Arduino教程(提高篇)——舵機(jī)的驅(qū)動(dòng)

1、Arduino教程（提咼篇） 舵機(jī)的驅(qū)動(dòng) 在機(jī)器人機(jī)電控制系統(tǒng)中，舵機(jī)控制效果是性能的重要影響因素。舵機(jī)可以在微機(jī)電系 統(tǒng)和航模中作為基本的輸出執(zhí)行機(jī)構(gòu)，其簡(jiǎn)單的控制和輸出使得單片機(jī)系統(tǒng)非常容易與之接 口。舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系 統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比 較普遍。舵機(jī)是一種俗稱，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。1. 舵機(jī)與控制原理2. servo類介紹servo類下有以下成員函數(shù)attach。/ write（） writeMicrosecon ds（）/ read（）/ attached（）/

2、 detach（）/普通舵機(jī)有3根線：GND （黑）、VCC（紅）、Signal （黃），一般情況下，我們建議為舵機(jī)單 獨(dú)供電，此處實(shí)驗(yàn)為了圖方便，用arduino為舵機(jī)供電。3. 實(shí)例1 需要的器材：arduino控制器、舵機(jī)、杜邦線若干 首先將舵機(jī)如下圖連接：jutst a 4 t t t « s * M l 1 k 1?IGITAL疋上虹亡rfc.3L任 a口4a下載以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>Sweep中找到，我只是做個(gè)中文介紹）1.2.3.4.5.#in clude <Servo.h>Servo m

3、yservo; /創(chuàng)建一個(gè)舵機(jī)控制對(duì)象/使用Servo類最多可以控制 8個(gè)舵機(jī)in tpos = 0; /該變量用與存儲(chǔ)舵機(jī)角度位置*/6. void setup()7. 8. myservo.attach(9); /該舵機(jī)由arduino第九腳控制9. 10.*/11. void loop()12. 13. for(pos = 0; pos< 180; pos += 1) /從 0 度到 180 度運(yùn)動(dòng)14. /每次步進(jìn)一度15. myservo.write(pos); / 指定舵機(jī)轉(zhuǎn)向的角度16. delay(15); / 等待15ms讓舵機(jī)到達(dá)指定位置17. 18. for(pos

4、 = 180; pos>=1; pos-=1) /從 180 度到 0 度運(yùn)動(dòng)19. 20. myservo.write(pos); / 指定舵機(jī)轉(zhuǎn)向的角度21. delay(15); / 等待15ms讓舵機(jī)到達(dá)指定位置22. 23. 24.4.實(shí)例2需要的器材：arduino控制器、舵機(jī)、電位器、杜邦線若干 首先將舵機(jī)如下圖連接：下載以下例程（程序可以在IDE>File>Examples>Servo>K nob 中找至U）1. #in clude <Servo.h>2.2. Servo myservo;3. /創(chuàng)建一個(gè)舵機(jī)控制對(duì)象6. in tpot

5、p in = 0; /該變量用于存儲(chǔ)用電位器讀出的模擬值7. in tval;8. /該變量用與存儲(chǔ)舵機(jī)角度位置9.9. void setup()10. 11. myservo.attach(9);12. /該舵機(jī)由arduino第九腳控制13. 15.14. void loop()15. 16. val = analogRead(potpin); /讀取電位器控制的模擬值(范圍在0-1023)17. val = map(val, 0, 1023, 0, 179); / scale it to use it with the servo(value between 0 and 180)18. myservo.write(val);19. /指