移動(dòng)機(jī)器人自主控制方法與技術(shù)體系

1、移動(dòng)機(jī)器人自主限制方法與技術(shù)體系自然科學(xué)獎(jiǎng)公示工程需稱移動(dòng)機(jī)器人自主限制方法與技術(shù)體系推薦單位推薦專家中科院沈陽分院工程簡(jiǎn)介近十年來,機(jī)器人技術(shù)呈現(xiàn)出向國防平安、公共平安、科學(xué)探測(cè)、社會(huì)服務(wù)等領(lǐng)域加速開展的態(tài)勢(shì).與工作于固左時(shí)序剛性生產(chǎn)線、 以高速高精度重復(fù)作業(yè)為特點(diǎn)的傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人不同,特種移動(dòng)機(jī)器人通常工作于非結(jié)構(gòu)化、動(dòng)態(tài)環(huán)境,需要實(shí)時(shí)處理多種難以預(yù)先建模的不確圮因素,這也為機(jī)器人學(xué)的研究帶來新的挑戰(zhàn)與科學(xué)問題.本工程創(chuàng)新提出自主行為是移動(dòng)機(jī)器人的共性使能方法這一思路,開展了一系列有特色的研究工作,取得的主要成果包括：1提出了一種有特色的移動(dòng)機(jī)器人自主行為共性方法體系架構(gòu),為地而、空中、水

2、下等移動(dòng)機(jī)器人自主行為研究提供了技術(shù)路線與系統(tǒng)結(jié)構(gòu)；2針對(duì)非線性、欠驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人對(duì)象,提出了基于主動(dòng)預(yù)測(cè)估計(jì)的魯棒/自適應(yīng)限制方法,為解決不確定性擾動(dòng)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人限制性能的影響問題提供了一種可行技木；3提出了一種動(dòng)態(tài)野外環(huán)境下移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)環(huán)境建模與行為優(yōu)化方法,為解決移動(dòng)機(jī)器人智能決策問題提供了一種可行技術(shù)；4提出了一種面向合作目標(biāo)優(yōu)化觀測(cè)的多機(jī)器人協(xié)調(diào)限制方法,為而向任務(wù)的多機(jī)器人合作提供了一種解決方案；5以地而移動(dòng)機(jī)器人、空中飛行機(jī)器人為典型平臺(tái),全而驗(yàn)證了上述方法、技術(shù)的有效性和可行性.以本工程成果作為支撐的極地科考、救災(zāi)救援機(jī)器人已經(jīng)投入使用,滿足了國家相關(guān)領(lǐng)域的迫切需求.根底理論

3、研究與面向國家重大需求的實(shí)際系統(tǒng)相結(jié)合、為其提供可行的技術(shù)支撐,是本工程的最大特色.本工程發(fā)表論文122篇,SCI檢索23篇,EI檢索104篇,引用151次.研究成果在國際上產(chǎn)生重要學(xué)術(shù)影響的同時(shí),為一系列國家重大重點(diǎn)工程奠定了理論方法與技術(shù)根底.姓名、排幾職稱、工作單位、完成單位、對(duì)本工程技術(shù)創(chuàng)造性奉獻(xiàn)、曾獲國家、省科技獎(jiǎng)勵(lì)情況?姓俎韓建達(dá)：排劣1:職稱研究員；工作單位/完成單位中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所；對(duì)本工程技術(shù)創(chuàng)造性奉獻(xiàn)作為工程負(fù)責(zé)人,提出自主行為是移動(dòng)機(jī)器人共性使能技術(shù)這一思路,弁建立了移動(dòng)機(jī)器人自主行為共性方法體系.針對(duì)一類非線性、 欠驅(qū)動(dòng)對(duì)象,提出了基于主動(dòng)預(yù)測(cè)估汁的魯棒/自適

4、應(yīng)限制方法,弁在族翼飛行機(jī)器人上成功應(yīng)用.提出了一種動(dòng)態(tài)野外環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人實(shí)時(shí)建模與行為優(yōu)化方法,弁在極地冰雪而移動(dòng)機(jī)器人上成功應(yīng)用.研制出一系列機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng),為推動(dòng)特種機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用做出了貢獻(xiàn)：曾獲國家、省科技獎(jiǎng)勵(lì)情況 國家863方案智能機(jī)器人主題專家組成員、 國家科技部首批中青年科技創(chuàng)新領(lǐng)軍人才、國家科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)1項(xiàng)、中國專利優(yōu)秀獎(jiǎng)1項(xiàng)、遼寧省科技進(jìn)步一等獎(jiǎng)1項(xiàng).?姓俎唐延?xùn)|：排需2:職稱研究員；工作單位/完成單位中國完成人情況表科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所；對(duì)本工程技術(shù)創(chuàng)造性奉獻(xiàn)提出針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的實(shí)時(shí)環(huán)境建模與感知方法,開展了無人機(jī)視覺系統(tǒng)理論方法和應(yīng)用系統(tǒng)的開發(fā).英主要具有原創(chuàng)性的理

5、論成果包括： 室外光照建模及圖像視頻光照處理及常恒模型與算法,視頻語義濃縮及異常事件檢測(cè)模型和算法及自動(dòng)目標(biāo)識(shí)別與跟蹤；曾獲國家、省科技獎(jiǎng)勵(lì)情況遼寧省自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)1項(xiàng)、遼寧省自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)項(xiàng).姓劃何玉慶：排劣3:職稱研究員；工作單位/完成單位中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所；對(duì)本工程技術(shù)創(chuàng)造性奉獻(xiàn)提出了一種基于加速度反應(yīng)的欠驅(qū)動(dòng)非線性系統(tǒng)限制方法：提出了而向合作目標(biāo)優(yōu)化觀測(cè)的多機(jī)器人協(xié)涮限制方法：提出了一種基于AESMF的主動(dòng)合作觀測(cè)方法；上述方法在自行設(shè)計(jì)開發(fā)的飛行機(jī)器人、地面機(jī)器人、水而機(jī)器人等平臺(tái)上得到了驗(yàn)證,支撐了系統(tǒng)性能改良；弁設(shè)計(jì)了而向多機(jī)協(xié)作的室內(nèi)多旋翼飛行機(jī)器人

6、平臺(tái).姓名趙新剛：排需4:職稱研究員；工作單位/完成單位中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所；對(duì)本工程技術(shù)創(chuàng)造性奉獻(xiàn)針對(duì)非線性、欠驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人,提出了基于主動(dòng)預(yù)測(cè)估計(jì)的魯棒/自適應(yīng)限制方法.提出了一種基于IHDR的在線自主學(xué)習(xí)方法； 提出三維速度空間混合整數(shù)線性規(guī)劃方法,解決多動(dòng)態(tài)約束下機(jī)器人行為的優(yōu)化決策問題：曾獲國家、省科技獎(jiǎng)勵(lì)情況遼寧省自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)I項(xiàng).姓劃宋大雷：排劣5:職稱副研究員：工作單位/完成單位中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所；對(duì)本工程技術(shù)創(chuàng)造性奉獻(xiàn)提出了一種基于在線估計(jì)的自適應(yīng)限制方法,以及移動(dòng)機(jī)器人容錯(cuò)限制方法,弁在飛行機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)際驗(yàn)證；曾獲國家、省科技獎(jiǎng)勵(lì)情況遼寧省

7、自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)1項(xiàng)、二等獎(jiǎng)2項(xiàng).論文、論著目錄不超過8篇序號(hào)論文專著名稱/刊名準(zhǔn)者影響因子 年卷頁碼發(fā)表時(shí)間年月日通訊作者第一作者國內(nèi)作者SCI他引次數(shù)他引總次數(shù)產(chǎn)否所識(shí)是內(nèi)有知權(quán)國Acceleration-Feedback-EnhanccdRobustControlofan2022,33(4)32何玉慶、1UnmannedHelicopter/JournalofGuidanceControlandDynamics/HeYuqing.Han1.15136-12502022何玉慶何玉慶韓建達(dá)26是Jianda2ActiveModelBasedPredictiveControlandEx

8、perimentalInvestigationonUnmannedHelicoptersinFullFlightEnvelopc/IEEETransactionsonControlSystemTechnology/SongDalei,HanJianda.LiuGuangjun2.5212022,21(4)150215092022.7宋大雷宋大雷宋大雷、 韓建達(dá)、 劉光軍22是3Angularaccelerationestimationandfeedbackcontrol:anexperimentalinvestigation/Mechatronics/HanJianda.HeYuqing,Xu

9、Weiliang1.8232022J7(9),524-5322022XuWeiliang韓建達(dá)韓建達(dá)、 何玉慶47是4AUDfactorization-basednonlinearadaptiveset-membershipfilterforellipsoidalestiinatioii/InternationalJournalofRobustandNonlinearControl/ZhouBo,HanJianda.Liu2.652200&1&1513-15312022周波周波周波、 韓建達(dá)24是Guangjun5Faultdetectionforswitchedsystems

10、withfinite-frequencyspecifications/NonlinearDynainics/ZhaoXingang.LiJian.YcDa2.4192022,70,409-4202022.5葉丹趙新剛趙新剛,葉丹34是6TricolorAttenuationModelforShadowDetection/IEEETransactionsonImageProccssing/TianJiandong,SunJing,TangYandong3112022J8(10)2355-23632022.9田建東田建東田建東,孫靜,唐延?xùn)|715是7Wavelength-sensitive-functioncontrolledreflecta