智能尋跡小車整機(jī)調(diào)試、排除故障,優(yōu)化設(shè)計(jì)課件

1、智能尋跡小車設(shè)計(jì)與制作（智能尋跡小車整機(jī)調(diào)試、排除故障，優(yōu)化設(shè)計(jì)）湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司主講：雷道仲 任務(wù)一：任務(wù)一：對(duì)智能尋跡小車整機(jī)進(jìn)行調(diào)試。 學(xué)員對(duì)智能尋跡小車整機(jī)進(jìn)行調(diào)試，確保電路無(wú)故障。 任任務(wù)二：務(wù)二：智能尋跡小車功能模塊電路故障排除 當(dāng)控制程序下載到電路時(shí)，如果電路沒(méi)有觀察到相應(yīng)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，則應(yīng)運(yùn)用科學(xué)的方法進(jìn)行排障。 湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司要點(diǎn)本節(jié)內(nèi)容擬定從以下幾個(gè)方面入手進(jìn)行： 任務(wù)三：任務(wù)三： 反復(fù)調(diào)試智能小車的功能模塊電路， 優(yōu)化其控制程序 學(xué)員根據(jù)自己之前設(shè)計(jì)出軟件設(shè)計(jì)方案，編寫(xiě)出相應(yīng)控制代碼，通過(guò)反復(fù)測(cè)試其控制功能，觀察實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象；不斷修改其控制程序的一些參數(shù)

2、，調(diào)整程序結(jié)構(gòu)，使其控制程序最優(yōu)化。 任務(wù)四：任務(wù)四：完善程序設(shè)計(jì)方案 根據(jù)修改后的程序來(lái)完善軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案，即繪制科學(xué)、合理的控制流程圖。湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司要點(diǎn)本節(jié)內(nèi)容擬定從以下幾個(gè)方面入手進(jìn)行：湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 1、調(diào)試方法：先軟件測(cè)試，再儀表檢測(cè)。 2、調(diào)試步驟：可用一個(gè)比較綜合性的程序測(cè)試代碼和各個(gè)功能程序代碼分別進(jìn)行測(cè)試。測(cè)試的前題是這些測(cè)試代碼事先在一輛電路功能都正確的智能小車進(jìn)行了測(cè)試，而且觀察到了實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象。具體步驟如下： （1）在KEIL C中編輯、編譯測(cè)試代碼，生成目標(biāo)程序。 （2）利用下載軟件將目標(biāo)程序下載至智能小車的控制芯片中（STC89C52)1

3、.11.1 任務(wù)一：對(duì)智能尋跡小車整機(jī)進(jìn)行調(diào)試任務(wù)一：對(duì)智能尋跡小車整機(jī)進(jìn)行調(diào)試1.1.11.1.1 調(diào)試方法及步驟調(diào)試方法及步驟湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 （3）通電觀察小車運(yùn)行狀態(tài)，看是否都滿足程序控制要求，如果觀察到哪部分沒(méi)有實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象，則可以用萬(wàn)用表來(lái)排查該電路，找出問(wèn)題所在。 （4）可以借助儀器儀表來(lái)檢測(cè)硬件電路，如：如果單片機(jī)沒(méi)有工作，可以先用萬(wàn)用表檢測(cè)單片機(jī)供電是否正常，如果正常，可以用示波器觀察單片機(jī)18腳波形，看是否有時(shí)鐘波形存在。有則單片機(jī)最小系統(tǒng)正常，沒(méi)有，則說(shuō)明時(shí)鐘電路未工作。1.11.1 任務(wù)一：對(duì)智能尋跡小車整機(jī)進(jìn)行調(diào)試任務(wù)一：對(duì)智能尋跡小車整機(jī)進(jìn)行調(diào)試1.1.11

4、.1.1 調(diào)試方法及步驟調(diào)試方法及步驟湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 1、排障方法：方法與整機(jī)調(diào)試相同，采用先軟件測(cè)試與儀表檢測(cè)相結(jié)合。下面以尋線、避障電路為例進(jìn)行排障。 2、尋線排障步驟：先用一個(gè)經(jīng)過(guò)測(cè)試通過(guò)的程序代碼下載到智能小車控制芯片中（STC89C52)，然后開(kāi)機(jī)運(yùn)行，看小車是否按規(guī)定路線行走，如果不按規(guī)定動(dòng)作行走；便用萬(wàn)用表檢測(cè)單片機(jī)P3.5、P3.6引腳上的電平，檢測(cè)時(shí)打開(kāi)電源,讓左右紅外發(fā)射管對(duì)準(zhǔn)白色地面,1.21.2 任務(wù)二：任務(wù)二：智能尋跡小車功能模塊電路故障排除智能尋跡小車功能模塊電路故障排除1.2.11.2.1 排障方法及步驟排障方法及步驟湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 此

5、時(shí)，紅外線被反射回來(lái)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)送至P3.5、P3.6，這是測(cè)得該兩個(gè)引腳的電平應(yīng)是低電平。如果是低電平，則發(fā)射和接收沒(méi)問(wèn)題，應(yīng)進(jìn)行發(fā)射和接收管安裝位置調(diào)整；如果不為低電平，則要檢查紅外發(fā)射和接收對(duì)管是否損壞;可以通過(guò)萬(wàn)用表檢測(cè)紅外發(fā)射對(duì)管的正向?qū)娮?正常時(shí)正向?qū)娮钁?yīng)該很小,反向?qū)娮韬艽蟆?.21.2 任務(wù)二：任務(wù)二：智能尋跡小車功能模塊電路故障排除智能尋跡小車功能模塊電路故障排除1.2.11.2.1 排障方法及步驟排障方法及步驟湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 3、避障排障步驟：先用一個(gè)經(jīng)過(guò)測(cè)試通過(guò)的程序代碼下載到智能小車控制芯片中（STC89C52)，撥掉電機(jī)控制線，否則電機(jī)運(yùn)行無(wú)

6、法檢測(cè)，然后開(kāi)機(jī)運(yùn)行，當(dāng)小車前方無(wú)障礙時(shí)，紅外線信號(hào)無(wú)法發(fā)射回，此時(shí)，用萬(wàn)用表檢測(cè)比較芯片LM393的3腳（正向電壓輸入端）大約為2.77V，而比較芯片2腳（負(fù)向電壓輸入端）應(yīng)該為2.5V，因2.772.5,因此,在比較芯片1腳(單片機(jī)P3.7引腳)應(yīng)檢測(cè)到一個(gè)高電平約4.83V。1.2.11.2.1 排障方法及步驟排障方法及步驟1.21.2 任務(wù)二：任務(wù)二：智能尋跡小車功能模塊電路故障排除智能尋跡小車功能模塊電路故障排除湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 3、避障排障步驟：當(dāng)小車前方有障礙時(shí)（可用手擋住發(fā)射管），則紅外線信號(hào)被反射回來(lái)，此時(shí)，用萬(wàn)用表檢測(cè)比較芯片LM393的3腳（正向電壓輸入端）大

7、約為0.16V，而比較芯片2腳（負(fù)向電壓輸入端）應(yīng)該為2.5V，因0.162.5,因此,在比較芯片1腳(單片機(jī)P3.7引腳)應(yīng)檢測(cè)到一個(gè)低電平約0.16。 如果有、無(wú)障礙時(shí)，比較芯片LM393的3腳電壓輸入都不正常，則應(yīng)先檢測(cè)紅外收、發(fā)對(duì)管的好壞。1.21.2 任務(wù)二：任務(wù)二：智能尋跡小車功能模塊電路故障排除智能尋跡小車功能模塊電路故障排除1.2.11.2.1 排障方法及步驟排障方法及步驟湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 3、避障排障步驟：紅外收、發(fā)對(duì)管的檢測(cè)方法與尋線時(shí)的檢測(cè)方法相同。如果有、無(wú)障礙時(shí)，比較芯片LM393的3腳電壓輸入都正常，則應(yīng)檢測(cè)比較芯片LM393的好壞?？捎萌f(wàn)用表測(cè)量比較芯

8、片第4腳（電源接地）與第8腳（電源腳）電阻。如果電阻為零，則芯片損壞。 其它功能電路模塊的排障方法和步驟與此相類似，先軟件測(cè)試功能，不正常再用儀器儀表檢測(cè)電壓和波形。1.21.2 任務(wù)二：任務(wù)二：智能尋跡小車功能模塊電路故障排除智能尋跡小車功能模塊電路故障排除1.2.11.2.1 排障方法及步驟排障方法及步驟湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 現(xiàn)以避障程序的優(yōu)化過(guò)程為例加以介紹： 首先，將避障程序在KEIL C中編輯、編譯生成目標(biāo)代碼下載到智能小車的控制芯片（STC89C52)中，觀看小車避障反應(yīng)速度。結(jié)果發(fā)現(xiàn)，避障處理速度有所延時(shí)，這時(shí)，便回到KEIL C 中去檢查源程序代碼發(fā)現(xiàn)，避障延時(shí)參數(shù)偏高

9、，將程序代碼中延時(shí)參數(shù)改為50，（見(jiàn)下頁(yè)調(diào)試說(shuō)明）再試發(fā)現(xiàn)小車避障速度變得比以前靈敏，如此反復(fù)，最終調(diào)整到一個(gè)最佳參數(shù)為止。1.31.3 任務(wù)三：任務(wù)三：調(diào)試功能模塊電路，優(yōu)化其控制程序1.3.11.3.1 調(diào)試方法和步驟調(diào)試方法和步驟湖南創(chuàng)博龍智信息科技有限公司 一般程序中延時(shí)參數(shù)都可以用此方法加以調(diào)試得到。另外，程序的結(jié)構(gòu)也可以調(diào)整，比如尋線避障過(guò)程中，是先尋線還是先避障判斷等。if(qiand=0)/如果在直走的過(guò)程中遇見(jiàn)障礙物 delay(80);/延時(shí)判斷是否為干擾 if(qiand=0)/不是干擾 jiao=0;/蜂鳴器報(bào)警 hou();/后退半秒，進(jìn)行避障注：調(diào)試過(guò)程說(shuō)明：將上述代碼中延時(shí)程序delay(80); 中的參數(shù)改為50，重 新編譯、下載進(jìn)行測(cè)試， 便可以觀察到實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象。 1.31.3 任務(wù)三：任務(wù)三：調(diào)試功能模塊電路，優(yōu)化其控制程序1.3.11.3.1 調(diào)試方法和步驟