李雅普洛夫穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)_第1頁
李雅普洛夫穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)_第2頁
李雅普洛夫穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)_第3頁
免費(fèi)預(yù)覽已結(jié)束，剩余1頁可下載查看

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、數(shù)學(xué)算例設(shè)二階模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)如下圖所示可調(diào)系統(tǒng)的動態(tài)方程為式中:y api yp ap°yp 二人®a pi二 bfikv, apo = bof okv(1)參考模型的動態(tài)方程為ym ami y amoym 二 kou該系統(tǒng)的廣義誤差方程為e amie am°e 二 i yoy ru式中:' 廠 ap1 一 aml，' 0 二 apo 一 amo,c0 一kckv(5)Ae把（4）式寫成向量微分方程的形式:(6)式中:A - 0 11 A= |_am0am1 _0=zia匡計(jì)=010 1"b = ,1嚴(yán)U 一設(shè)參數(shù)誤差向量為T-I o

2、 '：'i ；丨(8)廣義誤差向量為e = 0 僉卩，© 二 e,僉二 e取李雅普諾夫函數(shù)為-T "JV = % |eTPe + e a e式中：P取為對稱正定矩陣，上取為對角線正定矩陣。即人二diag% 乙卩】(11)取v對時(shí)間的導(dǎo)數(shù)，則有：1 1 . 2V eT(PA ATP)e、 j 冷C ekPk2“p2i =0k d(12)為使v為負(fù)定的，選Q為對稱正定矩陣，并使PA AtP :(9)(10)2C ekPk2)uk=1-Q，同時(shí)，使(12)中等式右邊的第二項(xiàng)即第三項(xiàng)恒為零，即得自適應(yīng)規(guī)律為0 二-(ei pi2 e2 P22) y p / 01 =

3、(eiPi2 e2P22)yp/'i(13)? =-GPi2 e2P22)u/ 1從而可以得到可調(diào)系統(tǒng)中fo,fi和kc的自適應(yīng)調(diào)節(jié)規(guī)律為f。二-(©狗2勺卩22)丫卩/( 0人)f1 (q% e2P22)yP/( ikv)(14)k = -6口2 e2P22)u/Ckv)并且對任意分段連續(xù)頻帶較寬的輸入信號u,能使自適應(yīng)系統(tǒng)是全局穩(wěn)定的,即(15)45=2,lim e(t)二 0,lim 珥t) = 0， :為討論問題的方便，取上=diag °1= diag 313 , p_ 333a0 = b0 = Kp = 3, £(0) = f0(O) = 0, Kc(0)= 1利用MATLABS行仿真，構(gòu)建自適應(yīng)控制系統(tǒng)仿真模型，如下圖所示。對 系統(tǒng)的參考模型、可調(diào)模型及Kc等重要參數(shù)進(jìn)行分析。按照上述參數(shù)進(jìn)行仿真，得到仿真輸出曲

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論