被加載；l 處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載； l 部分系統(tǒng)文件不能被加載；控制控制啟動啟動模式模式1. 文件的一種類型或全部備（Backup）；2. I

19、mage 備份； （R-J3iC/R-30iA/R-30iB）1. 單個文件加載（load）；2. 一種類型或全部文件（Restore）注意：l 寫保護文件不能被加載；l 處于編輯狀態(tài)的文件不能被加載；Boot Monitor模式模式文件及應(yīng)用系統(tǒng)的備份（Image Backup）文件及應(yīng)用系統(tǒng)的加載（Image Restore）51 定期保養(yǎng)機器人可以延長機器人的使用壽命，F(xiàn)ANUC機器人的保養(yǎng)周期可以分為日常、三個月、六個月、一年、兩年、三年。保養(yǎng)周期保養(yǎng)周期檢查檢查和保養(yǎng)內(nèi)容和保養(yǎng)內(nèi)容備注備注日常1.不正常的噪音和震動，馬達溫度2.周邊設(shè)備是否可以正常工作3.每根軸的抱閘是否正常有些型號機器只有J2、J3抱閘三個月1.控制部分的電纜2.控制器的通風3.連接機械本體的電纜4.接插件的固定狀況是否良好5.擰緊機器上的蓋板和各種附加件6.清除機器上的灰塵和雜物六個月更換平衡塊軸承的潤滑油。其他參見三個月保養(yǎng)內(nèi)容。某些型號機器人不需要，具體見隨機的機械保養(yǎng)手冊。一年更換機器人本體上的電池。其他參見六個月保養(yǎng)內(nèi)容。二年更換控制柜電池。其他參見六個月保養(yǎng)內(nèi)容。三年更換機器人減速器的潤滑油。其他參見一年保養(yǎng)內(nèi)容.528一、概述 定期更換控制柜及機器人本體電池。此外，當顯示電池電壓下降報警時，也應(yīng)更換電池。控制柜電池機器人本體電池電池盒電池盒53二、更換電池 機器人每工作三年或工作