基于51單片機(jī)C語言搬運(yùn)車機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)

1、本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）I西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）論文題目： 搬運(yùn)機(jī)器人 所屬系部： 自動化工程系指導(dǎo)老師： 職 稱： 助教學(xué)生姓名： 班級、學(xué)號: 專 業(yè)： 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院制2012 年 04 月 20 日本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）II西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書題目： 搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人任務(wù)與要求： 以寶貝車為平臺，加裝機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)在在固定軌跡圖中將不同顏色木以寶貝車為平臺，加裝機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)在在固定軌跡圖中將不同顏色木 塊搬運(yùn)到對應(yīng)顏色區(qū)域，并返回原點(diǎn)。塊搬運(yùn)到對應(yīng)顏色區(qū)域，并返回原點(diǎn)。時間： 2012 年 02 月 23 日 至 2

2、012 年 04 月 20 日 共 8 周所屬系部： 自動化工程系自動化工程系學(xué)生姓名： 學(xué) 號： 專業(yè)： 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)計(jì)算機(jī)控制技術(shù)指導(dǎo)單位或教研室： 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)教研室計(jì)算機(jī)控制技術(shù)教研室指導(dǎo)教師： 職 稱： 助教助教本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）III摘摘 要要 寶貝車機(jī)器人的微控制器（MCU）是由 Atmel 公司生產(chǎn)與 51 系列兼容的 8 位 AT89S52 單片機(jī)，是一種高性能 CMOS、低功耗的 8 位單片機(jī),片內(nèi)含 8k Bytes Flash，運(yùn)用 ISP(In-system programmable)的可反復(fù)擦寫 1000 次；只讀程序存儲器器件采用 ATMEL 公司的高

3、密度、非易失性存儲技術(shù)制造,兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS-51 指令系統(tǒng)及其引腳結(jié)構(gòu)。在實(shí)際工程應(yīng)用中，功能強(qiáng)大的 AT89S52 已成為許多提供高性價比嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)的解決方案。微控制器的一個重要特點(diǎn)是內(nèi)建的中斷系統(tǒng)。作為面向控制的設(shè)備，微控制器經(jīng)常要實(shí)時響應(yīng)外界的激勵（中斷） 。微控制器必須執(zhí)行快速上下文切換，掛起一個進(jìn)程去執(zhí)行另一個進(jìn)程。微控制器不是用于計(jì)算機(jī)中，而用于工業(yè)和消費(fèi)器產(chǎn)品中。使用這些產(chǎn)品的人們通常察覺不到微控制器的存在。對于他們來說，產(chǎn)品內(nèi)部的元件只是無關(guān)緊要的設(shè)計(jì)細(xì)節(jié)。微波爐、空調(diào)、洗衣機(jī)、電子秤等等都是這樣的例子。在這些產(chǎn)品內(nèi)部，電子元件將微控制器與面板上的按鈕、開關(guān)、燈等等連接

4、在一起，用戶看不到微控制器的存在。關(guān)鍵詞：寶貝車、關(guān)鍵詞：寶貝車、微控制器、程序存儲器本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）目目 錄錄一級標(biāo)題用加黑四號宋體二級標(biāo)題用小四宋體摘摘 要要I1 三號加黑宋體居中三號加黑宋體居中11.1 四號加黑宋體靠左.11.2 四號加黑宋體靠左.22 三號加黑宋體居中三號加黑宋體居中42.1 四號加黑宋體靠左.42.2 四號加黑宋體靠左.53 三號加黑宋體居中三號加黑宋體居中73.1 四號加黑宋體靠左.73.2 四號加黑宋體靠左.84 三號加黑宋體居中三號加黑宋體居中94.1 四號加黑宋體靠左.94.2 四號加黑宋體靠左.95 三號加黑宋體居中三號加黑宋體居中115.1 四

5、號加黑宋體靠左.115.2 四號加黑宋體靠左.11結(jié)結(jié) 論論13致致 謝謝14參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)15附附 錄錄16（目錄自動生成，插入引用索引和目錄，目錄，級別改完 2 級，然后按一級標(biāo)題用加黑四號宋體，二級標(biāo)題用小四宋體調(diào)整格式本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）11 寶貝車機(jī)器人簡介1.1 伺服電機(jī)首先認(rèn)識伺服電機(jī)及其工作原理：伺服電動機(jī)又稱執(zhí)行電動機(jī)，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降。1.1.1 伺服電機(jī)的工作原理伺服電機(jī)的工作原理 伺服電機(jī)是一

6、個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機(jī)驅(qū)動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動電機(jī)正向或反向地轉(zhuǎn)動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為 0，從而達(dá)到使伺服電機(jī)精確定位的目的。1.2伺服電機(jī)的控制標(biāo)準(zhǔn)的伺服電機(jī)有三條控制線，分別為：電源、地線及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的電機(jī)及控制線路所需的能源，電壓通常介于 4V6V 之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因?yàn)樗欧姍C(jī)會產(chǎn)生噪音） 。甚至小伺服電機(jī)在重負(fù)載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源

7、供應(yīng)的比例必須合理。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在 1ms2ms 之間，而低電平時間應(yīng)在 5ms 到 20ms 之間。本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文）22系統(tǒng)設(shè)計(jì)本組智能小車的硬件主要有以寶貝車作為核心的載體小車、主控器部分、自動循跡部分、檢測部分、手抓機(jī)構(gòu)、電機(jī)驅(qū)動部分組成。2.1設(shè)計(jì)背景設(shè)計(jì)背景設(shè)計(jì)一個基于 8 位單片機(jī)或 ARM 控制機(jī)器人，在比賽場地里移動，將指定的物體搬運(yùn)到指定的位置區(qū)域，比賽的記分根據(jù)機(jī)器人將物體放置的位置精度和完成時間來決定分值的高低。它模擬了工業(yè)自動化過程中自動化物流的要求以及實(shí)際應(yīng)用情況。2.2設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求（1）基本要求：實(shí)現(xiàn)

8、小車的前進(jìn)后退，左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)（按照程序預(yù)設(shè)）（2）擴(kuò)展部分：實(shí)現(xiàn)小車自動循跡功能，并利用所設(shè)機(jī)構(gòu)完成物料的搬運(yùn)2.3設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求在規(guī)定時間內(nèi)，機(jī)器人搬運(yùn)完畢物料,并回到出發(fā)點(diǎn)。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 3 -3 機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)本章中所要完成的任務(wù)摘要： 1.整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3.1整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，主要包括：（1）機(jī)器人底盤的設(shè)計(jì)與安裝（2）核心控制3.2控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)【AbstractAbstract】This design by car this carrier incorporated by AT89S52 co

9、re dashboards can achieve its basic features, plus infrared detector (IR LED), QTI sensors, IR schematics to perfect the design. Uses infrared technology to detect obstacles, QTI sensor acquisition information, use of ground AT89S52 processor that timely control, realization of intelligent Hayashi a

10、nd obstacle avoidance, automatically opening and closing doors, as well as automatically. Smart cars with rear-wheel drive, two rounds of the execution with a stepper motor. The entire system of the circuit simple structure, reliable performance. Laboratory test results meet the requirements of this

11、 article focuses on the systems hardware design and analysis of test results. Technologies are: To programmatically control the car door open and close; Effective application of the sensor;KeyKey wordswords: : memory devices, end actuators,西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 4 -目目 錄錄1 1 前言前言 .4 42 2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)設(shè)計(jì) .5 52.1

12、 設(shè)計(jì)背景 .52.2 設(shè)計(jì)要求.52.3 實(shí)現(xiàn)目標(biāo) .53 3 機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) .6 63.13.1 整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) .63.1.1 機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)與安裝.63.1.2 核心控制.123.23.2 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng) .173.2.1 驅(qū)動控制系統(tǒng).173.2.2 巡線控制系統(tǒng).183.2.3 控制電路的設(shè)計(jì) .194 4 設(shè)計(jì)中的改進(jìn)設(shè)計(jì)中的改進(jìn) .21214 4. .1 1 控控制制改改進(jìn)進(jìn) .214.1.1 巡線傳感器的選擇 .214.1.2 伺服電機(jī)的測試.214.2 寶貝車直線度的校正 .23謝謝 辭辭 .24文文 獻(xiàn)獻(xiàn) .25附附 錄錄 .26附

13、錄一 RightServoTest.c 測試伺服電機(jī) .26附錄二 校正寶貝車直線運(yùn)動程序.28附錄三 設(shè)計(jì)總程序.29西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 5 -1 1 前言前言機(jī)器人從出發(fā)區(qū)出發(fā)，到達(dá)物料儲存區(qū)后，分揀其賽前抽簽決定好的任務(wù)，即從 5 個預(yù)知顏色料塊（黃、白、紅、黑、藍(lán)）選 3 種顏色料塊的已知 6 種組合（任務(wù)）中，選其中 1 個作為比賽任務(wù)（其料塊均要求擺放在場地圖的A、C、E 位置，B、D 位置不放置物料)，再按照設(shè)計(jì)好的控制策略控制機(jī)器人動作，以便將三個料塊快速準(zhǔn)確地搬運(yùn)并放到對應(yīng)的三個顏色中心區(qū)域內(nèi)，并最后回到出發(fā)區(qū)。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 6 -2

14、 2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)系統(tǒng)設(shè)計(jì)本組智能小車的硬件主要有以寶貝車作為核心的載體小車、主控器部分、自動循跡部分、檢測部分、手抓機(jī)構(gòu)、電機(jī)驅(qū)動部分組成。2.12.1 設(shè)計(jì)背景設(shè)計(jì)背景設(shè)計(jì)一個基于 8 位單片機(jī)或 ARM 控制機(jī)器人，在比賽場地里移動，將指定的物體搬運(yùn)到指定的位置區(qū)域，比賽的記分根據(jù)機(jī)器人將物體放置的位置精度和完成時間來決定分值的高低。它模擬了工業(yè)自動化過程中自動化物流的要求以及實(shí)際應(yīng)用情況。2.22.2 設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)要求（1）基本要求：實(shí)現(xiàn)小車的前進(jìn)后退，左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)（按照程序預(yù)設(shè)）（2）擴(kuò)展部分：實(shí)現(xiàn)小車自動循跡功能，并利用所設(shè)機(jī)構(gòu)完成物料的搬運(yùn)2.32.3 實(shí)現(xiàn)目標(biāo)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)在規(guī)定時間內(nèi)，機(jī)器

15、人搬運(yùn)完畢物料,并回到出發(fā)點(diǎn)。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 7 -3 3 機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人本體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)本章中所要完成的任務(wù)摘要： 1.整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)2.控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)3.13.1 整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)整體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，主要包括：（1）機(jī)器人底盤的設(shè)計(jì)與安裝（2）核心控制3.1.13.1.1 機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)與安裝機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)與安裝本設(shè)計(jì)以寶貝車機(jī)器人作為載體，即作為整個智能機(jī)器人的底盤，在其基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)目標(biāo)。本節(jié)主要完成智能機(jī)器人底盤的安裝，主要從以下幾方面進(jìn)行：（1） 基本結(jié)構(gòu)的安裝（2） 驅(qū)動裝置的安裝（3） 動力源的安裝（4） 控制面板的安裝組裝工具及

16、部件1 組裝工具（圖3-1）（1） 螺絲起子（2） 尖嘴鉗2 組裝部件(1) 寶貝車底盤西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 8 -(2) 帶制器的教學(xué)板(3) 連續(xù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)（兩個） (4) 塑膠輪子（兩個） 圖3-1 寶貝車機(jī)器人組裝工具(5) 橡皮圈（兩個）(6) 帶有插頭的電池盒(7) 球狀尾輪(8) 1/16 開口銷(9）平頭螺釘,3/8 英寸 4-40(10）螺柱（四長四短）(11）盤頭螺釘(12）螺母,4-40 在組裝之前，應(yīng)該先將所需部件找齊，方可進(jìn)行安裝。將表中所列零件收集到一起，按照裝配步驟進(jìn)行組裝?；窘Y(jié)構(gòu)的安裝1 底盤的安裝零件列表: :如圖3-2 (1) 寶貝車底盤(2

17、) 螺柱(3) 盤頭螺釘 (4) 13/32英寸的橡膠圈 西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 9 - 圖3-2底板及上面的硬件裝配步驟： 將13/32 英寸的橡膠套圈插到寶貝車底盤中心的孔內(nèi)確保底盤中心孔的邊緣嵌在橡膠圈的凹槽中用 4 個螺釘將螺柱如圖所示固定在底盤上。2 輪子的安裝部件列表:（圖3-3）(1) 部分已裝好的寶貝車機(jī)器人(2) 1/16 開口銷(3) 球狀尾輪(4) 橡皮圈(5) 塑膠輪子 (6) 拆掉伺服喉里保存的螺釘裝配步驟： 3-7圖3-3 輪子部件圖3-4左側(cè)所示是安裝在底盤上的尾圖 輪。尾輪是一個有中心孔的塑膠球。開口銷作為軸,將輪子固定在底盤上。輪子的中心孔與底盤

18、尾部的中心孔對準(zhǔn)在一條水平線上。將開口銷同時穿過這三個孔（底盤左側(cè)，尾輪，底盤右側(cè)）。將開口銷一端彎曲使它不會滑出孔。圖3-4右側(cè)所示是安裝在寶貝車機(jī)器人伺服電機(jī)上的驅(qū)動輪。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 10 -拉伸橡皮圈，把它套在每個輪子上。每個輪子有一個凹槽用于把它安裝到輸出軸上。將兩個輪子分別壓在輸出軸上，確保兩個軸高度一致，并已裝進(jìn)輪子的凹槽。用螺釘將輪子固定在輸出軸上。驅(qū)動裝置的安裝1 拆除伺服喉斷開控制器和伺服電機(jī)的電源。取出電池盒中的所有電池。圖3-4把伺服電機(jī)從你的教學(xué)底板斷開。步驟用螺絲起子去掉連接伺服喉和電機(jī)輸出軸之間的螺釘。將每個四角形部件從電機(jī)輸出軸上取下來。將

19、螺釘保存好，后面還會用到。根據(jù)上面的指示移走如圖四角形部件將電機(jī)安裝到底盤上圖3-5西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 11 -零件列表: :如圖3-6.(1) 寶貝車底盤（已部分組裝好）(2) 連續(xù)旋轉(zhuǎn)電機(jī)(3) 螺釘 3/8英寸 4-40(4) 螺母, 4-40裝配步驟：用螺釘和螺母將電機(jī)固定在底盤上。為了最好的性能，你必須從里面，而不是從外面把電機(jī)放入矩形窗口。用標(biāo)簽紙標(biāo)識伺服電機(jī)的左右輪。圖3-6 把電機(jī)安裝到底盤上圖3-7所示是伺服電機(jī)和教學(xué)板的連接連接伺服電機(jī)到教學(xué)底板上的電機(jī)接口處。將貼著“L”的插頭連接到P1_1端口，貼著“R”的插頭連接到P1_0端口。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院

20、畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 12 - 圖3-7 伺服系統(tǒng)的連接動力源的安裝在本設(shè)計(jì)中，我們采用 4 節(jié) 5 號堿性電池作為整個智能機(jī)器人的動力源。零件列表（圖3-8）: :(1) 寶貝車 底盤（部分組裝） (2) 平頭螺釘,3/8英寸 4-40(3) 螺母, 4-40(4) 帶有插頭的電池盒安裝步驟:用平頭螺釘和螺母將電池盒固定在寶貝車機(jī)器人的底盤下面，如圖3-9左邊所示：將螺釘穿過電池盒，然后在底盤上面用螺母緊固。如圖3-9右邊所示：將電池盒的電源連接線穿過底盤中間帶有橡膠圈的孔 圖3-8。 圖3-9西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 13 -將伺服電機(jī)線也穿過此孔。 控制系統(tǒng)的安裝把教學(xué)底板（圖3-

21、10）安裝到底盤上零件列表: :1. 寶貝車機(jī)器人底盤（部分組裝好）2. 平頭螺釘1/4_ 4-40安裝步驟: 將主板放在四個支架上使其與四個孔對齊。 確保面包板接近驅(qū)動輪而不是尾輪。 用平頭螺釘連接主板和支架。 圖3-10從底盤下面，拉出剩余的穿過橡膠圈的伺服電機(jī)線和電池線。卷起伺服電機(jī)和底盤之間剩余的線。從底盤下面，拉出剩余的穿過橡膠圈的伺服電機(jī)線和電池線。卷起伺服電機(jī)和底盤之間剩余的線。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 14 -圖 3-113.1.3.1.2 2 核心控制核心控制（1）AT89S52 核心控制板（圖 3-13）AT89S52單片機(jī)是一個低功耗、高性能CMOS 8位微控

22、制器，片內(nèi)含通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，8k BytesISP(In_system programmable)可反復(fù)擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，片上Flash允許程序存儲器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術(shù)制造，兼容標(biāo)準(zhǔn)MCS51指令系統(tǒng)及80C51引腳結(jié)構(gòu)，在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，使得AT89S52為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供高靈活、高性價比的解決方案。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 15 -圖3-13（2）傳感器a QTI 傳感器QTI 傳感器作為本設(shè)計(jì)的檢測系統(tǒng)，主要實(shí)

23、現(xiàn)光電檢測，即利用 QTI 傳感器對公交車的行進(jìn)路線進(jìn)行檢測。本項(xiàng)目主要包含以下幾個任務(wù)：1. QTI 傳感器的工作原理2. QTI 傳感器的安裝認(rèn)識認(rèn)識 QTIQTI 傳感器傳感器 圖 3-14QTIQTI 傳感器的簡介傳感器的簡介本設(shè)計(jì)使用的 QTI（Quick Track Infrared）傳感器，如圖 3-14 所示。QTI 傳感器是一種使用光電接受管來探測它下面的表面反射光強(qiáng)度的傳感器。當(dāng) QTI 傳感器在一個很暗的表面上時，反射光強(qiáng)度很低。當(dāng) QTI 傳感器在一個很亮的表面上時，反射光強(qiáng)度很高，從而導(dǎo)致傳感器輸出的變化。即探測到黑色物體輸出高電平，探測到白色物體輸出西安航空職業(yè)技術(shù)

24、學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 16 -低電平。QTI 傳感器的特性使其很適合用在巡線、迷宮導(dǎo)航、探測場地邊緣等應(yīng)用中。QTI 邊線檢測傳感器性能參數(shù)：工作溫度：-4085參考電壓：5V 連續(xù)電流：50mA 功耗：100mW最佳距離：10mm最佳距離最大散射角度 65 度探測到黑色物體輸出高電平，探測到白色物體輸出低電平。響應(yīng)時間：（V = 5v ,R = 100, I = 5mA ）上升沿時間 10us下降沿時間 50usGNDSIGVCC圖 1 引腳示意圖 圖 3-15AVR 單片機(jī)例程：單片機(jī)例程：硬件連接：把 PC0 口接到 SIG 上，VCC 接 5V，GND 接地。#include “Boe

25、BOtUnderstandable.h” /寶貝車的標(biāo)準(zhǔn)頭文件#include “usta.h” /串口的頭文件int PC0_state(void) /獲取 PC0 的狀態(tài)return (PINC&0 x01)?1:0;西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 17 -int main(void) /主函數(shù)，程序從這里開始運(yùn)行usta_Init(); /串口初始化printf(Program Running!); /在調(diào)試窗口顯示一條信息while(1)if(PC0_state()printf(QTI NO working! n);elseprintf(QTI working! n);d

26、elay_nms(500);QTI 傳感器的安裝每一個 QTI 巡線套件中包含 4 組 QTI，當(dāng)我們要完成線跟蹤功能時，最簡單的方法是使用 4 個 QTI 傳感器，如圖 3-16 所示。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 18 - 圖 3-16 圖 3-17若需要運(yùn)行更穩(wěn)定也可使用 4 個 QTI 傳感器，安裝方法如圖 3-17 所示。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 19 -圖 3-18這里我們以 4 個 QTI 為例，用螺絲固定好 QTI 傳感器后，如圖 3-16 所示。QTI 傳感器的引腳如圖 3-17 所示，將傳感器上的光電管面對你的時候，從上到下三個引腳依次為：GND、SIG

27、、VCC。針腳定義：針腳定義：1 GND電源地2 SIG信號輸出3 VCC5V 直流電源3.23.2 控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)3.2.13.2.1 驅(qū)動控制系統(tǒng)驅(qū)動控制系統(tǒng)本控制系統(tǒng)采用的是 AT89S52 單片機(jī)來控制一個伺服小車，該小車主要由兩個獨(dú)立驅(qū)動的主動輪、一個從動輪構(gòu)成，小車的運(yùn)動由主動輪上的電機(jī)驅(qū)動，驅(qū)動力來源于兩個伺服電機(jī)，而車門的往復(fù)直線運(yùn)動由另一伺服電機(jī)驅(qū)動，它們的作用是在程序控制下高效率的將動力電池組的能量轉(zhuǎn)化為各個伺服電機(jī)的動能。 GNDSIGVCC西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 20 -圖 3-19小車的轉(zhuǎn)彎主要通過兩個電機(jī)的運(yùn)動速度不同來實(shí)現(xiàn)。小車的轉(zhuǎn)動角度為360，

28、根據(jù)控制程序可以實(shí)現(xiàn)伺服小車前后左右行進(jìn)（表 3-1） 。表 3-1 伺服小車控制原理車體動作左伺服電機(jī)右伺服電機(jī)前進(jìn)正轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)后退反轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)左轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)表 3-1電機(jī)引腳配置本設(shè)計(jì)所用到的電機(jī)有三個，分別為控制車輪轉(zhuǎn)動的左右電機(jī)以及控制車門水平移動的電機(jī)。電機(jī)引腳配置如表 3-2、圖 3-21。;表 3-2 圖 3-21電機(jī)引腳左電機(jī)P1-1右電機(jī)P1-0西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 21 -3.2.23.2.2 巡線控制系統(tǒng)巡線控制系統(tǒng)QTI 傳感器作為本設(shè)計(jì)的檢測系統(tǒng)，主要實(shí)現(xiàn)光電檢測，即利用 QTI 傳感器對公交車的行進(jìn)路線進(jìn)行檢測。本設(shè)計(jì)用 QTI 傳感器用于檢測路面

29、信息（2cm 寬的黑線） ，車底盤上使用 4個 QTI 傳感器，以適應(yīng)起始和終點(diǎn)的停車的需要并達(dá)到巡線的功能在寶貝車機(jī)器人上安裝 4 個 QTI 線跟蹤傳感器就能實(shí)現(xiàn)對黑線跟蹤，根據(jù)這個原理，傳感器組合就可以讓機(jī)器人按照設(shè)定好的地圖（圖 3-22）運(yùn)動。圖 3-22我們用 4 個 QTI 傳感器，來幫助機(jī)器人完成在設(shè)定場地上的行走。3.2.3.2.3 3 控制電路的設(shè)計(jì)控制電路的設(shè)計(jì)在進(jìn)行電路圖的組裝之前，我們應(yīng)該對無焊錫面包板有一定的認(rèn)識。教學(xué)板前端，那塊白色的、有許多孔或插座的區(qū)域，稱之為無焊料的面包板（圖西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 22 -3-23） 。面包板連同它兩邊黑色插座

30、，稱之為原型區(qū)域。在面包板插座上插上元器件，比如電阻、LED、揚(yáng)聲器和傳感器，就構(gòu)成了本書中的例程電路。元器件靠面包 板插座彼此連接。在面包板上端有一條黑色的插座，上面標(biāo)識著“Vcc” 、“Vin”和“GND” ，稱之為電源端口，通過這些端口，你可以給你的電路供電。左邊一條黑色的插座從上到下標(biāo)識著 P10、P11、P12P37（共 18 個，部分端口并未標(biāo)出） 。通過這些插座，你可以將你搭建的電路與單片機(jī)連接起來。 面包板上共有18行插座，通過中間槽分為兩列。每一小行由五個插座組成，這五個插座在面包板上是電氣相連的。根據(jù)電路原 圖3-23理圖的指示，你可以將元器件通過這些五口插座行連接起來。如

31、果你將兩根導(dǎo)線分別插入五口插座行中的任意兩個插座中，它們都是電氣相連的。電路原理圖就是指引你如何連接元器件的路標(biāo)。它使用唯一的符號來表示不同的元器件。這些器件符號用導(dǎo)線相連，表示它們是電氣相連的。在電路原理圖中，當(dāng)兩個器件符號用導(dǎo)線相連時，電氣連接就生成。導(dǎo)線還可以連接元器件和電壓端口?！癡cc” 、 “Vin”和“GND”都有自己的符號意義。 “GND”對應(yīng)于教學(xué)板的接地端；“Vin”指電池的正極；“Vcc”指校準(zhǔn)的+5V電壓。電路的設(shè)計(jì)與組裝：本設(shè)計(jì)中所用到的電路主要包括QTI傳感器電路，可通過他們各自的原理圖對它們的電路進(jìn)行設(shè)計(jì)并進(jìn)行組裝。在本設(shè)計(jì)中，三極管相當(dāng)于一個開關(guān)：當(dāng) P3_6

32、置高時，從集電區(qū)經(jīng)基區(qū)到發(fā)射區(qū)電路導(dǎo)通，加載在 IR LED 上的電壓為 VCC（5V） ，IR LED 向外發(fā)射紅外線；當(dāng) P3_6 置低時，電路又?jǐn)嚅_，IR LED 停止發(fā)射。在電路的連接時，應(yīng)注意它的連接方法，如下圖所示：（1）QTI 巡線原理圖（圖 3-24）西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 23 -圖3-24“GND”對應(yīng)于教學(xué)板的接地端；“Vcc”指校準(zhǔn)的+5V電壓。圖 3-254 4 設(shè)計(jì)中的改設(shè)計(jì)中的改進(jìn)進(jìn)改進(jìn)=改善+創(chuàng)新。改善是在不拋棄原經(jīng)營方案的前提下而進(jìn)行的改進(jìn)。 創(chuàng)新是通過拋棄原經(jīng)營方案并建立新經(jīng)營方 案的前提下而進(jìn)行的改進(jìn)。 在設(shè)計(jì)過程中， 不斷地、一步一步地、階

33、梯式地改進(jìn)，會使得設(shè)計(jì)處在不斷完善的過程中，更清晰的表達(dá)自己所要表達(dá)的東西，使讀者更容易理解。改進(jìn)主要分為兩個部分：（1） 機(jī)構(gòu)方面的改進(jìn)（2） 控制方面的改進(jìn)4 4. .1 1 控控制制改改進(jìn)進(jìn)西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 24 -4.1.14.1.1 巡線傳感器的選擇巡線傳感器的選擇巡線方案可利用紅外技術(shù)或 QTI 傳感器采集地面信息，采用 AT89S52 單片機(jī)進(jìn)行適時控制，實(shí)現(xiàn)智能循線和避障。若利用紅外技術(shù)，將三個紅外線光電傳感器分別裝在車體的左中右，當(dāng)車的左邊的傳感器檢測到黑線的邊界時，主控芯片控制左輪電機(jī)減速，車向右修正，當(dāng)車的右邊傳感器檢測到黑線時，主控芯片控制右輪電機(jī)減

34、速，車向左修正，中間的傳感器起附帶修正的作用，黑線在車體的中間，中間的傳感器一直檢測到黑線，當(dāng)偏離黑線時也開始修正，從而使小車沿著黑色的軌道行走。若利用 QTI 傳感器，則使用光電接受管來探測它下面的表面反射光強(qiáng)度的傳感器。當(dāng) QTI 傳感器在一個很暗的表面上時，反射光強(qiáng)度很低。當(dāng) QTI 傳感器在一個很亮的表面上時，反射光強(qiáng)度很高，從而導(dǎo)致傳感器輸出的變化。即探測到黑色物體輸出高電平，探測到白色物體輸出低電平。由于站牌的檢測系統(tǒng)中需要用到紅外技術(shù)，為了方便且不易混淆，故而使用 QTI 傳感器，QTI 傳感器的特性使其很適合用在巡線、迷宮導(dǎo)航、探測場地邊緣等應(yīng)用中。4.1.24.1.2 伺服電

35、機(jī)的測試伺服電機(jī)的測試通過測試確保主板和伺服電機(jī)之間的電氣連接正確。我們要確保右邊的伺服電機(jī)從端口P1_0接收到脈沖后旋轉(zhuǎn)，左邊的電機(jī)從端口P1_1接收到脈沖后旋轉(zhuǎn)。 （1）測試右輪下面的例子程序測試連接到右輪（圖4-1）的伺服電機(jī)。程序?qū)⑹褂逸嗧槙r針旋轉(zhuǎn)三秒，停止一秒，然后逆時針旋轉(zhuǎn)三秒。 例程: RightServoTest.c（程序見附錄一）將機(jī)器人擱起，使驅(qū)動輪懸空。裝電池到電池盒把三位開關(guān)設(shè)置到位置“2”。鍵入、保存并運(yùn)行程序RightServoTest.c。驗(yàn)證右輪是否順時針旋轉(zhuǎn)三秒，停止一秒，然后逆時針旋轉(zhuǎn)三秒。 圖4-1西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 25 -如果右輪的運(yùn)

36、動同你預(yù)計(jì)的不同，參考伺服電機(jī)故障排除部分，它就在例程后面。（2） 測試左輪現(xiàn)在該在左輪上做同樣的測試，如圖 4-1-1 所示。這包括更改程序RightServoTest.c，使脈沖發(fā)到連接 P1_1 的伺服電機(jī)而不是連接 P1_0 的伺服電機(jī)?，F(xiàn)在要做的是將程序中的 P1_0 改為 P1_1。將程序RightServoTest.c另存為LeftServoTest.c。（見附錄一）把P1_0改為P1_1。保存并運(yùn)行程序。驗(yàn)證左輪是否順時針旋轉(zhuǎn)三秒，停止一秒，然后逆時針旋轉(zhuǎn)三秒。圖4-1-1 如果不是你所預(yù)期的，參考伺服電機(jī)故障排除部分。（3）伺服電機(jī)故障排除：這是一些非常常見的征兆和和修補(bǔ)方法

37、。a 伺服電機(jī)根本不轉(zhuǎn)。確定三位開關(guān)撥到位置“2”。然后，你可以按下并釋放復(fù)位按鈕，重新運(yùn)行程序。仔細(xì)檢查你的伺服電機(jī)接線。檢查你的程序輸入是否正確。右邊的伺服電機(jī)不轉(zhuǎn)，但是左邊的轉(zhuǎn)。這意味著伺服電機(jī)反了。連接到P1_0的電機(jī)應(yīng)該連接到P1_1，連接到P1_1的電機(jī)應(yīng)該連接到P1_0。斷開電源。拔下伺服電機(jī)。把原連接到P1_0的電機(jī)連接到P1_1。把原連接到P1_1的電機(jī)連接到P1_0。打開電源。重新運(yùn)行RightServoTest.c。b 輪不完全停下來，它緩慢旋轉(zhuǎn)。這意味著伺服電機(jī)沒有正確的調(diào)零。你可以調(diào)節(jié)程序來讓伺服電機(jī)停止。你通過修改delay_nus(1500)讓電機(jī)停止。如果輪子緩

38、慢的逆時針旋轉(zhuǎn)，用一個比1500小一點(diǎn)的數(shù)。如果輪子緩慢的順時針旋轉(zhuǎn)，用一個比1500大一點(diǎn)的數(shù)。西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 26 -如果你在1480至1520之間的數(shù)找到一個數(shù)讓電機(jī)完全停止，然后把這個數(shù)用在delay_nus函數(shù)中。c 輪子在順時針和逆時針旋轉(zhuǎn)之間不停止。車輪可能快速的朝一個方向旋轉(zhuǎn)3秒鐘另一個方向旋轉(zhuǎn)4秒鐘，可能快速的旋轉(zhuǎn)3秒鐘，然后慢速的旋轉(zhuǎn)1秒鐘，然后又快速的旋轉(zhuǎn)3秒鐘。或者，它可能快速的朝一個方向旋轉(zhuǎn)7秒鐘。不管怎樣，都說明電位器失調(diào)。去掉輪子，下掉伺服電機(jī)，伺服電機(jī)調(diào)零。4.24.2寶貝車直線寶貝車直線度的校正度的校正 要保證車體的直線運(yùn)動，就要確保兩輪

39、速度的一致性，電機(jī)的速度是由脈沖的寬度即程序中延時函數(shù)delay_nus的參數(shù)n決定的。n越接近1500，電機(jī)旋轉(zhuǎn)越慢。這就意味著需要把控制P1_0或P1_1上的脈沖的寬度的delay_nus函數(shù)中的1300更改為一個更接近1500的數(shù)。如果寶貝車只是偏移軌跡一點(diǎn)，也許改為1320可以成功。如果電機(jī)嚴(yán)重不匹配，也許需要改為1380。可能要經(jīng)過幾次嘗試才能得到正確的值。比如說你的第一個推測是1320，但是還不夠，因?yàn)閷氊愜囘€是稍微向左偏，于是試試1340，也許矯正過多，最后1330是正確的。這叫重復(fù)過程，意思是說這是一個用重復(fù)試驗(yàn)得到正確結(jié)果的過程。經(jīng)過不斷的修改與調(diào)試，可以確定delay_nu

40、s的參數(shù)n的數(shù)值，確保小車的直線度。程序見附錄二 謝謝 辭辭歷時兩個月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落。經(jīng)過自己不斷的搜索努力以及的耐心指導(dǎo)和熱情幫助，本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成。在這段時間里，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度和熱忱的工作作風(fēng)令我十分欽佩，他的指導(dǎo)使我受益非淺。本系機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室的開放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場地。同時要對黨媚老師表示深深的感謝，感謝田老師向我們提供慧魚組件，讓我們能夠完成對機(jī)器人車體及各機(jī)構(gòu)的組裝，在此對周挺老師和黨媚老師表示深深的感謝。通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)，使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性，也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義，并且檢驗(yàn)了大學(xué)三年的學(xué)習(xí)成果。雖然在這次設(shè)計(jì)中對西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論

41、文- 27 -于知識的運(yùn)用和銜接還不夠熟練。但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力、不斷完善。這兩個月的設(shè)計(jì)是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程，為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)。由于自身水平有限，設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處，敬請各位老師批評指正。文文 獻(xiàn)獻(xiàn)1 秦志強(qiáng)，C51 單片機(jī)應(yīng)用與 C 語言程序設(shè)計(jì)，北京：電子工業(yè)出版社，2007,122 李廣弟,單片機(jī)基礎(chǔ),北京：北京航空航天大學(xué)出版社,2008,56643 何立民,單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì),北京：航天航空大學(xué)出版社,25,46504 趙負(fù)圖,傳感器集成電路手冊,第一版,化學(xué)工業(yè)出版社,2009,590591西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文-

42、 28 -附附 錄錄附錄一附錄一 RightServoTest.cRightServoTest.c 測試伺服電機(jī)測試伺服電機(jī)#include/寶貝車的標(biāo)準(zhǔn)頭文件#include /串口的頭文件int main(void) /主函數(shù)，程序從這里開始運(yùn)行西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 29 -int counter;usta_Init(); /串口初始化printf(Program Running!); /在調(diào)試窗口顯示一條信息/*在開始時Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于140，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=1;counter

43、=140;counter+)/順時針旋轉(zhuǎn)三秒P1_0=1; /設(shè)置P1_0輸出高電平delay_nus(1300); /延時0.0013sP1_0=0; /設(shè)置P1_0輸出低電平delay_nms(20); /延時20ms/*在開始時Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于46，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=1;counter=46;counter+) /停止一秒P1_0=1; /設(shè)置P1_0輸出高電平delay_nus(1500); /延時0.0015sP1_0=0; /設(shè)置P1_0輸出低電平delay_nms(20); /延時20m

44、s/*在開始時Counter被設(shè)為1，并在每次重復(fù)的最后被增加1。在循環(huán)重復(fù)前，如果Counter大于46，則循環(huán)結(jié)束。*/for(counter=1;counter=138;counter+)/逆時針旋轉(zhuǎn)三秒P1_0=1; /設(shè)置P1_0輸出高電平delay_nus(1700); /延時0.0017sP1_0=0; /設(shè)置P1_0輸出低電平delay_nms(20); /延時20ms西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 30 -附錄二附錄二 校正寶貝車直線運(yùn)動程序校正寶貝車直線運(yùn)動程序#include#includeint main(void)int counter;西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢

45、業(yè)設(shè)計(jì)論文- 31 -uart_Init(); /串口初始化printf(Program Running!n); for(counter=1;counter=130;counter+) P1_1=1;delay_nus(1740); P1_1=0; P1_0=1;delay_nus(1355);P1_0=0;delay_nms(20);附錄三附錄三 設(shè)計(jì)總程序設(shè)計(jì)總程序#include #include #include#define uint unsigned int #define uchar unsigned char uchar QTIState ;void stop(void) /停

46、止 P1_1=1;西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 32 - delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20);void back(void) /后退 P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void Forward(void)/向前行走子程序 P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; d

47、elay_nms(20);void Pivot_right(void)/左轉(zhuǎn)子程序 P1_1=1; delay_nus(1500); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1350);P1_0=0; delay_nms(20);void Pivot_left(void)/右轉(zhuǎn)子程序 P1_1=1; delay_nus(1650); P1_1=0; P1_0=1;西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 33 - delay_nus(1500); P1_0=0; delay_nms(20);void Rotate_left(void)P1_1=1; delay_nus(1650); P

48、1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1650); P1_0=0; delay_nms(20);void Rotate_right(void)P1_1=1; delay_nus(1350); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1350); P1_0=0; delay_nms(20);void right_zhuan90(void) int k,j=0; for(j=0;j27 ;j+) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1650); P1_0=0; delay_nms(20); for(k=0;k

49、8;k+) Forward(); 西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 34 -void left_zhuan90(void) int k,j=0; for(j=0;j30;j+) P1_1=1; delay_nus(1400); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); for(k=0;k10;k+) Forward();void left_zhuan135(void) int k,j=0; for(j=0;j35;j+) P1_1=1; delay_nus(1400); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus

50、(1300); P1_0=0; delay_nms(20); for(k=0;k10;k+) Forward();void right_zhuan45(void) int j,k; j=0;k=0; for(j=0;j5;j+) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1600); P1_0=0; delay_nms(20); for(k=0;k10;k+)西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 35 - Forward();void left_zhuan45(void) int j,k; j=0;k=0; for(j=0;j5;j+

51、) P1_1=1; delay_nus(1400); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); for(k=0;k10;k+) Forward();void rotate_180(void) int j,k; j=0;k=0; for(k=0;k10;k+) Forward(); for(j=0;j60;j+) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1600); P1_0=0; delay_nms(20); void forward_20cm(void) int

52、 j,k; j=0;k=0; for(j=0;j88;j+) P1_1=1; delay_nus(1700);西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 36 - P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1300); P1_0=0; delay_nms(20); void backward_10cm(void) int j,k; j=0;k=0; for(j=0;j40;j+) P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void backward(void) int j

53、,k; j=0;k=0; for(j=0;j20;j+) P1_1=1; delay_nus(1300); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1700); P1_0=0; delay_nms(20); void right_zhuan135(void) int k,j=0; for(j=0;j35;j+) P1_1=1; delay_nus(1700); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1600);西安航空職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)論文- 37 - P1_0=0; delay_nms(20); for(k=0;k10;k+) Forward();void Ge

54、t_QTI_State(void)QTIState = P2&0 x1e ;void Follow_Line(void)Get_QTI_State();switch(QTIState)case 0 x02 : Pivot_right();break;case 0 x04 : Pivot_right();break; case 0 x06 : Pivot_right(); break;case 0 x08 : Rotate_left();break;case 0 x0a : Pivot_right();break; case 0 x0c : Forward();break;case 0 x0e : Pivot_right();break; case 0 x10 : Pivot_left(); break;case 0 x12 : Forward();break;case 0 x14 : Pivot_left();break;case 0 x16 : Forward();break;