《計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)基礎(chǔ)》計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)

1、機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程系機(jī)電工程學(xué)院機(jī)電工程系李李 安安Tel:mail: jdgc_編輯ppt本門課程的目標(biāo)本門課程的目標(biāo)n熟悉一個概念n掌握一種方法n精通一項(xiàng)技術(shù)n會用一款軟件編輯ppt結(jié)課方式結(jié)課方式n考試+作業(yè)+上機(jī)n考試：開卷（60%）n作業(yè)+上機(jī)（40%）參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)n1.計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)基礎(chǔ)，劉瑞葉等編，電子工業(yè)出版社n2.系統(tǒng)仿真概論，肖田元等編，清華大學(xué)出版社n3.現(xiàn)代仿真技術(shù)與應(yīng)用，康風(fēng)舉編，國防工業(yè)出版社n4.先進(jìn)仿真技術(shù)與仿真環(huán)境，熊光楞編， 國防工業(yè)出版社n5.系統(tǒng)仿真與虛擬現(xiàn)實(shí)，吳啟迪主編，化學(xué)工業(yè)出版社n6.MATLAB 7.0從入門到精

2、通，劉保柱等編，人民郵電出版社第1章 概述Three topics to be discussedThree topics to be discussedWWHWhy to learnWhat to learnHow to learn理解并掌握仿真的概念、分類、作用；了解計(jì)算機(jī)仿真的發(fā)展歷程、應(yīng)用領(lǐng)域及目前研究、應(yīng)用現(xiàn)狀；熟悉掌握計(jì)算機(jī)數(shù)字仿真的基本過程。本章學(xué)習(xí)要求本章學(xué)習(xí)要求1.1 仿真的基本概念及其分類1.1.1 系統(tǒng)仿真的定義、分類及作用1.1.2 計(jì)算機(jī)仿真的定義及其分類1.2 計(jì)算機(jī)仿真的發(fā)展及其應(yīng)用領(lǐng)域1.3 計(jì)算機(jī)數(shù)字仿真的基本過程1.4 先進(jìn)仿真技術(shù)1.1 仿真（simula

3、tion)的基本概念及其分類n1.1.1 系統(tǒng)仿真的定義、分類及其作用n1）系統(tǒng)仿真的定義n系統(tǒng)仿真是通過對系統(tǒng)模型的某種操作，研究一個存在的或設(shè)計(jì)中的系統(tǒng)。簡言之，系統(tǒng)仿真是對系統(tǒng)模型的試驗(yàn)，即在仿真中，系統(tǒng)的模型在一定的試驗(yàn)條件下被行為產(chǎn)生器驅(qū)動，產(chǎn)生模型行為。 2）系統(tǒng)仿真的分類-系統(tǒng)模型分類方式物理仿真系統(tǒng)模型為物理模型：實(shí)物模型(PM)。數(shù)字仿真系統(tǒng)模型為數(shù)字模型：數(shù)學(xué)模型和幾何模型（MM&GM）。半物理仿真既有物理模型也有數(shù)字模型。3）系統(tǒng)仿真的作用優(yōu)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)。在復(fù)雜的系統(tǒng)建立以前，能夠通過改變仿真模型結(jié)構(gòu)和調(diào)整參數(shù)來優(yōu)化系統(tǒng)設(shè)計(jì)(MM)。對系統(tǒng)或系統(tǒng)的某一部分進(jìn)行性能評

4、價(MM)。節(jié)省費(fèi)用。重現(xiàn)系統(tǒng)故障，以便判斷故障產(chǎn)生的原因(GM)?？梢员苊庠囼?yàn)的危險(xiǎn)性。進(jìn)行系統(tǒng)抗干擾性能的分析研究(MM)。訓(xùn)練系統(tǒng)操作人員(GM)。系統(tǒng)仿真能為管理決策和技術(shù)決策提供依據(jù)。 正因?yàn)榉抡婕夹g(shù)對國防建設(shè)、工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)及科學(xué)研究均具有極大的應(yīng)用價值，所以，仿真技術(shù)被美國國家關(guān)鍵技術(shù)委員會于1991年確定為影響美國國家安全及繁榮的22項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)之一。本章目錄1.1.2 計(jì)算機(jī)仿真(Computer Simulation)的定義及其分類n1)計(jì)算機(jī)仿真的定義n計(jì)算機(jī)仿真是指應(yīng)用幾何和性能相似原理，構(gòu)成數(shù)字模型，在計(jì)算機(jī)上對系統(tǒng)數(shù)字模型進(jìn)行某種操作。計(jì)算機(jī)仿真又稱為數(shù)字仿真。 根據(jù)計(jì)算

5、機(jī)分類 模擬計(jì)算機(jī)仿真、數(shù)字計(jì)算機(jī)仿真、模擬數(shù)字混合仿真 根據(jù)仿真時鐘與實(shí)際時鐘的比例關(guān)系 實(shí)時仿真、欠實(shí)時仿真、超實(shí)時仿真 根據(jù)系統(tǒng)模型的特性 連續(xù)系統(tǒng)仿真、離散事件系統(tǒng)仿真本章目錄計(jì)算機(jī)仿真的分類1.2 計(jì)算機(jī)仿真的發(fā)展計(jì)算機(jī)仿真的發(fā)展 及其應(yīng)用領(lǐng)域及其應(yīng)用領(lǐng)域1)計(jì)算機(jī)仿真的發(fā)展第一階段:模擬仿真技術(shù)發(fā)展階段,1950年以前。動因：火炮與飛行控制動力學(xué)系統(tǒng)的研究。第二階段：混合仿真技術(shù)發(fā)展階段，5060年代。動因：洲際導(dǎo)彈和宇宙飛船飛行姿態(tài)及軌道控制動力學(xué)的研究。第三階段：數(shù)字仿真技術(shù)發(fā)展階段，70年代以后。模擬機(jī)混合機(jī)數(shù)字機(jī)計(jì)算機(jī)仿真的應(yīng)用類型:系統(tǒng)設(shè)計(jì)器 對尚未有的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)時采用

6、仿真技術(shù)；系統(tǒng)分析器 對已有系統(tǒng)進(jìn)行分析時采用仿真技術(shù)；系統(tǒng)預(yù)測器 在系統(tǒng)運(yùn)行前，利用仿真模型作為預(yù)測器，向用戶提供系統(tǒng)運(yùn)行起來后，可能產(chǎn)生什么現(xiàn)象，以便用戶修訂計(jì)劃或決策；系統(tǒng)觀測器 在系統(tǒng)運(yùn)行時，利用仿真模型作為觀測器，給用戶提供過去、現(xiàn)在甚至未來的信息，以便用戶實(shí)時作出正確的決策，比如利用仿真技術(shù)進(jìn)行故障分析和故障處理；系統(tǒng)訓(xùn)練器 利用仿真模型作為訓(xùn)練器，訓(xùn)練系統(tǒng)操作人員或管理人員2)計(jì)算機(jī)仿真的應(yīng)用領(lǐng)域 從歷史上看，仿真技術(shù)首先被應(yīng)用于那些在實(shí)際系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)有危險(xiǎn)、花費(fèi)巨大的領(lǐng)域，比如：航空、航天、武器系統(tǒng)等，以后逐漸擴(kuò)大到雖然可在實(shí)際系統(tǒng)上進(jìn)行試驗(yàn)，但花費(fèi)較大、耗時較長、不大方便的一

7、些領(lǐng)域，比如：冶金、化工、電力等；近十幾年來，則進(jìn)一步擴(kuò)大到制造、交通、環(huán)境、生態(tài)、生物、石油等領(lǐng)域。 綜觀仿真技術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域逐漸擴(kuò)大的歷史，可以得到以下幾個有意義的結(jié)論：仿真技術(shù)在應(yīng)用上的安全性一直是被采用的最主要原因；仿真技術(shù)在應(yīng)用上的經(jīng)濟(jì)性也是被采用的十分重要的原因；仿真技術(shù)一般是從學(xué)院式的局部應(yīng)用逐步走向全面應(yīng)用，其標(biāo)志是對某領(lǐng)域的仿真應(yīng)用而設(shè)立的仿真中心；仿真技術(shù)在每一階段都有一個比較成熟的應(yīng)用領(lǐng)域；根據(jù)仿真的應(yīng)用范圍，研制和開發(fā)了一大批仿真產(chǎn)品，如各種仿真語言及仿真軟件包，各種訓(xùn)練仿真器等等。為了推廣仿真技術(shù)的應(yīng)用，幾乎所有的仿真語言都推出了PC版。計(jì)算機(jī)仿真應(yīng)用視頻編輯ppt1.3

8、 計(jì)算機(jī)數(shù)字仿真的基本過程n為了使大家對計(jì)算機(jī)數(shù)字仿真有一個全面的了解，讓我們用一個簡單的例子來予以說明。卓越的操控性、穩(wěn)定性和舒適性汽車懸掛系統(tǒng)n問題：n如何分析研究并保證設(shè)計(jì)出或設(shè)計(jì)中的懸架系統(tǒng)具有這種卓越性能？研究方法：1 理論方法2 實(shí)驗(yàn)方法3 仿真方法仿真技術(shù)與物理實(shí)驗(yàn)、理論研究的對比仿真技術(shù)物理實(shí)驗(yàn)理論研究可能性只要能建立系統(tǒng)模型，就能進(jìn)行系統(tǒng)尚未建立，則不可能；有的自然系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)周期太長，也不可能有的系統(tǒng)無法建立解析模型，因此，不可能利用解析方法安全性無危險(xiǎn)有危險(xiǎn)（人身、設(shè)備）無危險(xiǎn)經(jīng)濟(jì)性花費(fèi)不多費(fèi)用很大花費(fèi)少耗時性中等長短準(zhǔn)確性可以做到很準(zhǔn)確十分準(zhǔn)確要做較多假設(shè)，有較大誤差方便性

9、可以做到十分方便受現(xiàn)場限制，不方便方便質(zhì)量彈簧阻尼系統(tǒng)其中： X 狀態(tài)向量 A 系統(tǒng)矩陣 B 輸入矩陣 f(t) 輸入變量 C 輸出矩陣 D 直接轉(zhuǎn)移矩陣輸出方程狀態(tài)方程DfCBfAtfkyByMyXYXX)(001101021DCMBMBMkAxxX21212101f1010 xxYMxxMBMkxxn根據(jù)研究的目的編制試驗(yàn)方案：n1.改變M、B、K，保持f(t)不變，研究系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)對懸掛系統(tǒng)動態(tài)行為的影響；n2.改變f(t)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)保持不變，研究系統(tǒng)所受激振力對懸掛系統(tǒng)動態(tài)行為的影響；n最后根據(jù)仿真試驗(yàn)結(jié)果，給出相關(guān)結(jié)論。建立仿真模型n應(yīng)用編程語言n應(yīng)用仿真語言或環(huán)境n應(yīng)用歐拉法、

10、梯形法或RK法等仿真算法，將上述數(shù)學(xué)模型轉(zhuǎn)化為便于編程的仿真模型：2 , 1)(,(),(11ittxtgxxxtgdtdxnninnininii應(yīng)用編程語言應(yīng)用編程語言應(yīng)用仿真語言或環(huán)境n應(yīng)用ADAMSn應(yīng)用MATLAB計(jì)算機(jī)仿真的一般步驟1、確定系統(tǒng)分析目標(biāo)，進(jìn)行系統(tǒng)分析，建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型2、在系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立系統(tǒng)的仿真模型3、編程或選用仿真語言4、制定仿真實(shí)驗(yàn)方案，進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)5、分析仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果，修改模型本章目錄給點(diǎn)小提示n一、拉普拉斯變換n1.拉氏變換的定義ja：sdtetftfLsFst其中0)()()(n2.拉氏變換的幾個定理n線性定理n衰減定理n延時定理n相似定理n微

11、分定理n積分定理n終值定理n初值定理n卷積定理連續(xù)系統(tǒng)仿真)()(,),()(skFtkfLksFtfL則為常數(shù)若)()()()()(),()(),()()(sGsHtfLsGtgLsHthLtgthtf則且若)()(sFeatfLas)()(asFtfeLat衰減定理 相似定理)()(asaFfLat微分定理)1()0()2()0()1()0(22)0()()(,)0()()(,)0()()(, nnnndtddtddtdfsffssFstfLnfsfsFstfLfssFtfLnn有階導(dǎo)數(shù)對于有對于二階導(dǎo)數(shù)有對于一階導(dǎo)數(shù)積分定理tssFdfL0)()(終值定理)(lim)(lim,)(lim

12、,)(0)(ssFtftfftfsttt則存在且都符合拉氏變換和若初值定理)(lim)(lim,)(lim,700ssFtftfstt則存在且條件同卷積定理todtgftgtfsGsFtgtfL)()()(*)()()()(*)(其中n二、拉氏逆變換n直接求解法、查表法（系數(shù)比較法、留數(shù)法）0,)(21)()(1tja：sdsesFjtfsFLjajast其中n三、應(yīng)用拉氏變換求解微分方程n例:用拉氏變換解微分方程n初始條件:teyyy32 1, 0)0()0(yyn四、控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)n1.定義n2.典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)n比例環(huán)節(jié)n微分環(huán)節(jié)n積分環(huán)節(jié)n慣性環(huán)節(jié)n二階環(huán)節(jié)n延時環(huán)節(jié)1.定義)(

13、)()(sXsXsGio系統(tǒng)輸入的拉氏變換系統(tǒng)輸出的拉氏變換)()(0sXsXi比例環(huán)節(jié)微分環(huán)節(jié)積分環(huán)節(jié)KsGtKxtxio)()()(TssGTtxdttdxoi)()()(sTsGdxTtxtio)()()(0慣性環(huán)節(jié)二階環(huán)節(jié)延時環(huán)節(jié)1)(TsKsGKxxTiodtdxo1)(02022sTTsKsGKxxTTiodtdxdtxdoosioesGtxtx)()()(第第2章章 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)字仿真連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)字仿真對于一個集中參數(shù)的連續(xù)動態(tài)系統(tǒng)，利用我們學(xué)過的基礎(chǔ)理論知識和專業(yè)知識所能直接建立的數(shù)學(xué)模型形式有哪些呢？ubdtudbdtudbyadtdyadtydadtydammmmmnnnn

14、nn 111011110高階微分方程高階微分方程傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)nnnnmmmmaSaSaSabSbSbSbSUSY 11101110)()(上述模型不能在數(shù)字機(jī)上直接求解！那么能夠在數(shù)字計(jì)算機(jī)上直接求解的數(shù)學(xué)模型形式又是什么樣的呢？)(,(11nnnnnnttytfyy差分方程差分方程上述方程形式由何而來的？一階微分方程一階微分方程),( ytfdtdy仿真模型數(shù)值積分算法怎么來？動態(tài)方程BuAXXCXy 高階微分方程傳遞函數(shù)模型變換高階微分方程高階微分方程傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)兩次模型變換等價等價變換變換近似近似變換變換2 21 1 連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型連續(xù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型ubdtudbdtudby

15、adtdyadtydadtydammmmmnnnnnn 111011110njmjjjmjjnupbypa00njjjnmjjjmpapbuy00引進(jìn)算子dtdp 1高階微分方程2傳遞函數(shù))()()()()()()()()(111012211SUbSSUbSUSbSUSbSYaSSYaSYSaSYSaSYSmmmmnnnnn )()()(11101110SGaSaSaSabSbSbSbSUSYnnnnmmmm 3狀態(tài)空間描述1由微分方程導(dǎo)出狀態(tài)空間表達(dá)式)(01111tubyadtdyadtydadtydnnnnnn 引進(jìn)如下狀態(tài)變量： 假定一個連續(xù)系統(tǒng)可用下式來描述 )(0112111122

16、123121tubxaxaxadtydxdtydxxdtydxxxdtdyyxxyxnnnnnnnnnnubxxxaaaaxxxXnnnnn021121210001000010Xy001nxxxX21令 Aaaaannn12101000010Bb000C001則有BuAXXCXy 例 系統(tǒng)的微分方程式 uyyyy67416 設(shè)狀態(tài)變量為321,xxx uxxxxxxX60064171000103213212由傳遞函數(shù)導(dǎo)出狀態(tài)空間表達(dá)式 1）并聯(lián)程序法nnnnmmmasasasbsbsbsUsYsG111110)()()(（mn） 若G（s）有n個單極點(diǎn) n,21nniisKsKsKsKsUsY

17、sG2211)()()(nissGKisii, 2 , 1,)()(引進(jìn)n個狀態(tài)變量 nxxx,21)()(sXssUii令 )()()(sUsXsSXiiiuxxiii)()()()(2211sXKsXKsXKsYnnnnxKxKxKy2211uxxxxxxXnnn111000000212121nnxxxKKKy2121例 )()(611632)(23sUsYsssssG3, 2, 1321321)(321sKsKsKsG21) 1()3)(2)(1(3211ssssssK1)2()3)(2)(1(3222ssssssK23)3()3)(2)(1(3233ssssssKuxxxxxxX111

18、30002000132132132123121xxxy2）串聯(lián)程序法nmmmssbszsszsszssUsYsG1)()()(102211n,21為G(s)的單極點(diǎn) mzzz,21為G(s)的零點(diǎn) nmmmssbszsszssUszssY1)()(102211YYsYYsbYYszsYYszsYYszsUYnnnnmmmmmmm,1,1101122121111分子、分母均為一階 設(shè)第i個子系統(tǒng)的表達(dá)式為 mi 1111iiiiiiiiiYYszYYszs11iiiiiiYszYY 1,iiiiiiiYszXXxL令1iiiiiYzXs1iiiiiiyzxx1iiiiiiyzxxiiiXYY1i

19、iixyy12分子為常數(shù) 第j個子系統(tǒng)， njm10jjjYYsb10jjjYsbYjjjXYsb10令10)(jjjYbsX10jjjjybxxjjXY 例 )()(611632)(23sUsYsssssG31221611632)(2323sssssssssG子系統(tǒng)1 uxx2111uxy11子系統(tǒng)2 uxxxuxyxx222)(2222211212222xy 子系統(tǒng)3 3223333xxyxx3xy uxxxxxx0231002200121321321321100 xxxy差分方程n,1,ihxxiji1jif22 在數(shù)字機(jī)上進(jìn)行仿真的仿真模型在數(shù)字機(jī)上進(jìn)行仿真的仿真模型 23 數(shù)值積分法

20、數(shù)值積分法設(shè) f(t,x)dtdx初始條件 00 x)x(tf(t,x)dtdxf(t,x)dtdx ttxxf(t,x)dtdx00ttf(t,x)dtxx001001ttf(t,x)dtx)x(t1tt 100010tt)(t)t)(t,xf(tf(t,x)t)(t,x(tf(txx)x(t0100011?f(t,x)dttt0歐拉公式 231 歐拉法（折線法） )(tnnnnnnnx)t)(t,xf(txx111n幾何意義（折線）注：將圖中的y換成xt)f(ff(t,x)dttt101021),x(tf(t),f,x(tf(t,fttt11100001一般),xf(t),x(f(thxx

21、nnnnnnn11121,xf(t),xhf(txx,xf(t),xhf(txx),xhf(txx(k)nnnnn)(kn)(nnnnn)(nnnn)(n111101111012121232 梯形法),xf(t),xhf(txx),xhf(txx)(nnnnnnnnn)(n01110121梯形公式 233 龍格庫塔法（Runge-Kutta）00 x)x(tf(t,x)dtdxx=x(t) 設(shè)000011100110102001221101xxttxxtthKbxfhbtf),xf(th)Kbh,xbf(tK),xf(tK)hKaK(axx泰勒級數(shù)展開000000022xxttxxtttttt

22、ttxfftfdtdxxftfdtxd002000121xxtt)hxfftf()h,xf(txx222010021hdtxdhdtdxxxtttt在 0t處展開成泰勒級數(shù)， 只保留至 2h222010021hdtxdhdtdxxxtttt)x,(tfdtdxx=x(t) 2122120021011100200101hxffbahtfba)h,x)f(ta(axhKbxfhbtf),xhf(ta),xhf(taxx2111221baaah)Kh,xf(tK),xf(tK)hK(Kxx1002001210121二階龍格庫塔法，即為梯形公式 002000121xxtt)hxfftf()h,xf(t

23、xxh)Kh,xf(tK)K,xf(tK)K,xf(tK),xf(tK)KKK(Khxxhhhh3004220203120202001432101226四階龍格庫塔公式 ：編輯ppt一階微分方程四階龍格庫塔法的c語言實(shí)現(xiàn)(宏定義) #include #include #define F(t,x) $void main(void)float t0,x0,k1,k2,k3,k4,t1,x1,h;int n,i;printf(“Input t0 x0 h n=n”);scanf(“%f%f%f%d”,&t0,&x0,&h,&n);printf(“%15s%15s%15

24、sn”, “n ”, “t ”, “x ”);printf(“%15s%15.6f%15.6fn”, “0 ”, t0, x0);編輯pptfor(i=1;i=n;i+)t1=t0+h;k1=F(t0,x0);k2=F(t0+h/2,x0+h*k1/2);k3= F(t0+h/2,x0+h*k2/2);k4= F(t0+h,x0+h*k3);y1=x0+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;printf(“%15d%15.6f%15.6fn”,i, t1, x1);t0=t1;x0=x1; 編輯ppt一階微分方程四階龍格庫塔法的c語言實(shí)現(xiàn)(函數(shù))#include #include flo

25、at f(float,float);void main(void)float t0,x0,k1,k2,k3,k4,t1,x1,h;int n,i;printf(“Input x0 x0 h n=n”);scanf(“%f%f%f%d”,&t0,&x0,&h,&n);printf(“%15s%15s%15sn”, “n ”, “t ”, “x ”);printf(“%15s%15.6f%15.6fn”, “0 ”, t0, x0);編輯pptfor(i=1;i=n;i+)t1=t0+h;k1=f(t0,x0);k2=f(t0+h/2,x0+h*k1/2);k3=

26、f(t0+h/2,x0+h*k2/2);k4= f(t0+h,x0+h*k3);y1=x0+h*(k1+2*k2+2*k3+k4)/6;printf(“%15d%15.6f%15.6fn”,i, t1, x1);t0=t1;x0=x1;編輯pptfloat f(float t,float x)float x1;x1=$;return x1; 24 四階龍格庫塔法算法通式ubbbxxxaaaaaaaaaaaaxxxXnnnnnnnnnnn11213212232221113121121ubxaxaxafininiii2211(i=1,2,n) )22(6432101iiiiiiKKKKhxx)()

27、(,(0002201100020101tubxaxaxatuxxxtfKininiinii)(,(201202120211201202hnhnhhhiituKxKxKxtfK)(,(202202220212201203hnhnhhhiituKxKxKxtfK)()()()()(,(03023022130110302302130104htubhKxahKxahKxahtuhKxhKxhKxhtfKinniniinnii令 ), 0(22hhhhj), 2 , 1(00niKi)()()()()(,(01012j02211011010120211010jinjjninjijjijnjjnjjjjj

28、iijhtubKhxaKhxaKhxahtuKhxKhxKhxhtfK(i=1,2,n;j=1,2,3,4) 2.5 仿真舉例-機(jī)械諧振系統(tǒng)計(jì)算機(jī)仿真 )(tfkyByMy21212101f1010 xxYMxxMBMkxxMfMBMkxxxxx21221MfMBMkxxfxf2122112j0212j0221202011)(),(jjijjjjKhxKhxaKhxhtfKMfjMBjjMkjijijjijjjjjjjKhxKhxhtubKhxaKhxahtuKhxKhxhtfK)()()()()()(,(12j021101012j02211011012021101022MfMBMkxxKxK

29、0201210211MfhMBhMkh)K(x)K(xKKxK2120211201222120212MfhMBhMkh)K(x)K(xKKxK2220212201232220213MfMBMk)hK(x)hK(xKhKxK2302130124230214)22(6)22(6423222120212413121110111KKKKhxxKKKKhxxn根據(jù)研究的目的編制試驗(yàn)方案：n1.改變M、B、K，保持f(t)不變，研究系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)對諧振系統(tǒng)動態(tài)行為的影響；n2.改變f(t)，系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)保持不變，研究系統(tǒng)所受激振力對諧振系統(tǒng)動態(tài)行為的影響；選擇編程語言，編制仿真程序；仿真程序調(diào)試；仿真試驗(yàn)運(yùn)行；仿真結(jié)果分析（正確性分析、精度分析、可靠性分析、穩(wěn)定性分析等）仿真系統(tǒng)VV&A。編輯ppt作業(yè)1（15%）用c語言編制歐拉法、梯形法和四階RK法算法程序，求解下面方程并將計(jì)算結(jié)果與解析解比較之。1)0() 10(2yxyxyy解析解： xy21第3章 連續(xù)系統(tǒng)離散相似法數(shù)字仿真 BUAXX連續(xù)系統(tǒng)的離散化)()()0()(sBUsAXXssX)()0()()(sBUXsAXssX)()0()()(sBUXsXAsI)()()0()()(11sBUAsIX