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1、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)ROBCAD/projet/.選擇要編輯的項(xiàng)目目錄ROBCAD/MODELINGOPEN編輯元件的部件顏色DISPLAY/MODIFY COLOR選取相應(yīng)的顏色，改變部件的顏色。顏色編輯完成后，選取菜單的kinematics先在要建立的關(guān)節(jié)處做好標(biāo)記，選取圖標(biāo)菜單中的NOTE editor選CREATEBYPICK點(diǎn)選要設(shè)定的關(guān)節(jié)處選擇要標(biāo)記的位置，完成后選擇取消點(diǎn)選。然后編輯該標(biāo)記。輸入關(guān)節(jié)的序號(hào)和計(jì)劃旋轉(zhuǎn)的角度。下面進(jìn)入關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)階段。先建立LINK，即將要運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)部分的部件集合成一個(gè)將來(lái)可動(dòng)作的部件。在元件中選取實(shí)體，ACCEPT后LINK建立。編輯軸線選取直線圖標(biāo)按F11

2、和F12將選取狀態(tài)定義為上圖狀態(tài)。從所想定義的軸線兩端分別選點(diǎn)來(lái)建立一條直線做軸。注意軸線的起止方向。五指張開(kāi)，拇指為軸線的方向，其他四指所指的方向就是關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的正方向。關(guān)節(jié)建立，選CREAT 選擇父輩的LINK和子LINK,選取軸線，Revolute是圓周運(yùn)動(dòng)，PRISMATIC是平行滑動(dòng)。接受后建立關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。之后要選取DEFINE確認(rèn)。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的驗(yàn)證；選取DEVICE JOG選取MECHANISM選擇JOINT選擇JOG，按住鼠標(biāo)中鍵向右拉的，關(guān)節(jié)應(yīng)該按照正向運(yùn)動(dòng)。選擇states菜單，選擇EDIT選擇define state，選擇設(shè)定state名稱，然后在VALUE中輸入相應(yīng)的角度值。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的STATE建立完成，返回kinematics菜單，設(shè)定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的極限選擇編輯關(guān)節(jié)，選RANGE,點(diǎn)選CONSTANT,輸入下限上

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