ARM嵌入式軟件開發(fā)11步進(jìn)電機實驗

1、1會計學(xué)ARM嵌入式軟件開發(fā)嵌入式軟件開發(fā)11步進(jìn)電機實驗步進(jìn)電機實驗2一 實驗?zāi)康膓 了解步進(jìn)電機的原理以及控制方法3二 實驗內(nèi)容q 編寫程序?qū)崿F(xiàn)對步進(jìn)電機的驅(qū)動q 編寫程序?qū)崿F(xiàn)步進(jìn)電機的正反轉(zhuǎn)q 編寫程序?qū)崿F(xiàn)對步進(jìn)電機的速度調(diào)整4三 預(yù)備知識q 了解步進(jìn)電機的驅(qū)動原理和控制辦法5四 實驗設(shè)備q JXARM9-2410教學(xué)實驗箱q ADT1000仿真器和ADT IDE集成開發(fā)環(huán)境 6五 基礎(chǔ)知識q 步進(jìn)電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。q 在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步

2、距角。q 這一線性關(guān)系的存在，加上步進(jìn)電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點。使得在速度、位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機來控制變的非常的簡單。7五 基礎(chǔ)知識q 單相步進(jìn)電動機有單路電脈沖驅(qū)動，輸出功率一般很小，其用途為微小功率驅(qū)動。q 多相步進(jìn)電動機有多相方波脈沖驅(qū)動，用途很廣。使用多相步進(jìn)電動機時，單路電脈沖信號可先通過脈沖分配器轉(zhuǎn)換為多相脈沖信號，在經(jīng)功率放大后分別送入步進(jìn)電動機各項繞組。每輸入一個脈沖到脈沖分配器，電動機各相的通電狀態(tài)就發(fā)生變化，轉(zhuǎn)子會轉(zhuǎn)過一定的角度（稱為步距角）。正常情況下，步進(jìn)電機轉(zhuǎn)過的總角度和輸入的脈沖數(shù)成正比；連續(xù)輸入一定頻率的脈沖時，電動機的轉(zhuǎn)速與輸入脈沖的頻率保持嚴(yán)

3、格的對應(yīng)關(guān)系，不受電壓波動和負(fù)載變化的影響。q 在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。8五 基礎(chǔ)知識q 反應(yīng)式步進(jìn)電動機（VR）：結(jié)構(gòu)簡單，生產(chǎn)成本低，步距角可以做的相當(dāng)小，但動態(tài)性能相對較差。q 永磁式步進(jìn)電動機（PM）：出力大，動態(tài)性能好；但步距角一般比較大。q 混合步進(jìn)電動機（HB）：綜合了反映式和永磁式兩者的優(yōu)點，步距角小，出力大，動態(tài)性能好，是性能較好的一類步進(jìn)電動機。9五 基礎(chǔ)知識q 使用四相式步進(jìn)電機，工作模式為兩相四拍。q 電機有兩種工作模式：半步模式，整步模式。整步模式下的步

4、距角為18o，半步模式則為9o 。q 系統(tǒng)中采用一路I/O 進(jìn)行脈沖輸出，通過CPLD控制器進(jìn)行脈沖分配，在通過功率放大后，進(jìn)入步進(jìn)電機的各相繞組。10五 基礎(chǔ)知識q 脈沖信號圖q 脈沖分配信號11五 基礎(chǔ)知識q 脈沖信號圖q 脈沖分配信號12五 基礎(chǔ)知識q 實驗系統(tǒng)中的步進(jìn)電機的四相由0 x28000006的bit0bit3控制，bit0對應(yīng)于MOTOR_A，bit1對應(yīng)于MOTOR_B，bit2對應(yīng)于MOTOR_C，bit3對應(yīng)于MOTOR_D。通過編制脈沖分配表表控制步進(jìn)電機。 13六 實驗報告要求q 編寫程序?qū)崿F(xiàn)單步運行一個步距；q 編寫程序?qū)崿F(xiàn)電機反轉(zhuǎn)；14三 預(yù)備知識q 了解步進(jìn)電機的驅(qū)動原理和控制辦法15五 基礎(chǔ)知識q 步進(jìn)電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件。q 在非超載的情況下，電機的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個