ABB機(jī)器人基本操作說(shuō)明書

1、ABB機(jī)器人基本操作說(shuō)明書一.認(rèn)識(shí)機(jī)器人的示教器和電氣柜基本按鈕作用圖i機(jī)器人示教器電氣柜的總電源開關(guān)，圖示狀態(tài)為急停按鈕當(dāng)出現(xiàn)緊急狀況時(shí)可按下此上電按鈕及上電指示燈，當(dāng)將機(jī)器人切換機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)切換旋鈕，左邊的為自動(dòng)圖2機(jī)器人電器柜圖3示教器上的使能按鈕這個(gè)示教器側(cè)面的使能按鈕是在手動(dòng)示教時(shí)需要機(jī)器人動(dòng)作時(shí)要一 直按住的。它有三個(gè)檔分別對(duì)應(yīng)：不握住、適當(dāng)力度握住、大力握住。其 中只有在適當(dāng)力度握住時(shí)才會(huì)起作用，此時(shí)電器柜上的上電指示燈會(huì)常 亮，否則會(huì)是閃爍狀態(tài)。圖4示教器的正確握法示教器界面上操作人員需要用到的幾個(gè)按鈕TtEnable1/手動(dòng)運(yùn)行程序時(shí)這些按鈕分別為上圖5示教器按鈕界面右下角

2、指示的含義線性增量幵1-3軸增量幵4-6 軸增量幵重定位增量幵增量幵增量關(guān)圖6示教器右下角圖示如何選擇工具坐標(biāo)工件坐標(biāo)1 、打開手動(dòng)操作界面如下2、點(diǎn)擊坐標(biāo)系3、選擇要用的坐標(biāo)點(diǎn)擊確認(rèn)如何調(diào)整增量大小和手動(dòng)狀態(tài)下的機(jī)器人速度1、點(diǎn)擊下圖箭頭標(biāo)記處2、點(diǎn)擊箭頭處設(shè)置增量大小3、點(diǎn)擊箭頭處進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)行速度設(shè)置1、打幵程序編輯器如何進(jìn)入想要調(diào)試的程序=擊調(diào)試選擇pp移十例仃程序CAit W閔岡J-|T_EMI內(nèi)的t未令盤程睜汀蒂務(wù)T需簾* 3PROC home()<SMT>END PROCPPbinpp樣爭(zhēng)光標(biāo)Ah 暮土側(cè)fiMt斥.兀h峯荃FPMM M h隹岸一耳泊網(wǎng)用創(chuàng)打雹總査壬系址

3、蛙IH程序眾加曲令3、選擇需要進(jìn)入的程序然后確認(rèn)ME選定的ffUr程用：從列衣*怡擇一牛制打程庫(kù)*houuM r*剁劇蘆：ha aelodblBlInldTypfiljnnii軒序lorillplloldlypelzuas?lociilelli ildlTypuSyiml iIuikr?序liiiSuleloldT yp-eZyn 皿加 o殍序InrXlIol、/、 Aluld.Iyp*u2zuuldauulLil 廿v7時(shí)蠢再止 巴呼出（Aft4丹祚呈出打程序擁區(qū)I5機(jī)器人意外停止后如何回原點(diǎn)1、機(jī)器人打到手動(dòng)狀態(tài)。2、打開增量選擇合適的增量大小（建議選擇中），再打開手動(dòng)運(yùn)行速度選項(xiàng)選擇 2

4、5%。3、選擇工具坐標(biāo)按住示教器使能按鈕用示教器旋鈕控制機(jī)器人沿著刀具 方向退到夾具外。（時(shí)刻觀察機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方向，以免旋鈕旋轉(zhuǎn)反向機(jī)器人 反向運(yùn)動(dòng)壓壞模具或刀具）4、選擇工件坐標(biāo)用旋鈕將機(jī)器人退到安全區(qū)域。5、在示教器菜單界面選擇程序編輯器。6、 點(diǎn)擊調(diào)試選擇PP移至例行程序，選擇home（）。手握住示教器使能按 鈕待上電開關(guān)常亮點(diǎn)擊示教器上自動(dòng)運(yùn)行按鈕， 等到機(jī)器人回到原點(diǎn)。 （時(shí) 刻觀察機(jī)器人是否與周圍事物碰撞如果有立即松開示教器使能按鈕，將機(jī)器人操作到安全區(qū)域再次運(yùn)行 home （）程序。）7、待故障排除后將機(jī)器人電器柜鑰匙打到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，示教器上點(diǎn)擊 確認(rèn)后按下電器柜上上電開關(guān)即可焊接深度的調(diào)整1、找到需要調(diào)整的焊點(diǎn)，確認(rèn)焊點(diǎn)是哪個(gè)模具的第幾把刀加工第幾個(gè)焊點(diǎn)。2、根據(jù)上面的的信息去在程序里找到相應(yīng)的焊接程序。例如：上述焊點(diǎn) 為 2 號(hào)模具左邊焊件的 1 刀第四焊點(diǎn)，那么可以打開程序編輯器，選擇調(diào)試，選擇PP移至例行程序，選擇 MoldType2zuo1dao ()找到語(yǔ)句 MoveL reltool(MoldType2zuo1daoa4,0,0, 0),v30,fine,tool0WObj:=wanjao; 。然后修改標(biāo)紅的那個(gè)的零位置的數(shù)字，需要加深 多少就在原有的數(shù)字上面