機(jī)器人技術(shù)試題及答案【精選文檔】

1、機(jī)器人技術(shù)試題及答案【精選文檔】第1章 緒論1、國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO)對機(jī)器人的定義是什么？國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO)給出的機(jī)器人定義較為全面和準(zhǔn)確，其涵義為:機(jī)器人的動作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官（肢體、感官等）的功能;機(jī)器人具有通用性，工作種類多樣,動作程序靈活易變；機(jī)器人具有不同程度的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等；機(jī)器人具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預(yù)。2、工業(yè)機(jī)器人是如何定義的？工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)中應(yīng)用的一種能進(jìn)行自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、多用途的操作機(jī)，能搬運(yùn)材料、工件或操持工具，用以完成各種作業(yè).且這種操作機(jī)可

2、以固定在一個地方,也可以在往復(fù)運(yùn)動的小車上。3、按幾何結(jié)構(gòu)，機(jī)器人可分為那幾種？直角坐標(biāo)型圓柱坐標(biāo)型 球坐標(biāo)型 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型4、機(jī)器人的參考坐標(biāo)系有哪些？全局參考坐標(biāo)系 關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系 工具參考坐標(biāo)系 5、什么是機(jī)器人的自由度和工作空間?機(jī)器人的自由度(Degree of Freedom， DOF）是指其末端執(zhí)行器相對于參考坐標(biāo)系能夠獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目，但并不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。自由度是機(jī)器人的一個重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機(jī)器人是否能完成與目標(biāo)作業(yè)相適應(yīng)的動作。 機(jī)器人的工作空間(Working Space)是指機(jī)器人末端上參考點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。由于末端執(zhí)

3、行器的形狀尺寸是多種多樣的,為真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，工作空間是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域。 第2章1、機(jī)器人系統(tǒng)由哪三部分組成?答：操作機(jī)、驅(qū)動器、控制系統(tǒng)2、什么是機(jī)器人的操作機(jī)？分為哪幾部分？ 答:機(jī)器人的操作機(jī)就是通過活動關(guān)節(jié)（轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)或移動關(guān)節(jié))連接在一起的空間開鏈機(jī)構(gòu)，主要由手部、腕部、臂部和機(jī)座構(gòu)成。 3、簡述機(jī)器人手部的作用，其分為哪幾類?答:作用：機(jī)器人的手部又稱為末端執(zhí)行器，它是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或操持專用工具（如噴槍、扳手、砂輪、焊槍等）進(jìn)行操作的部件，它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的最前端.分類：1.機(jī)械夾持式手2。吸附式手3.專

4、用手4.靈巧手4、機(jī)器人機(jī)械夾持式手按手爪的運(yùn)動方式分為哪兩種？各有何典型機(jī)構(gòu)？答:按手爪的運(yùn)動方式分為回轉(zhuǎn)型和平移型。平移型可分兩類:它分為直線式和圓弧式兩種。 典型機(jī)構(gòu)：a齒輪齒條式b螺母絲杠式c凸輪式d平行連桿式 .回轉(zhuǎn)型典型:a楔塊杠桿式b滑槽杠桿式c連桿杠桿式d齒輪齒條式e自重杠桿式5、機(jī)器人吸附式手分為哪兩種？各有何特點(diǎn)？ 答:根據(jù)吸附力的產(chǎn)生方法不同，將其分為：氣吸式,磁吸式 （1）氣吸式：氣吸式手是利用吸盤內(nèi)的壓力與外界大氣壓之間形成的壓力差來工作的，根據(jù)壓力差形成的原理不同，可分為：a擠壓排氣式b氣流負(fù)壓式c真空抽氣式 （2)磁吸式:磁吸式手是利用磁場產(chǎn)生的磁吸力來抓取工件的

5、,因此只能對鐵磁性工件起作用(鋼、鐵等材料在溫度超過723時就會失去磁性)，另外，對不允許有剩磁的工件要禁止使用，所以磁吸式手的使用有一定的局限性。根據(jù)磁場產(chǎn)生的方法不同,磁吸式手可分為：a永磁式b勵磁式 6、什么是機(jī)器人的換接器?有何作用？答：換接器一般由兩部分組成：換接器插座和接器插頭，它們分別裝在機(jī)器人的手部和機(jī)器人的腕部，能夠使機(jī)器人快速自動的更換手部。 7、機(jī)器人腕部的作用是什么？有哪些典型機(jī)構(gòu)？答：作用：改變或調(diào)整機(jī)器人手部在空間的姿態(tài)(方向),并連接機(jī)器人的手部和臂部。2)自由度：分別為回轉(zhuǎn)（x）俯仰（y）偏擺（z）由三個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合而成。典型機(jī)構(gòu)：1）液壓擺動缸2）輪系機(jī)構(gòu)-2

6、自由度（誘導(dǎo)運(yùn)動)、輪系機(jī)構(gòu)2自由度（差動式）、輪系機(jī)構(gòu)-3自由度 （正交、斜交)8、機(jī)器人柔順腕部結(jié)構(gòu)的作用是什么？柔順裝配有那兩種方法?如何實(shí)現(xiàn)？答:作用:消除機(jī)器人在進(jìn)行裝配作業(yè)時的裝配誤差，裝配誤差:角度誤差 位置誤差 實(shí)現(xiàn):主動柔順邊檢測，邊修正。被動柔順 角度誤差-回轉(zhuǎn)運(yùn)動回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位置誤差平移運(yùn)動-平移機(jī)構(gòu)9、機(jī)器人臂部的作用是什么？實(shí)現(xiàn)兩種運(yùn)動方式的典型機(jī)構(gòu)有哪些？答：作用：改變機(jī)器人手在空間的位置。（2）關(guān)節(jié)類型:平移關(guān)節(jié)和回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。 機(jī)器人臂部的伸縮、升降和縱（橫)向的移動均屬于平移運(yùn)動，其實(shí)現(xiàn)的典型機(jī)構(gòu)主要有：(1)活塞油缸、活塞氣缸（2）齒輪齒條機(jī)構(gòu)（3）絲杠螺母機(jī)構(gòu)（4

7、）曲柄滑塊機(jī)構(gòu)（5）凸輪機(jī)構(gòu) 機(jī)器人臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動常用的典型機(jī)構(gòu)有：(1）油馬達(dá)、氣馬達(dá)、擺動液壓缸（2）各種輪系機(jī)構(gòu)（3）齒條齒輪機(jī)構(gòu)（4）滑塊曲柄機(jī)構(gòu)（5)活塞缸加連桿機(jī)構(gòu)（機(jī)器人臂部的俯仰運(yùn)動) 10、機(jī)器人機(jī)座的作用是什么？可分為哪兩類?答:作用:支承著機(jī)器人自身重量及作業(yè)時的負(fù)載. 分類:固定式和移動式 11、機(jī)器人的機(jī)構(gòu)簡圖如何繪制？ 機(jī)器人的機(jī)構(gòu)運(yùn)動簡圖是為了用簡潔的線條和符號來表達(dá)機(jī)器人的各種運(yùn)動及結(jié)構(gòu)特征。在國標(biāo)GB/T1264390中規(guī)定了機(jī)器人有關(guān)的各種運(yùn)動功能的圖形符號。 55頁5612、機(jī)器人常見的驅(qū)動器有哪些？答：驅(qū)動器是用來驅(qū)動機(jī)器人操作機(jī)工作的動力裝置。常見的驅(qū)動

8、器主要有電動驅(qū)動器、液壓驅(qū)動器和氣動驅(qū)動器。 13、機(jī)器人電動驅(qū)動器有哪幾種？答:電動驅(qū)動器是利用電能來實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的驅(qū)動器，常見主要有：步進(jìn)電機(jī)(stepping motor） 、直流（DC）伺服電機(jī)、交流（AC）伺服電機(jī)、直接驅(qū)動電機(jī)14、直接驅(qū)動（DD)電機(jī)有何特點(diǎn)？有幾種類型？答：DD電機(jī)沒有減速器,但要求能提供大輸出轉(zhuǎn)矩(推力），可控性好。 它被廣泛地應(yīng)用于裝配SCARA機(jī)器人、自動裝配機(jī)、加工機(jī)械、檢測機(jī)器及印刷機(jī)械等。 DD電機(jī)的類型: 轉(zhuǎn)動型DD電機(jī)（分為：HB型轉(zhuǎn)動DD電機(jī)和VR型轉(zhuǎn)動DD電機(jī))、直線型DD電機(jī)、平面型DD電機(jī)15、機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成包括哪些部分？答：機(jī)器人

9、的控制系統(tǒng)主要是由硬件系統(tǒng)、控制軟件、輸入/輸出設(shè)備、傳感器等構(gòu)成。硬件包括控制器、執(zhí)行器、伺服驅(qū)動器。軟件包括各種控制算法。Ppt8616、機(jī)器人傳感器如何分類?方式和種類有哪些？答:傳感器的主要作用就是給機(jī)器人輸入必要的信息。根據(jù)輸人信息源是位于機(jī)器人的內(nèi)部還是外部，傳感器可以分為兩大類:一類是為了感知機(jī)器人內(nèi)部的狀況或狀態(tài)的內(nèi)部測量傳感器（簡稱內(nèi)傳感器）。它是在機(jī)器人本身的控制中不可缺少的部分，雖然與作業(yè)任務(wù)無關(guān)，卻在機(jī)器人制作時將其作為本體一個組成部分,并進(jìn)行組裝；另一類是為了感知外部環(huán)境的狀況或狀態(tài)的外部測量傳感器（簡稱外傳感器）。它是機(jī)器人適應(yīng)外部環(huán)境所必需的傳感器,按照機(jī)器人作業(yè)

10、的內(nèi)容分別將其安裝在機(jī)器人的頭部、肩部、腕部、臀部、腿部、足部等。Ppt888917、機(jī)器人最基本的控制方法有哪些？答:1）關(guān)節(jié)的運(yùn)動控制及轉(zhuǎn)矩（力)控制2）軌跡控制3）利用傳感器反饋的運(yùn)動調(diào)整18、機(jī)器人軌跡控制的兩種方式是什么？答：如果要求機(jī)器人沿著一定的目標(biāo)軌跡運(yùn)動則是軌跡控制.對于工業(yè)生產(chǎn)線上的機(jī)械臂，軌跡控制常用示教再現(xiàn)方式。示教再現(xiàn)分兩種:點(diǎn)位控制（）,用于點(diǎn)焊、更換刀具等情況；連續(xù)路徑控制（)，用于弧焊、噴漆等作業(yè)。如果機(jī)器人本身能夠主動地決定運(yùn)動，那么可經(jīng)常使用路徑規(guī)劃加在線路徑跟蹤方式進(jìn)行控制。19、機(jī)器人的現(xiàn)代控制方法有哪些？答：1)自適應(yīng)控制 自適應(yīng)控制分為模型參考自適應(yīng)

11、控制和校正自適應(yīng)控制2)智能控制技術(shù) 智能機(jī)器人系統(tǒng)具有以下特征模型的不確定性； 系統(tǒng)的高度非線性； 控制任務(wù)復(fù)雜性.學(xué)習(xí)控制是人工智能技術(shù)應(yīng)用到機(jī)器人領(lǐng)域的一種智能控制方法。已提出多種機(jī)器人控制方法,如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、基于感知器的學(xué)習(xí)控制、基于小腦模型的學(xué)習(xí)控制等. 除了上述控制方法之外,人們也正在模仿生物體的控制機(jī)理,研究仿生型的而非模型的控制法，目前基于神經(jīng)振子所生成和引入的節(jié)奏模式已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定的四足機(jī)器人、雙足機(jī)器人的步行控制，基于行為的控制方法已和集中式控制方法相結(jié)合,應(yīng)用到足球機(jī)器人的控制系統(tǒng)中。20、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則有哪些? 答:機(jī)器人系統(tǒng)是一個典型的完整機(jī)電一

12、體化系統(tǒng)，是一個包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感器等的整體.對于機(jī)器人這樣一個結(jié)合了機(jī)械、電子、控制的系統(tǒng),在設(shè)計(jì)時首先要考慮的是機(jī)器人的整體性、整體功能和整體參數(shù),然后再對局部細(xì)節(jié)進(jìn)行設(shè)計(jì). 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)優(yōu)先于機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)(理論設(shè)計(jì)優(yōu)先于實(shí)際設(shè)計(jì))原則: 設(shè)計(jì)機(jī)器人之初，首先考慮的是機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)的功能，然后根據(jù)功能要求來設(shè)計(jì)機(jī)器人的性能參數(shù)?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計(jì)更多的是對現(xiàn)有資源的整合和集成，總體方案設(shè)計(jì)完成之后，先確定控制系統(tǒng)的基本方案，在進(jìn)行理論推導(dǎo)及實(shí)驗(yàn)仿真等驗(yàn)證是否滿足設(shè)計(jì)要求后，根據(jù)控制硬件的尺寸才能進(jìn)行機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。這一設(shè)計(jì)原則的缺點(diǎn)是機(jī)械設(shè)計(jì)部分放在最后,機(jī)械加工周期影響了機(jī)器人的總體研

13、制進(jìn)度,總體設(shè)計(jì)周期比較長.21、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)分為哪三個階段？答：1）總體方案設(shè)計(jì)2）詳細(xì)設(shè)計(jì)3）制造、安裝、調(diào)試和編寫設(shè)計(jì)文檔第三章1，什么是齊次坐標(biāo)？與直角坐標(biāo)有何區(qū)別？3031 2齊次變換矩陣的意義是什么？373,聯(lián)合變換與單步變換的關(guān)系是什么？4344454已知齊次變換矩陣，如何計(jì)算逆變換矩陣？50575機(jī)器人運(yùn)動學(xué)解決什么問題？什么是正問題和逆問題?26機(jī)器人的坐標(biāo)系有哪些？如何建立？107建立運(yùn)動學(xué)方程需要確定哪些參數(shù)？如何辨別關(guān)節(jié)變量？66-688第一種和第二種桿件坐標(biāo)系下，相鄰桿件位姿矩陣計(jì)算有何區(qū)別?81-989機(jī)器人運(yùn)動學(xué)方程的正解和逆解有何特征？各應(yīng)用在什么場合？逆解如

14、何計(jì)算？1001011011（141142)第四章1。機(jī)器人動力學(xué)解決什么問題？什么是動力學(xué)正問題和逆問題？2-32什么是牛頓方程？什么是歐拉方程?有何作用？11-143什么是慣性張量矩陣？如何計(jì)算？4正向遞推的作用是什么？分哪幾步實(shí)現(xiàn)？5反向遞推的作用是什么?分哪幾步實(shí)現(xiàn)?6正向遞推和反向遞推的初始條件各是什么？當(dāng)考慮桿件自重或手部負(fù)載為重物時，正向遞推初始條件有何變化？7寫出機(jī)器人動力學(xué)模型，并簡述各項(xiàng)的含義?8（89）第五章1、控制系統(tǒng)的兩大功能是什么?1、示教再現(xiàn)功能2、運(yùn)動控制功能2、簡述兩種控制方式及其技術(shù)指標(biāo)。893、簡述控制系統(tǒng)的組成及各個部分的作用。12-214、示教再現(xiàn)控制

15、如何實(shí)現(xiàn)？影響示教和記憶的因素有哪些？225、運(yùn)動控制如何實(shí)現(xiàn)？可分為哪兩步?29-316、什么是軌跡規(guī)劃?不同控制方式下各在什么坐標(biāo)空間進(jìn)行？33-347、點(diǎn)位控制（PTP）下的軌跡規(guī)劃如何實(shí)現(xiàn)?358、連續(xù)軌跡控制（CP）下的軌跡規(guī)劃如何實(shí)現(xiàn)？579、關(guān)節(jié)運(yùn)動伺服控制方法有哪些?各有何特點(diǎn)?75809010、11（133）第1章 緒論 重點(diǎn)掌握:1、工業(yè)機(jī)器人的定義（國標(biāo)）。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）給出的機(jī)器人定義較為全面和準(zhǔn)確，其涵義為：1)機(jī)器人的動作機(jī)構(gòu)具有類似于人或其他生物體某些器官(肢體、感官等）的功能；2）機(jī)器人具有通用性，工作種類多樣，動作程序靈活易變;3）機(jī)器人具有不同程度

16、的智能性，如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)等;4)機(jī)器人具有獨(dú)立性，完整的機(jī)器人系統(tǒng)在工作中可以不依賴于人類的干預(yù)。2、工業(yè)機(jī)器人的分類.1）按機(jī)器人發(fā)展時期分類：第一代機(jī)器人可以追溯到70年代，那時的機(jī)器人是由固定的、非程序控制的、無感應(yīng)器的電子機(jī)械設(shè)備，主要以示教再現(xiàn)方式工作；第二代機(jī)器人誕生于80年代，內(nèi)置了感應(yīng)器和由程序控制的控制器，通過反饋控制，使機(jī)器人能在一定程度上適應(yīng)環(huán)境的變化；第三代機(jī)器人是90年代以來到迄今為止發(fā)明的機(jī)器人.這種機(jī)器人帶有多種傳感器，可以進(jìn)行復(fù)雜的邏輯推理、判斷及決策；第四代機(jī)器人還在研發(fā)中，預(yù)計(jì)具備人工智能、自我復(fù)制、自動組裝和尺寸像納米一樣大小等特點(diǎn)。 2）

17、按機(jī)器人幾何結(jié)構(gòu)分類：直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型3）按機(jī)器人驅(qū)動方式分類：電力驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、新型驅(qū)動4)按應(yīng)用環(huán)境分類：工業(yè)機(jī)器人、特種機(jī)器人5)按控制方式分類：非伺服控制機(jī)器人、伺服控制機(jī)器人3、工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)系、自由度和工作空間定義：參考坐標(biāo)系是用來表示機(jī)器人旋轉(zhuǎn)、移動等運(yùn)動的坐標(biāo)系.通常使用的有三種: a,全局參考坐標(biāo)系b，關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系c,工具參考坐標(biāo)系 a全局參考坐標(biāo)系是一種通用的坐標(biāo)系，由X，Y和Z軸所定義。其中機(jī)器人的所有運(yùn)動都是通過沿三個主軸方向的同時運(yùn)動產(chǎn)生的.這種坐標(biāo)系下，不管機(jī)器人處于何種位姿,運(yùn)動均由三個坐標(biāo)軸表示而成。這一坐標(biāo)系通常用來

18、定義機(jī)器人相對于其他物體的運(yùn)動、與機(jī)器人通信的其他部件以及機(jī)器人運(yùn)動路徑。 b關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系是用來表示機(jī)器人每一個獨(dú)立關(guān)節(jié)運(yùn)動的坐標(biāo)系。機(jī)器人的所有運(yùn)動都可以分解為各個關(guān)節(jié)單獨(dú)的運(yùn)動，這樣每個關(guān)節(jié)可以單獨(dú)控制，每個關(guān)節(jié)的運(yùn)動可以用單獨(dú)的關(guān)節(jié)參考坐標(biāo)系表示。 c工具參考坐標(biāo)系是用來描述機(jī)器人末端執(zhí)行器相對于固連在末端執(zhí)行器上的坐標(biāo)系的運(yùn)動。由于本地坐標(biāo)系是隨著機(jī)器人一起運(yùn)動的,從而工具坐標(biāo)系是一個活動的坐標(biāo)系,它隨著機(jī)器人的運(yùn)動而不斷改變，因此工具坐標(biāo)系所表示的運(yùn)動也不相同，這取決于機(jī)器人手臂的位置以及工具坐標(biāo)系的姿態(tài)。機(jī)器人的自由度（Degree of Freedom， DOF）是指其末端執(zhí)行

19、器相對于參考坐標(biāo)系能夠獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目，但并不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。自由度是機(jī)器人的一個重要技術(shù)指標(biāo)，它是由機(jī)器人的結(jié)構(gòu)決定的，并直接影響到機(jī)器人是否能完成與目標(biāo)作業(yè)相適應(yīng)的動作機(jī)器人的工作空間（Working Space）是指機(jī)器人末端上參考點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。由于末端執(zhí)行器的形狀尺寸是多種多樣的，為真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，工作空間是指不安裝末端執(zhí)行器時的工作區(qū)域。 第2章 機(jī)器人系統(tǒng)及設(shè)計(jì)方法 重點(diǎn)掌握：1、機(jī)器人的系統(tǒng)組成. 操作機(jī)、驅(qū)動器、控制系統(tǒng)2、手部的作用和分類。作用：機(jī)器人的手部又稱為末端執(zhí)行器，它是機(jī)器人直接用于抓取和握緊（或吸附）工件或操持專用工具（如噴槍、扳手

20、、砂輪、焊槍等）進(jìn)行操作的部件,它具有模仿人手動作的功能，并安裝于機(jī)器人手臂的最前端。分類：1。機(jī)械夾持式手2。吸附式手3.專用手4。靈巧手3、 機(jī)械夾持式手和吸附式手。4、 手腕的作用及其三個自由度.作用：改變或調(diào)整機(jī)器人手部在空間的姿態(tài)（方向),并連接機(jī)器人的手部和臂部。自由度：分別為回轉(zhuǎn)（x） 俯仰（y）偏擺（z）由三個回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組合而成.5、 柔順手腕的作用及裝配誤差及消除方法。作用:消除機(jī)器人在進(jìn)行裝配作業(yè)時的裝配誤差，裝配誤差：角度誤差 位置誤差 實(shí)現(xiàn):主動柔順邊檢測，邊修正.被動柔順 角度誤差回轉(zhuǎn)運(yùn)動-回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu) 位置誤差平移運(yùn)動平移機(jī)構(gòu) 被動柔順-典型結(jié)構(gòu)6、手臂的作用。 作用:改

21、變機(jī)器人手在空間的位置.7、操作機(jī)的機(jī)構(gòu)簡圖。55-568、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則。 機(jī)器人系統(tǒng)是一個典型的完整機(jī)電一體化系統(tǒng),是一個包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)、傳感器等的整體.對于機(jī)器人這樣一個結(jié)合了機(jī)械、電子、控制的系統(tǒng)，在設(shè)計(jì)時首先要考慮的是機(jī)器人的整體性、整體功能和整體參數(shù)，然后再對局部細(xì)節(jié)進(jìn)行設(shè)計(jì).1)機(jī)器人設(shè)計(jì)的整體性原則2）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)優(yōu)先于機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)（理論設(shè)計(jì)優(yōu)先于實(shí)際設(shè)計(jì)）原則：9、機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的三個階段。1）總體方案設(shè)計(jì)2)詳細(xì)設(shè)計(jì)3）制造、安裝、調(diào)試和編寫設(shè)計(jì)文檔第3章 機(jī)器人運(yùn)動學(xué) 重點(diǎn)掌握:一、齊次坐標(biāo)變換及其運(yùn)算 1、齊次變換矩陣的意義； 2、單步變換的齊次變換矩陣； 3、多步變換的齊次變換矩陣； 4、齊次變換的逆變換。二、運(yùn)動學(xué)方程的建立及其求解 1、建立坐標(biāo)系； 2、確定參數(shù)； 3、相鄰桿件的位姿矩陣； 4、建立運(yùn)動學(xué)方程. 5、運(yùn)動學(xué)方程