第二課、發(fā)那科機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)識(shí)

1、機(jī)器人結(jié)構(gòu)的認(rèn)識(shí)一般來說， 機(jī)器人由本體、 控制柜和手編器組成， 但是也有的機(jī)器人手編器 屬于選配件， 如愛普生和雅馬哈等， 它們都有一個(gè)共同點(diǎn)， 就是可以通過開發(fā)的 軟件來實(shí)現(xiàn)在線操作。發(fā)那科機(jī)器人的組成包括本體、控制柜和手編器。發(fā)那科機(jī)器人的常規(guī)型號(hào)有并聯(lián)機(jī)器人M-1iA(蜘蛛手)、小6軸機(jī)器人LR Mate200iC、M-10iA、M-20iA 以及大的 6 軸機(jī)器人 R-2000iB、M-710iC、M-900iA 和 碼垛專用機(jī)器人M-410iB等。此培訓(xùn)我們用發(fā)那科 200iC/5F 來說明。機(jī)器人的主要參數(shù)有：(1) 、最大負(fù)重(5 公斤 )(2)、運(yùn)動(dòng)軸數(shù)(6 軸)(3)、運(yùn)動(dòng)

2、范圍(704mm)(4)、安裝方式( 地面安裝 )(5)、重復(fù)定位精度 ( 正負(fù) 0.02mm)(6)、最大運(yùn)動(dòng)速度 (2 m/s)(7)、運(yùn)動(dòng)范圍一、本體本體包括：伺服電機(jī)、減速機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)以及連接機(jī)構(gòu)。1 、伺服電機(jī)： 傳統(tǒng)上的伺服電機(jī)可分為兩類： (1) 、交流伺服馬達(dá)(2) 、直流伺服馬達(dá)一般機(jī)器人用的都是交流伺服馬達(dá)， 所謂交流伺服馬達(dá)， 就是使用的是交流 電源的電機(jī)， 一般由脈沖編碼器、 交流伺服電機(jī)和抱閘單元組成。 而發(fā)那科機(jī)器 人使用的是發(fā)那科自己生產(chǎn)的伺服馬達(dá)， 采用的是絕對(duì)式脈沖編碼器， 所以都需 要用電池去給編碼器供電以保持編碼器數(shù)據(jù)， 防止機(jī)器人在斷電的情況下丟失編 碼

3、器數(shù)據(jù)。鬥丁懺取元陽乎臂山軸電機(jī)口軸電機(jī)n機(jī)崖J*軸電機(jī)I "軸電機(jī)如上圖所示機(jī)器人有6個(gè)伺服馬達(dá)，每個(gè)關(guān)節(jié)都裝有一個(gè)2、減速機(jī)減速機(jī)可分為傳統(tǒng)的齒輪減速機(jī)、RV減速機(jī)和諧波減速機(jī)。3、控制柜控制柜是機(jī)器人的控制單元，由以下部分組成：、手編器；、操作面板及電路板;、主板；、10 板；、電源供給單元；、緊急停止單元；、伺服放大器；(8)、風(fēng)扇單元；(9)、線路斷路器；(10)、再生電阻；手編器：作用：手動(dòng)操作移動(dòng)機(jī)器人；編寫機(jī)器人程序；試運(yùn)行程序;自動(dòng)運(yùn)行；查看機(jī)器人狀態(tài)以及更改狀態(tài)；要求：熟悉每一個(gè)操作鍵的功能，熟練操作。操作面板：作用：所謂操作面板就是指把一些常用的功能做成快捷鍵的

4、方式，以便 于操作機(jī)器人。緊急停止按鈕；程序啟動(dòng)按鈕；狀態(tài)指示燈；備份還原等；主板：作用：整個(gè)控制柜的核心之一，相當(dāng)于電腦主機(jī)的CPU由主板、CPU板、小伺服卡、運(yùn)行內(nèi)存條組成?？蓴U(kuò)展選項(xiàng)功能板。IO 板：作用： IO 板實(shí)際上就是把系統(tǒng)內(nèi)部虛擬的邏輯信號(hào)映射成物理信號(hào)，實(shí) 現(xiàn)與外部信號(hào)的連接。IO 板分?jǐn)?shù)字量信號(hào)和模擬量信號(hào)，數(shù)字量信號(hào)是一個(gè)開關(guān)量，用二進(jìn)制 表示接通為 1，關(guān)斷為 0。而模擬量信號(hào)是一組電壓信號(hào)，它的作用是能實(shí)現(xiàn)一 些數(shù)據(jù)的傳輸。電源供給單元：作用：給整個(gè)控制柜提供控制電源的模塊， 包括直流24V電和風(fēng)扇的交流220V 電。緊急停止單元：緊急停止單元實(shí)際就是安全單元， 它的

5、作用是組成一些安全的邏輯電路， 以至于整個(gè)控制柜能夠有序的實(shí)現(xiàn)運(yùn)作。 比如：按下急停按鈕本體電源就會(huì)斷電、 伺服接通必須在一定的條件一定的接通順序下才能接通等。伺服放大器：伺服放大器是機(jī)器人控制柜的核心之一， 發(fā)那科機(jī)器人的伺服放大器由 軸運(yùn)動(dòng)控制卡和伺服驅(qū)動(dòng)器組成。軸運(yùn)動(dòng)控制卡主要是進(jìn)行各軸坐標(biāo)的計(jì)算， 為伺服驅(qū)動(dòng)器提供正確的信 號(hào)，以達(dá)到機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)我們預(yù)想的軌跡。由伺服驅(qū)動(dòng)器直接控制伺服馬達(dá)。風(fēng)扇單元：控制柜內(nèi)冷卻作用。線路斷路器：又稱交流接觸器，負(fù)責(zé)接通和切斷主電源的作用。再生電阻：因?yàn)榭刂乒駜?nèi)的驅(qū)動(dòng)等有用到電容、電容它會(huì)在機(jī)器人通電的情況下存 儲(chǔ)電能量， 當(dāng)電源切斷時(shí)， 電容內(nèi)部的電能量就會(huì)釋放出來， 再生電阻的作用就 是