FANUC機(jī)器人單機(jī)安裝工作步驟附圖

1、FANUC 機(jī)器人單機(jī)安裝的工作步驟(R-2000iA/165F)一) 開箱1)安全措施準(zhǔn)備:手套,工作鞋,安全帽2)工具準(zhǔn)備:羊角榔頭,撬棒3)先拆木箱頂蓋,再拆木箱四周(注意釘子傷人)二) 搬運(yùn)機(jī)器人1)安全措施準(zhǔn)備:手套,工作鞋,安全帽2)工具準(zhǔn)備:活動(dòng)扳手2個(gè),斜口鉗,安裝用螺栓(與機(jī)器人型號(hào)有關(guān))3)設(shè)備準(zhǔn)備:叉車(2噸以上)或行車(2噸以上)4)組合使用2個(gè)活動(dòng)扳手將固定機(jī)器人與木箱底板的螺母拆掉(參見圖1,圖2)5)使用叉車或行車將機(jī)器人及控制器搬運(yùn)(吊裝)至安裝位置(參見圖3)注:第5)項(xiàng)可參看機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)相關(guān)章節(jié)固定機(jī)器人與木箱底板的螺母圖1機(jī)器人的鏟腳拆掉機(jī)器人以后的木箱底

2、板 圖2 圖3三) 安裝機(jī)器人機(jī)械本體1)安全措施準(zhǔn)備:手套,工作鞋,安全帽2)工具準(zhǔn)備:內(nèi)六角扳手,安裝用螺栓,螺母及墊片(與機(jī)器人型號(hào)有關(guān))3)將機(jī)器人安裝在地板或底座上(參見圖4).注:第3)項(xiàng)可參看機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)相關(guān)章節(jié)固定機(jī)器人與底座或底板的螺母圖4四) 機(jī)器人上電1)安全措施準(zhǔn)備:手套,工作鞋,安全帽,空置機(jī)器人電源電纜插頭2)工具準(zhǔn)備:萬用表,內(nèi)六角扳手,十字螺絲刀,夾線鉗,金屬接頭,電工膠帶,扎帶3)電源電纜準(zhǔn)備:四芯線(單芯2.5mm2以上)4)電源準(zhǔn)備:交流3相電源(火線+地線,不需要零線),具體電壓參看控制器門板上的標(biāo)簽以及機(jī)器人的Inspection data sheet

3、,功率視機(jī)器人型號(hào)進(jìn)行確認(rèn)(參見圖5,圖6)5)使用夾線鉗將金屬接頭裝在電纜末端并用電工膠帶將導(dǎo)體裸露處包好(參見圖7)6)將電源電纜安裝在機(jī)器人BRAKER的上裝頭(不分相位) (參見圖8,圖9)7)將RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等電纜的HARDIN插頭插在機(jī)器人底座相應(yīng)的插座上并扣好.將地線用內(nèi)六角螺絲固定在機(jī)器人底座相應(yīng)的位置上. (參見圖10,圖11)8機(jī)器人的TP電纜與機(jī)器人示教盤相連接并擰緊接頭(參見圖12)9)將機(jī)器人的BRAKER置于OFF,將機(jī)器人電源電纜插頭插在相應(yīng)的電源插座上(參見圖13,圖14)10)使用萬用表在BRAKER上裝頭處量取線電壓和相電壓,確

4、認(rèn)線電壓和相電壓與控制器門板上的標(biāo)簽以及機(jī)器人的Inspection data sheet中的數(shù)據(jù)一致, ,線電壓的上下限應(yīng)為額定電壓的10%(參見圖15)11)釋放操作箱和示教盤的急停按鈕(參見圖16,圖17)12)接通機(jī)器人電源,將機(jī)器人的BRAKER置于ON,按 POWER ON按鈕給機(jī)器人通電(參見圖18,圖19) 圖5 圖6電工膠帶金屬接頭圖7火線地線圖8使用扎帶將電源電纜固定好圖9ASARM1ARM1RP1RM1圖10地線圖11TP電纜接頭圖12BRAKER置于OFF電源電纜插頭 圖13 圖14 萬用表圖15操作箱的急停按鈕示教盤的急停按鈕 圖16 圖17POWER ON按鈕BRA

5、KER置于OFF 圖18圖 19五) 確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)1)工具準(zhǔn)備:Memory card (參見圖20)圖 202)通電后,如果示教盤顯示SRVO-006 Hand broken, 順序選擇MENUàNEXT PAGEàSYSTEMàCONFIGàHand brokenà<*GROUP*>àENABLE改為DISABLE; (參見圖21,圖22)System/Config 36/39 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE 30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode

6、:TRUE 31 Signal to set in AUTO mode DO 0 32 Signal to set in T1 mode DO 0 33 Signal to set in T2 mode DO 0 34 Signal to set if E-STOP DO 0 35 Set if INPUT SIMULATED DO 0 36 Hand broken : <*GROUPS*> 37 Remote/Local setup: Remote 38 External I/O(ON:Remote):DI 0 39 UOP auto assignment: Full TYPE

7、圖 21System/Config Hand broken 1/1 1 GROUP1: DISABL TYPE ENABLE DISABLE圖223)如果示教盤顯示SRVO-037 IMSTP input, 順序選擇MENUàNEXT PAGEàSYSTEMàCONFIGàUse UI signalàTRUE改為FALSE.最后按RESET復(fù)位消除報(bào)警. (參見圖23)System/Config 1/39 1 Use HOT START: FALSE 2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL 3 Autoexe

8、c program * for Cold start: 4 Autoexec program * for Hot start: 5 HOT START done signal: DO 0 6 Restore selected program: TRUE 7 Enable UI signals: FALSE 8 START for CONTINUE only: FALSE 9 CSTOPI for ABORT: FALSE TYPE TRUE FALSE圖233)手動(dòng)示教機(jī)器人各軸,確認(rèn)其狀態(tài)4)MC備份(參見圖24)FILE MC:<ASCII Files> 2/23 2 * KL

9、 (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files) Press DIR to generate directory TYPE DI

10、R LOAD |BACKUP|UTIL >圖245)IMAGES方式備份機(jī)器人文件5-1) 同時(shí)按住 F1 , F5 然后按下POWER ON 按扭,就可以進(jìn)入圖25 所示畫面.5-2) 選擇4.進(jìn)入圖26所示畫面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)Initializing file devicesdone* BMON MENU *1.Configuration menu2.All software instrallation(MC:)3.INIT start4.Controlle

11、r backup/restore5.Hardware diagnosis6.Maintenance7.All software installation(Ethernet)Select:4圖255-3) 選擇2. 進(jìn)入圖27所示畫面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP/RESTORE MENU *0.Return to MAIN menu1.Emergency Backup2.Backup Controller as Images3.Restore Controller Images4.Restore Full CTRL Backup5.Bootstrap to CFG MENUSelect:2圖265-4) 選擇1. 進(jìn)入圖28 所示畫面.* Device selection menu *1.Memory card(MC:)2.Ethernet(TFTP:)Select:1圖275-5) 選擇1. 開始IMAGES備份.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP Controller as Images *Module siz