很好的資料有軌巷道堆垛機(jī)課件

1、巷道式堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中用于搬運(yùn)和存取巷道式堆垛機(jī)是立體倉(cāng)庫(kù)中用于搬運(yùn)和存取貨物的主要設(shè)備。是隨立體倉(cāng)庫(kù)的使用而發(fā)貨物的主要設(shè)備。是隨立體倉(cāng)庫(kù)的使用而發(fā)展起來(lái)的專用起重機(jī)。展起來(lái)的專用起重機(jī)。巷道式堆垛機(jī)的主要用途是在高層貨架的巷巷道式堆垛機(jī)的主要用途是在高層貨架的巷道內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存道內(nèi)來(lái)回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格；或者，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷入貨格；或者，取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。道口。1 1、巷道式堆垛機(jī)的主要用途、巷道式堆垛機(jī)的主要用途第四節(jié)第四節(jié) 巷道堆垛機(jī)巷道堆垛機(jī) 2. 2.巷道式堆垛機(jī)的由巷道式堆垛機(jī)的由來(lái)來(lái)有軌巷道式堆垛機(jī)替代橋式堆垛機(jī)的

2、原因：有軌巷道式堆垛機(jī)替代橋式堆垛機(jī)的原因：（1）自重很大，必須用比較堅(jiān)固的建筑結(jié)構(gòu)支撐；）自重很大，必須用比較堅(jiān)固的建筑結(jié)構(gòu)支撐；（2）在倉(cāng)庫(kù)的頂部與貨架之間要有很大的凈空；）在倉(cāng)庫(kù)的頂部與貨架之間要有很大的凈空；（3）堆垛機(jī)的通道寬度大，作業(yè)范圍要受大梁的跨度限制。）堆垛機(jī)的通道寬度大，作業(yè)范圍要受大梁的跨度限制。無(wú)軌堆垛機(jī)（無(wú)軌堆垛機(jī)（高架叉車）高架叉車） 無(wú)軌巷道堆垛機(jī)無(wú)軌巷道堆垛機(jī)又稱為又稱為高架高架叉車叉車，是一種變形叉車。其機(jī)，是一種變形叉車。其機(jī)動(dòng)性比巷道式堆垛機(jī)好。無(wú)軌動(dòng)性比巷道式堆垛機(jī)好。無(wú)軌巷道式堆垛機(jī)可分為巷道式堆垛機(jī)可分為上人式上人式和和不上人式不上人式兩種，駕駛艙隨

3、門架兩種，駕駛艙隨門架同時(shí)上升稱為上人式，優(yōu)點(diǎn)是同時(shí)上升稱為上人式，優(yōu)點(diǎn)是在任何高度都可以保持水平操在任何高度都可以保持水平操作視線，保證最佳視野以提高作視線，保證最佳視野以提高操作安全性。同時(shí)由于操作者操作安全性。同時(shí)由于操作者可以觸及貨架任何位置的貨物，可以觸及貨架任何位置的貨物，故可以同時(shí)用于揀貨及盤點(diǎn)作故可以同時(shí)用于揀貨及盤點(diǎn)作業(yè)業(yè) 。無(wú)軌堆垛機(jī)無(wú)軌堆垛機(jī) 起重能力：起重能力：10001000堆高堆高：5-125-12米米有軌巷道式堆垛機(jī)與無(wú)軌巷道堆垛機(jī)比較：有軌巷道式堆垛機(jī)與無(wú)軌巷道堆垛機(jī)比較：（1）有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無(wú)軌）有軌巷道式堆垛機(jī)采用鋼輪在鋼軌上運(yùn)行，無(wú)

4、軌堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的變堆垛機(jī)采用輪胎，因此輪壓不同時(shí)會(huì)產(chǎn)生不同的變形量；形量；（2）有軌堆垛機(jī)采用立柱，無(wú)軌堆垛機(jī)采用多級(jí)門架，）有軌堆垛機(jī)采用立柱，無(wú)軌堆垛機(jī)采用多級(jí)門架，貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。貨叉在水平和垂直方向上的定位精度不同。二、巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)二、巷道式堆垛機(jī)的特點(diǎn)1、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。、整機(jī)結(jié)構(gòu)高而窄。采用有軌巷道式堆垛機(jī)的采用有軌巷道式堆垛機(jī)的高架倉(cāng)庫(kù)貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆高架倉(cāng)庫(kù)貨架很高，而貨架巷道非常狹窄，堆垛機(jī)的寬度一般只與所搬運(yùn)的單元貨物的寬度垛機(jī)的寬度一般只與所搬運(yùn)的單元貨物的寬度相等。相等。2、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。

5、、結(jié)構(gòu)的剛度和精度要求高。堆垛機(jī)的金屬結(jié)堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)的剛度和精度。構(gòu)設(shè)計(jì)除需滿足強(qiáng)度要求外，結(jié)構(gòu)的剛度和精度。制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水平位移一般要求不超過制動(dòng)時(shí)，機(jī)架頂端水平位移一般要求不超過20mm，結(jié)構(gòu)振動(dòng)衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱，結(jié)構(gòu)振動(dòng)衰減時(shí)間要短。載貨臺(tái)在立柱上的升降導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過上的升降導(dǎo)軌的不垂直度一般要求不超過35mm。3、取物裝置復(fù)雜。、取物裝置復(fù)雜。堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，堆垛機(jī)配備有特殊的取物裝置，常用的有常用的有伸縮貨叉、伸縮平板，伸縮貨叉、伸縮平板，工作時(shí)，能對(duì)兩側(cè)貨工作時(shí)，能對(duì)兩側(cè)貨架作業(yè)，存取貨物。架作業(yè)，存取貨物。4

6、、堆垛機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足堆垛機(jī)的電力拖動(dòng)系統(tǒng)要同時(shí)滿足快速、平穩(wěn)和快速、平穩(wěn)和準(zhǔn)確準(zhǔn)確三個(gè)方面的要求。三個(gè)方面的要求。 5、安全要求高。、安全要求高。必須配備齊全的安全裝置，并在電必須配備齊全的安全裝置，并在電器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。器控制上采取一系列連鎖和保護(hù)措施。 三、有軌巷道式堆垛機(jī)的分類三、有軌巷道式堆垛機(jī)的分類按支承方式分按支承方式分地面支承式堆垛機(jī)：地面支承式堆垛機(jī)：懸掛式堆垛機(jī)懸掛式堆垛機(jī) ：行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪行走軌道鋪設(shè)于地面上，上部導(dǎo)輪用來(lái)防傾倒或擺動(dòng)。用來(lái)防傾倒或擺動(dòng)。其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門架的其行走機(jī)構(gòu)安裝在堆垛機(jī)門架的上部，地面上也鋪設(shè)有

7、導(dǎo)軌。上部，地面上也鋪設(shè)有導(dǎo)軌。 2、按結(jié)構(gòu)形式分、按結(jié)構(gòu)形式分 單立柱堆垛機(jī)單立柱堆垛機(jī) 雙立柱堆垛機(jī)雙立柱堆垛機(jī) 自重輕自重輕 剛度差剛度差 起重量起重量2t以下以下剛度好、速度快剛度好、速度快 起重量可達(dá)起重量可達(dá)5t2.5 有軌巷道堆垛機(jī)有軌巷道堆垛機(jī)種類及特點(diǎn)種類及特點(diǎn)2.5 有軌巷道堆垛機(jī)有軌巷道堆垛機(jī)種類及特點(diǎn)種類及特點(diǎn)3、按作業(yè)方式分、按作業(yè)方式分 （1）單元式堆垛機(jī)）單元式堆垛機(jī) 是對(duì)托盤單元進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)的堆垛機(jī)。是對(duì)托盤單元進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)的堆垛機(jī)。（2）揀選式堆垛機(jī)）揀選式堆垛機(jī) 是由操作人員向（或從）貨格內(nèi)的托盤（或是由操作人員向（或從）貨格內(nèi)的托盤（或貨箱）中存入（或

8、取出）少量貨物，進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)的堆垛機(jī)。這貨箱）中存入（或取出）少量貨物，進(jìn)行出入庫(kù)作業(yè)的堆垛機(jī)。這種堆垛機(jī)的特點(diǎn)是沒有貨叉。種堆垛機(jī)的特點(diǎn)是沒有貨叉。（3）揀選單元混合式堆垛機(jī)）揀選單元混合式堆垛機(jī) 具有單元式與揀選式綜合功能的具有單元式與揀選式綜合功能的堆垛機(jī)。其載貨臺(tái)上既有貨叉裝置，又有司機(jī)室，可以滿足兩種作堆垛機(jī)。其載貨臺(tái)上既有貨叉裝置，又有司機(jī)室，可以滿足兩種作業(yè)方式的要求。業(yè)方式的要求。四、四、 有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成有軌巷道堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成 巷道式堆垛機(jī)由巷道式堆垛機(jī)由起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及取起升機(jī)構(gòu)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、載貨臺(tái)及取貨裝置、機(jī)架以及電器部分貨裝置、機(jī)架以及電器部分組

9、成。組成。起升機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu) 一、升降機(jī)構(gòu)一、升降機(jī)構(gòu) 是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。一般由是使載貨臺(tái)垂直運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。一般由電動(dòng)機(jī)、制電動(dòng)機(jī)、制動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒動(dòng)器、減速機(jī)、滾筒或輪以及或輪以及柔性件柔性件組成。常用的組成。常用的柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減柔性件有鋼絲繩和起重鏈兩種。除了一般的齒輪減速機(jī)外，由于需要比較大的速比，因而采用蝸輪蝸速機(jī)外，由于需要比較大的速比，因而采用蝸輪蝸桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置桿減速機(jī)和行星減速機(jī)的也不少。起重鏈傳動(dòng)裝置多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。多數(shù)裝在上部，常配有平衡重塊，以減小提升功率。為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)

10、緊湊，常常使用帶制動(dòng)器的電為了使起升機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)緊湊，常常使用帶制動(dòng)器的電機(jī)。機(jī)。雙雙立立柱柱型型巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)巷道式堆垛機(jī)的結(jié)構(gòu)起升機(jī)構(gòu)起升機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)行走機(jī)構(gòu)2.5 有軌巷道堆垛機(jī)有軌巷道堆垛機(jī)基本構(gòu)造及工作原理基本構(gòu)造及工作原理機(jī)架機(jī)架載貨臺(tái)及貨叉載貨臺(tái)及貨叉2.5 有軌巷道堆垛機(jī)有軌巷道堆垛機(jī)基本構(gòu)造及工作原理基本構(gòu)造及工作原理控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)滑觸線滑觸線通訊裝置通訊裝置檢測(cè)裝置檢測(cè)裝置緩沖墊緩沖墊2.5 有軌巷道堆垛機(jī)有軌巷道堆垛機(jī)基本構(gòu)造及工作原理基本構(gòu)造及工作原理 貨物單元承接裝置通過貨物單元承接裝置通過鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)鋼絲繩或鏈條與起升機(jī)構(gòu)聯(lián)接。載貨臺(tái)可沿著立柱聯(lián)接。載貨

11、臺(tái)可沿著立柱導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置導(dǎo)軌上下升降。取貨裝置安裝在載貨臺(tái)上，有司機(jī)安裝在載貨臺(tái)上，有司機(jī)室的堆垛機(jī)，司機(jī)室一般室的堆垛機(jī)，司機(jī)室一般也在載貨臺(tái)上。也在載貨臺(tái)上。 運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置。一般由運(yùn)行機(jī)構(gòu)是堆垛機(jī)水平運(yùn)行的驅(qū)動(dòng)裝置。一般由電動(dòng)機(jī)、電動(dòng)機(jī)、聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車輪聯(lián)軸器、制動(dòng)器、減速箱和行走車輪組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有組成。行走輪結(jié)構(gòu)分有輪緣和無(wú)輪緣輪緣和無(wú)輪緣兩種兩種結(jié)構(gòu)，有輪緣的車輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作業(yè)結(jié)構(gòu)，有輪緣的車輪，當(dāng)堆垛機(jī)貨叉作業(yè)時(shí)，會(huì)對(duì)車輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用無(wú)時(shí)，會(huì)對(duì)車輪產(chǎn)生啃軌力。所以為防止啃軌現(xiàn)象，多采用無(wú)輪緣車輪，并在

12、下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。輪緣車輪，并在下橫梁底部安裝側(cè)面導(dǎo)向輪。 二、運(yùn)行機(jī)構(gòu)二、運(yùn)行機(jī)構(gòu)三、載貨臺(tái)及取物裝置三、載貨臺(tái)及取物裝置 取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量取物裝置：根據(jù)托盤的形狀，單元貨物的尺寸與重量等。目前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，等。目前已設(shè)計(jì)出了各種取貨裝置，包括人力取貨，采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)的采用電磁或真空吸盤的存取裝置，利用動(dòng)力輸送機(jī)的存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮存取裝置，利用機(jī)械手的取貨裝置以及最普遍的伸縮貨叉裝置等，而最常用的是貨叉裝置等，而最常用的是伸縮貨叉取貨裝置伸縮貨叉取貨裝置。 貨叉裝置是堆垛

13、機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉裝置是堆垛機(jī)存取貨物的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，裝設(shè)在堆垛機(jī)載貨臺(tái)上。貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)貨叉可以橫向伸縮，以便向兩側(cè)貨格送入（或取出）貨物。貨叉根據(jù)其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見其叉子的數(shù)量不同，可分為單叉貨叉、雙叉貨叉和多叉貨叉。最常見的是前兩種，多叉貨叉多用于特長(zhǎng)貨物的堆垛。的是前兩種，多叉貨叉多用于特長(zhǎng)貨物的堆垛。 貨叉一般采用三級(jí)直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉貨叉一般采用三級(jí)直線差動(dòng)式伸縮貨叉，由上叉、中叉、下叉（固定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且（固

14、定叉）及起導(dǎo)向作用的滾針軸承等組成，以減少巷道的寬度，且使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動(dòng)作包括伸叉、微起升（或微下使之具有足夠的伸縮行程。貨叉的動(dòng)作包括伸叉、微起升（或微下降），收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出（或收回）動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔降），收叉三個(gè)動(dòng)作，貨叉伸出（或收回）動(dòng)作時(shí)，其速度也為雙檔變速。貨叉伸縮速度一般為變速。貨叉伸縮速度一般為15mmin以下，高的可達(dá)以下，高的可達(dá) 30mmin，在超，在超過過 10mmin時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。時(shí)需配備慢速擋，在啟動(dòng)和制動(dòng)時(shí)用。 伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：伸縮貨叉的結(jié)構(gòu)形式主要有兩種：齒輪齒條及鏈傳動(dòng)。齒輪齒條及鏈傳動(dòng)。 這兩種傳

15、動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)這兩種傳動(dòng)方式各有其優(yōu)缺點(diǎn)：齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)精度較高精度較高，定位準(zhǔn)確定位準(zhǔn)確，但是，但是齒輪傳動(dòng)方式的齒條加工困難，裝配精度齒輪傳動(dòng)方式的齒條加工困難，裝配精度要求很高要求很高；而鏈傳動(dòng)方式；而鏈傳動(dòng)方式雖然精度不高雖然精度不高，但，但加工裝配都比加工裝配都比較容易較容易。 四、機(jī)架：四、機(jī)架：( (金屬結(jié)構(gòu)金屬結(jié)構(gòu)) ) 是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱是堆垛機(jī)的主要承載構(gòu)件，可分為單立柱和雙立柱兩種結(jié)構(gòu)類型。一般都是由兩種結(jié)構(gòu)類型。一般都是由立柱、上橫梁立柱、上橫梁和和下橫梁下橫梁三大部三大部分組成。分組成。 當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)、停止及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)

16、產(chǎn)生慣性力，當(dāng)堆垛機(jī)啟動(dòng)、停止及加減速運(yùn)行時(shí)會(huì)產(chǎn)生慣性力，使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)成為振動(dòng)體，使立柱在巷道的縱向發(fā)生撓曲，整個(gè)金屬結(jié)構(gòu)成為振動(dòng)體，其上部的振動(dòng)較大。同樣，在巷道的垂直方向，立柱由于其上部的振動(dòng)較大。同樣，在巷道的垂直方向，立柱由于貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)貨叉作業(yè)時(shí)的彎矩作用而產(chǎn)生彎曲，使叉端撓度增大。當(dāng)柱端振動(dòng)和貨叉前端的撓度超過極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)柱端振動(dòng)和貨叉前端的撓度超過極限值時(shí)，就成為堆垛機(jī)自動(dòng)定位的障礙，所以堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)自動(dòng)定位的障礙，所以堆垛機(jī)的金屬結(jié)構(gòu)應(yīng)具有足夠的強(qiáng)度和剛度。度和剛度。 第三節(jié)第三節(jié) 安

17、全保護(hù)裝置與措施安全保護(hù)裝置與措施 一、運(yùn)行保護(hù)一、運(yùn)行保護(hù) 1. 在運(yùn)行和升降方向，距終端開關(guān)一定距離處設(shè)強(qiáng)迫減速開在運(yùn)行和升降方向，距終端開關(guān)一定距離處設(shè)強(qiáng)迫減速開關(guān)，以確保及時(shí)減速。關(guān)，以確保及時(shí)減速。2. 貨叉伸縮機(jī)構(gòu)只有在堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)不工作和起升機(jī)構(gòu)亦貨叉伸縮機(jī)構(gòu)只有在堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)不工作和起升機(jī)構(gòu)亦不工作時(shí)，才能啟動(dòng)。反過來(lái)，如果貨叉已離開中央位置，不工作時(shí)，才能啟動(dòng)。反過來(lái)，如果貨叉已離開中央位置，堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)便不能啟動(dòng)，而起升機(jī)構(gòu)只能以慢速工作。堆垛機(jī)運(yùn)行機(jī)構(gòu)便不能啟動(dòng)，而起升機(jī)構(gòu)只能以慢速工作。二、鋼絲繩過載和松弛保護(hù)二、鋼絲繩過載和松弛保護(hù) 當(dāng)載貨臺(tái)上承受載荷超過最大或

18、最小允許值時(shí)，通過鋼當(dāng)載貨臺(tái)上承受載荷超過最大或最小允許值時(shí)，通過鋼絲繩的拉力大小，調(diào)節(jié)裝置中的彈簧產(chǎn)生不同行程，從而切絲繩的拉力大小，調(diào)節(jié)裝置中的彈簧產(chǎn)生不同行程，從而切斷起升裝置電機(jī)回路電源，使裝置及時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。斷起升裝置電機(jī)回路電源，使裝置及時(shí)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。三、鋼絲繩斷繩保護(hù)三、鋼絲繩斷繩保護(hù) 斷繩保護(hù)裝置是由螺桿、壓縮彈簧、左右安全鉗及連斷繩保護(hù)裝置是由螺桿、壓縮彈簧、左右安全鉗及連桿機(jī)構(gòu)等組成桿機(jī)構(gòu)等組成 。一旦當(dāng)鋼絲繩斷裂。一旦當(dāng)鋼絲繩斷裂 ，使斷繩保護(hù)裝置夾，使斷繩保護(hù)裝置夾緊在起升導(dǎo)軌上，從而保證載貨臺(tái)在斷繩時(shí)不致墜落。緊在起升導(dǎo)軌上，從而保證載貨臺(tái)在斷繩時(shí)不致墜落。四、下降超速保

19、護(hù)四、下降超速保護(hù) 不論什么原因，一旦載貨臺(tái)下降發(fā)生超速現(xiàn)象時(shí)，此不論什么原因，一旦載貨臺(tái)下降發(fā)生超速現(xiàn)象時(shí)，此保護(hù)裝置立刻將載貨臺(tái)夾住。保護(hù)裝置立刻將載貨臺(tái)夾住。 五、其它保護(hù)裝置和措施五、其它保護(hù)裝置和措施 1. 貨格虛實(shí)探測(cè)裝置。在入庫(kù)作業(yè)中，貨叉將貨貨格虛實(shí)探測(cè)裝置。在入庫(kù)作業(yè)中，貨叉將貨物單元送入貨格之前，先用一個(gè)機(jī)械的或者光電物單元送入貨格之前，先用一個(gè)機(jī)械的或者光電的探測(cè)裝置檢查一下該貨格內(nèi)有無(wú)貨物。如果無(wú)的探測(cè)裝置檢查一下該貨格內(nèi)有無(wú)貨物。如果無(wú)貨，則伸出貨叉將貨物存入貨格，如果已有貨，貨，則伸出貨叉將貨物存入貨格，如果已有貨，則報(bào)警停止進(jìn)行后續(xù)的運(yùn)作。則報(bào)警停止進(jìn)行后續(xù)的運(yùn)作

20、。2. 空出庫(kù)檢測(cè)。在出庫(kù)作業(yè)中貨叉伸進(jìn)貨格完成空出庫(kù)檢測(cè)。在出庫(kù)作業(yè)中貨叉伸進(jìn)貨格完成取貨動(dòng)作之后，如果在貨位上檢測(cè)不到有貨物存取貨動(dòng)作之后，如果在貨位上檢測(cè)不到有貨物存在，則報(bào)警。在，則報(bào)警。3. 伸叉受堵保護(hù)。貨叉伸出受堵時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)傳伸叉受堵保護(hù)。貨叉伸出受堵時(shí)，伸縮機(jī)構(gòu)傳動(dòng)系統(tǒng)中裝設(shè)的安全離合器打滑進(jìn)行保護(hù)。如果動(dòng)系統(tǒng)中裝設(shè)的安全離合器打滑進(jìn)行保護(hù)。如果延續(xù)一定時(shí)間后，貨叉尚未伸到頭，即報(bào)警。延續(xù)一定時(shí)間后，貨叉尚未伸到頭，即報(bào)警。4. 貨物位置和外形檢測(cè)。如果貨物單元在載貨貨物位置和外形檢測(cè)。如果貨物單元在載貨臺(tái)上位置偏差超過一定限度，或者倒塌變形，臺(tái)上位置偏差超過一定限度，或者倒

21、塌變形，檢測(cè)裝置便報(bào)警，堆垛機(jī)不能繼續(xù)工作。檢測(cè)裝置便報(bào)警，堆垛機(jī)不能繼續(xù)工作。5. 堆垛機(jī)停準(zhǔn)后才能伸貨叉。堆垛機(jī)停準(zhǔn)后才能伸貨叉。6. 貨叉在貨格內(nèi)作微升降時(shí)，用檢測(cè)開關(guān)限制貨叉在貨格內(nèi)作微升降時(shí)，用檢測(cè)開關(guān)限制微升降行程或限制其動(dòng)作時(shí)間，以防止貨叉微微升降行程或限制其動(dòng)作時(shí)間，以防止貨叉微升降過度，損壞貨物、機(jī)構(gòu)或貨架升降過度，損壞貨物、機(jī)構(gòu)或貨架。第四節(jié)第四節(jié) 電氣控制系統(tǒng)電氣控制系統(tǒng)一、控制方式一、控制方式 1. 手動(dòng)控制方式手動(dòng)控制方式 用于出入庫(kù)頻率不高，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。用于出入庫(kù)頻率不高，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。 2. 半自動(dòng)控制方式半自動(dòng)控制方式 這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器

22、外，一般還設(shè)有這種控制方式，其控制設(shè)備除手動(dòng)操縱器外，一般還設(shè)有簡(jiǎn)單的繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功能外，還能自動(dòng)換簡(jiǎn)單的繼電器邏輯控制裝置。除自動(dòng)停準(zhǔn)功能外，還能自動(dòng)換速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物的功能，速、自動(dòng)認(rèn)址、自動(dòng)完成貨叉伸縮存取貨物的功能，適用于出適用于出入庫(kù)比較頻繁，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。入庫(kù)比較頻繁，規(guī)模不大的倉(cāng)庫(kù)。 3. 全自動(dòng)控制方式全自動(dòng)控制方式 在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷在機(jī)上便于地面操作的部位裝有設(shè)定器，操作人員站在巷道口的地面，通過機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫(kù)作業(yè)方式和地址等道口的地面，通過機(jī)上設(shè)定器，設(shè)定出入庫(kù)作業(yè)方式和地址等數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)。適

23、用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)適用于出、入頻率高，堆垛機(jī)臺(tái)數(shù)不多且未配置輸送機(jī)的中小規(guī)模（貨位一般不超過的中小規(guī)模（貨位一般不超過2000個(gè)）倉(cāng)庫(kù)。個(gè)）倉(cāng)庫(kù)。 4. 4. 遠(yuǎn)距離集中控制方式遠(yuǎn)距離集中控制方式 設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過設(shè)定設(shè)定器安裝在地面集中控制室內(nèi)。操作者通過設(shè)定器設(shè)定出入庫(kù)地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的器設(shè)定出入庫(kù)地址和作業(yè)方式，并輸入到地面或機(jī)上的控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過計(jì)算和判斷，發(fā)出堆控制裝置（多為計(jì)算機(jī)）中，經(jīng)過計(jì)算和判斷，發(fā)出堆垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制。垛機(jī)運(yùn)行的控制命令，實(shí)現(xiàn)堆垛機(jī)的遠(yuǎn)距離集中控制

24、。這種方式適用于出入庫(kù)頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛這種方式適用于出入庫(kù)頻繁，規(guī)模比較大，有多臺(tái)堆垛機(jī)和輸送機(jī)，倉(cāng)庫(kù)容量（貨格數(shù)在機(jī)和輸送機(jī)，倉(cāng)庫(kù)容量（貨格數(shù)在20002000個(gè)以上）較大的個(gè)以上）較大的倉(cāng)庫(kù)，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉(cāng)庫(kù)?？蓚}(cāng)庫(kù)，特別是低溫、黑暗、有害等特殊環(huán)境的倉(cāng)庫(kù)?？梢怨?jié)省人力，改善勞動(dòng)條件，提高倉(cāng)庫(kù)作業(yè)效率，但初以節(jié)省人力，改善勞動(dòng)條件，提高倉(cāng)庫(kù)作業(yè)效率，但初始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。始投資和維護(hù)費(fèi)用較高。 二、自動(dòng)認(rèn)址和定位二、自動(dòng)認(rèn)址和定位 自動(dòng)控制的堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)。自動(dòng)認(rèn)址自動(dòng)控制的堆垛機(jī)必須具有自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)。自動(dòng)認(rèn)址系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類，而數(shù)字式認(rèn)址又可系統(tǒng)可分為數(shù)字式和非數(shù)字式兩大類，而數(shù)字式認(rèn)址又可分為相對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)和絕對(duì)數(shù)字認(rèn)址系統(tǒng)分為相對(duì)