移動機(jī)器人編程調(diào)試與綜合應(yīng)用賽項規(guī)程

1、移動機(jī)器人編程調(diào)試與綜合應(yīng)用賽項規(guī)程一、賽項名稱移動機(jī)器人編程調(diào)試與綜合應(yīng)用二、參賽對象（一）高職組：高職院校（含高職、高專、成人高校）和技師學(xué)院相關(guān)專業(yè)在籍學(xué)生；（二）中職組：中職學(xué)校（含中專、職高、職教中心）和技工學(xué)校相關(guān)專業(yè)在籍學(xué)生。三、比賽方式與內(nèi)容（一）比賽方式團(tuán)體賽，每支參賽隊由2名選手組成，每隊可選派一名指導(dǎo)教師。不得跨校組隊，每校限報2支隊伍。（二）比賽內(nèi)容基于智能移動機(jī)器人的集環(huán)境感知、動態(tài)決策與規(guī)劃、行為控制與執(zhí)行等多功能于一體的綜合系統(tǒng)，考察選手的操作實(shí)踐和創(chuàng)新思維能力。比賽時間共計5小時20分鐘，其中第一階段比賽4個小時，須完成機(jī)器人整體設(shè)計、機(jī)械及電氣安裝調(diào)試；第二階

2、段比賽1小時20分鐘，須完成移動機(jī)器人基本功能測試和移動機(jī)器人手動功能實(shí)現(xiàn)。具體比賽內(nèi)容：1.機(jī)器人整體設(shè)計選手使用自行攜帶到比賽現(xiàn)場的套件組裝移動機(jī)器人，套件標(biāo)準(zhǔn)于賽前一個月隨樣題公布，選手對其進(jìn)行設(shè)計、組裝，可根據(jù)比賽需求修改或增加套件的零部件，修改或增加部分不能包括：MYRIO-1900，MYRIO-USB拓展模塊，1080P 網(wǎng)絡(luò)高清攝像頭，12V-122r/min直流電機(jī)+光學(xué)編碼器包、40KG-270°舵機(jī)。修改或增加部分參數(shù)不得優(yōu)于原套件參數(shù)，增加部分價格作為評分依據(jù)，以采購發(fā)票或者采購網(wǎng)站鏈接價格為準(zhǔn)（賽前由選手提供）。2.機(jī)械及電氣安裝調(diào)試選手對移動機(jī)器人的監(jiān)控系統(tǒng)

3、、集成主板、移動機(jī)構(gòu)、夾取機(jī)構(gòu)等部分機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行裝配。根據(jù)機(jī)器人的實(shí)現(xiàn)功能完成對電器件配線工作，結(jié)合小車的整體造型對各元器件進(jìn)行合理布局及線路整理，使其形成一個完整的硬件系統(tǒng)。（1）移動機(jī)器人關(guān)鍵部件裝配：利用現(xiàn)場提供的零配件完成履帶輪的安裝，通過調(diào)整主動輪和從動輪，直流電機(jī)軸心來完成機(jī)器人驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝；利用現(xiàn)場提供的零配件完成電池盒子的安裝，為機(jī)器人提供動力系統(tǒng)；根據(jù)矯正系統(tǒng)完成對機(jī)械臂的組裝，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的取放功能。（2）移動機(jī)器人電控故障判斷和故障排除：完成集成電路板的接線工作，根據(jù)電路圖紙完成各個傳感器的配線，完成機(jī)器人的總控系統(tǒng)。3.移動機(jī)器人基本功能測試選手在機(jī)械及電氣安裝調(diào)試后，編

4、寫機(jī)器人測試程序?qū)σ苿訖C(jī)器人各元器件功能進(jìn)行測試。（1）驅(qū)動機(jī)構(gòu)測試：直線前進(jìn)，直線后退，原地旋轉(zhuǎn)，越障，沙地運(yùn)行。（2）抓取機(jī)構(gòu)測試：成功夾取小球，并將小球抬高50mm。（3）超聲波傳感器測試：一塊擋板被放置在傳感器前，通過電腦顯示測試數(shù)值，同時亮黃色指示燈。（4）紅外線傳感器測試：一塊擋板被放置在傳感器前，通過電腦顯示測試數(shù)值，同時亮紅色指示燈。（5）攝像頭功能測試：攝像頭辨識不同花色小球。（6）越障功能測試：手動控制機(jī)器人在待越障區(qū)，成功越過階梯，直線向前運(yùn)行穿越沙地。（7）沙地運(yùn)行功能測試：手動控制機(jī)器人在沙地中旋轉(zhuǎn)360°，直線后退走出沙地。4.移動機(jī)器人手動功能實(shí)現(xiàn)考核選

5、手的編程能力和控制邏輯的框架設(shè)計。選手編寫程序，使得移動機(jī)器人在手動狀態(tài)下，透過攝像頭完成對比賽場地中5個隨機(jī)擺放小球的抓取，每次只能抓取一個小球，并將小球放在指定的位置。5.職業(yè)素養(yǎng)主要包括安全文明生產(chǎn)、工具操作規(guī)范、工作組織及管理、比賽時間分配、團(tuán)隊合作、人際交流等能力的考察。四、技術(shù)平臺與規(guī)范（一）技術(shù)平臺比賽器材以第44屆世界技能大賽機(jī)器人項目官方指定套件為基礎(chǔ)制作，并輔以各種電氣元器件（見圖1比賽平臺）。 圖1 比賽平臺（二）設(shè)備主要配置1.基本配置：序號產(chǎn)品名稱數(shù)量單位備注1MYRIO-19001套MYRIO世界技能競賽LabVIEW工具包2遙控手柄1套31080P高清攝像頭1件4

6、黃色指示燈1件5綠色指示燈1件6紅色指示燈1件7雙觸點(diǎn)電源開關(guān)1件8急停按鈕1件9集成電路板1件10超聲波測距傳感器5件11紅外測距傳感器2件12穩(wěn)壓器12V轉(zhuǎn)5V1件13穩(wěn)壓器12V轉(zhuǎn)12V 1件1412V 6000毫安鋰電池+電池充電器2件1540KG-270°舵機(jī)6件1612V-122r/min直流電機(jī)2件17光學(xué)編碼器包2件2.耗材及配套工具：序號名稱主要組成器件數(shù)量1耗材保險珠芯、0.50mm2導(dǎo)線、1.5mm2導(dǎo)線、號碼管、接線端子、扎帶、絕緣膠布、生膠帶等1套2配套工具包括小一字螺絲刀、小十字螺絲刀、長柄螺絲刀、剪刀、剝線鉗、尖嘴鉗、斜口鉗、電烙鐵、試電筆、焊錫絲、鑷子

7、、活動扳手、內(nèi)外六角扳手、便攜式萬用表及書寫工具等1套五、評分標(biāo)準(zhǔn)與評獎辦法（一）評分原則堅持“公平、公正、公開”為原則，采用過程評價與結(jié)果評價相結(jié)合、能力評價與職業(yè)素養(yǎng)評價相結(jié)合的方式。為了保證評判“公平、公正、公開”，采取以下措施：1.考核內(nèi)容、樣題和評分標(biāo)準(zhǔn)賽前一個月公開；2.技術(shù)人員將認(rèn)真調(diào)試各比賽用設(shè)備，保證考核條件一致；3.裁判隊伍賽前封閉培訓(xùn)，統(tǒng)一評判標(biāo)準(zhǔn)和執(zhí)裁標(biāo)準(zhǔn)；4.加強(qiáng)試題保密工作。（二）評分細(xì)則一級指標(biāo)比例二級指標(biāo)配分機(jī)器人整體設(shè)計6%可自行添加零件完善功能（增加部分參數(shù)不得優(yōu)于套件參數(shù)，增加的成本不得超過1200元人民幣，以零件采購憑據(jù)為準(zhǔn)，0-400元：扣除2分，40

8、0-800元：扣除4分，800-1200元：扣除6分）。6機(jī)械及電氣安裝調(diào)試24%移動機(jī)器人關(guān)鍵部件裝配。15移動機(jī)器人框架結(jié)構(gòu)、布線、電控故障判斷和排除故障。9移動機(jī)器人基本功能測試30%安裝和調(diào)試好機(jī)器人定位精度測設(shè)備。10測試機(jī)器人各元器件基本功能。20移動機(jī)器人手動功能實(shí)現(xiàn)30%設(shè)備調(diào)試及實(shí)現(xiàn)功能運(yùn)用。30職業(yè)素養(yǎng)10%工具、量具擺放。4團(tuán)隊合作。4現(xiàn)場安全、文明生產(chǎn)和操作規(guī)范。2（三）違規(guī)扣分選手有下列情形，要從參賽成績中扣分：1.在完成工作任務(wù)后，出現(xiàn)電路短路故障扣15分。2.在完成工作任務(wù)的過程中，因操作不當(dāng)導(dǎo)致出現(xiàn)安全問題，扣10-20分，情況嚴(yán)重者取消比賽資格。（四）評獎辦法

9、1.本次大賽設(shè)團(tuán)體一、二、三等獎。以實(shí)際參賽隊總數(shù)為基數(shù)，一、二、三等獎獲獎比例分別占參賽隊總數(shù)的10%、25%、35%（小數(shù)點(diǎn)后四舍五入）。2.獲得團(tuán)體一等獎參賽隊的指導(dǎo)教師，由主辦方授予“2017年全國機(jī)械行業(yè)職業(yè)院校技能大賽優(yōu)秀指導(dǎo)教師”并頒發(fā)榮譽(yù)證書。六、競賽規(guī)則（一）熟悉場地1.選手報到后由主辦方組織各參賽隊熟悉場地。熟悉場地時，參賽隊限定在觀摩區(qū)活動，不得進(jìn)入比賽區(qū)。同時召開領(lǐng)隊會議，宣布競賽紀(jì)律和有關(guān)規(guī)定。2.熟悉場地時應(yīng)嚴(yán)格遵守相關(guān)規(guī)定，嚴(yán)禁喧嘩、擁擠、打鬧，避免發(fā)生意外事故。（二）參賽要求1.大賽組委會要求的設(shè)備標(biāo)準(zhǔn)套件，各參賽單位可根據(jù)實(shí)際需要修改，自行攜帶設(shè)備參賽。比賽現(xiàn)

10、場提供標(biāo)準(zhǔn)套件的備品，各參賽單位自行修改的配件請自備。各參賽隊可以根據(jù)需要選擇使用現(xiàn)場提供的設(shè)備、儀器、工具。2.參賽選手在比賽開始前30分鐘前到指定地點(diǎn)檢錄，接受工作人員對選手身份、資格和有關(guān)證件的檢查。競賽計時開始，選手未到的，視為自動放棄。3.比賽用儀器設(shè)備、賽位由抽簽確定，不得擅自變更、調(diào)整。4.選手在競賽過程中不得擅自離開賽場。如有特殊情況，須經(jīng)裁判人員同意。選手休息、飲水、上洗手間等不安排專門用時，統(tǒng)一計在競賽時間內(nèi)。競賽計時以賽場設(shè)置的時鐘為準(zhǔn)。5.競賽期間，選手不得將手機(jī)等通信工具帶入賽場。非同組選手之間不得以任何方式傳遞信息，如傳遞紙條、用手勢表達(dá)信息、用暗語交換信息等。6.

11、所有人員在賽場內(nèi)不得喧嘩，不得有影響其他選手完成工作任務(wù)的行為。7.愛護(hù)賽場提供的器材，不得移動賽場內(nèi)臺桌、設(shè)備和其它物品的定置，不得故意損壞設(shè)備和儀器。比賽中參賽選手須嚴(yán)格遵守相關(guān)操作規(guī)程，確保人身及設(shè)備安全，并接受裁判員的監(jiān)督和警示。8.完成競賽任務(wù)期間，不得與其他選手討論，不得旁窺其他選手的操作。9.遇事應(yīng)先舉手示意，并與裁判人員協(xié)商，按裁判人員的意見辦理。10.參賽選手須在賽位的計算機(jī)上規(guī)定的文件夾內(nèi)存儲比賽文檔。11.比賽過程中，選手須嚴(yán)格遵守安全操作規(guī)程以確保人身及設(shè)備安全。選手因個人誤操作造成人身安全事故和設(shè)備故障時，裁判長有權(quán)中止該隊比賽；如非選手個人原因出現(xiàn)設(shè)備故障而無法比賽

12、，由裁判長視具體情況做出裁決(調(diào)換到備份賽位或調(diào)整至最后一場次參加比賽)。裁判長確定設(shè)備故障時可派技術(shù)支持人員排除故障后繼續(xù)比賽，并補(bǔ)足所耽誤的比賽時間。12.參賽隊如需提前結(jié)束競賽，應(yīng)舉手向裁判員示意，由裁判員記錄比賽結(jié)束時間。參賽隊結(jié)束比賽后不得再進(jìn)行任何操作。13.選手須按照程序提交比賽結(jié)果，配合裁判做好賽場情況記錄并與裁判一起簽字確認(rèn)，不得拒簽。14.不亂擺放工具，不亂丟雜物，完成競賽任務(wù)后清潔賽位、工具、線頭、廢棄物品，不得遺留在賽位上。15.競賽結(jié)束后參賽選手應(yīng)到指定地點(diǎn)等候，待裁判員允許后方可離開。16.文明用語，尊重裁判和其他選手，不得辱罵裁判和賽場工作人員，不得打架斗毆。17

13、.任何人不得以任何方式暗示、指導(dǎo)、幫助參賽選手，對造成后果的，視情節(jié)輕重酌情扣除參賽選手成績。18.比賽過程中，除參加當(dāng)場次比賽的選手、執(zhí)行裁判員、現(xiàn)場工作人員和經(jīng)批準(zhǔn)的人員外，其他人員一律不得進(jìn)入比賽現(xiàn)場；比賽結(jié)束后，參賽人員應(yīng)根據(jù)指令及時退出比賽現(xiàn)場，對不聽勸阻、無理取鬧者追究責(zé)任，并通報批評。19.裁判長在比賽結(jié)束前15分鐘提醒選手，裁判長發(fā)布比賽結(jié)束指令后所有參賽隊立即停止操作，按要求清理賽位，不得以任何理由拖延競賽時間。20.參賽選手不得將競賽任務(wù)書、圖紙、草稿紙和工具等與比賽有關(guān)的物品帶離賽場，選手必須經(jīng)現(xiàn)場裁判員檢查許可后方能離開賽場。21.參賽隊需按照競賽要求提交競賽結(jié)果，裁判

14、員與參賽選手一起簽字確認(rèn)。（三）成績評定及公布1.組織分工在賽項執(zhí)委會的領(lǐng)導(dǎo)下成立由檢錄組、裁判組和仲裁組組成的成績管理組織機(jī)構(gòu)。具體要求與分工如下：（1）檢錄工作人員負(fù)責(zé)對參賽隊伍（選手）進(jìn)行點(diǎn)名登記、身份核對等工作。（2）裁判組實(shí)行“裁判長負(fù)責(zé)制”。設(shè)裁判長1名，全面負(fù)責(zé)賽項的裁判管理工作并處理比賽中出現(xiàn)的爭議問題。（3）裁判員分為加密裁判、現(xiàn)場裁判和評分裁判。加密裁判負(fù)責(zé)組織參賽隊伍（選手）抽簽，對參賽隊信息、抽簽代碼等進(jìn)行加密，不參與評分工作；現(xiàn)場裁判負(fù)責(zé)記錄比賽情況，維護(hù)賽場紀(jì)律，評定參賽隊的現(xiàn)場得分；評分裁判負(fù)責(zé)對參賽隊伍（選手）的比賽任務(wù)完成、比賽表現(xiàn)評分。（4）仲裁組負(fù)責(zé)接受由

15、參賽隊領(lǐng)隊提出的對裁判結(jié)果的申訴，組織復(fù)議并及時反饋復(fù)議結(jié)果。2.成績評分（1）現(xiàn)場評分現(xiàn)場裁判依據(jù)現(xiàn)場評分標(biāo)準(zhǔn)，對參賽隊的操作規(guī)范、現(xiàn)場表現(xiàn)等進(jìn)行評分。評分結(jié)果由參賽選手、裁判員、裁判長簽字確認(rèn)。（2）過程評分根據(jù)參賽選手在分步操作過程中的規(guī)范性、合理性以及完成質(zhì)量等，評分裁判依據(jù)評分標(biāo)準(zhǔn)按步給分。（3）抽檢復(fù)核為保障成績統(tǒng)計的準(zhǔn)確性，執(zhí)委會對賽項總成績進(jìn)行抽檢復(fù)核。錯誤率超過5%的，則認(rèn)定為非小概率事件，裁判組須對所有成績進(jìn)行復(fù)核。七、申訴與仲裁（一）申訴1.參賽隊對不符合比賽規(guī)定的設(shè)備、工具、軟件，有失公正的評判、獎勵，以及對工作人員的違規(guī)行為等均可提出申訴。2.申訴應(yīng)在比賽結(jié)束后2小時

16、內(nèi)提出，超過時效將不予受理。申訴時，應(yīng)按照規(guī)定的程序由參賽隊向相應(yīng)賽項仲裁工作組遞交書面申訴報告。報告應(yīng)對申訴事件的現(xiàn)象、發(fā)生的時間、涉及到的人員、申訴依據(jù)與理由等如實(shí)敘述。事實(shí)依據(jù)不充分、僅憑主觀臆斷的申訴不予受理,但須說明原因。3.賽項仲裁工作組收到申訴報告后，應(yīng)根據(jù)申訴事由進(jìn)行審查，6小時內(nèi)書面告知申訴處理結(jié)果。受理申訴的，須通知申訴方舉辦聽證會的時間和地點(diǎn)。4.申訴人不得無故拒收處理結(jié)果，不允許采取過激行為，否則視為放棄申訴。（二）仲裁賽項仲裁工作組接受由代表隊提出的對裁判結(jié)果的申訴。賽項仲裁工作組在接到申訴后的2小時內(nèi)組織復(fù)議，并及時反饋復(fù)議結(jié)果。賽項仲裁工作組的裁定為最終裁定。八、

17、賽項安全（一）賽場所有人員（賽場管理與組織人員、裁判員、參賽員以及觀摩人員）不得在競賽現(xiàn)場內(nèi)外吸煙，不聽勸阻者給予通報批評或清退比賽現(xiàn)場，造成嚴(yán)重后果的將依法處理。（二）未經(jīng)允許不得使用和移動競賽場內(nèi)的任何設(shè)施設(shè)備（包括消防器材等），工具使用后放回原處。（三）選手在競賽中必須遵守賽場的各項規(guī)章制度和操作規(guī)程，安全、合理的使用各種設(shè)施設(shè)備和工具，出現(xiàn)嚴(yán)重違章操作加工設(shè)備的，裁判視情節(jié)輕重進(jìn)行批評和終止比賽。（四）選手參加實(shí)際操作競賽前，應(yīng)由參賽校進(jìn)行安全教育。競賽中如發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)及時解決，無法解決的問題應(yīng)及時向裁判員報告，裁判員視情況予以判定，并協(xié)調(diào)處理。（五）參賽選手不得觸動非競賽用儀器設(shè)備，對

18、競賽儀器設(shè)備造成損壞，由當(dāng)事人單位承擔(dān)賠償責(zé)任（視情節(jié)而定），并通報批評；參賽選手若出現(xiàn)惡意破壞儀器設(shè)備等情節(jié)嚴(yán)重者將依法處理。（六）參賽選手入場應(yīng)身穿賽事比賽指定服裝。穿工裝衣、褲、絕緣鞋，佩戴安全帽，并購買意外傷害險。賽事指定服裝和安全帽由支持企業(yè)提供。工裝褲和絕緣鞋不允許出現(xiàn)院校名稱及其他與院校有關(guān)的標(biāo)識。由裁判決定是否適合競賽使用，如不符合規(guī)定按違規(guī)處理。九、大賽違規(guī)處理規(guī)定（一）發(fā)現(xiàn)參賽選手不符合報名規(guī)定條件的 ，冒名頂替或弄虛作假的，報經(jīng)大賽組委會核實(shí)批準(zhǔn)后，一律取消該選手參賽資格，追究有關(guān)領(lǐng)導(dǎo)責(zé)任并通報批評。（二）參賽選手有下列情節(jié)之一的，其相應(yīng)項成績計為零分：1.比賽期間違規(guī)透漏選手或其單位任何信息者。2.在比賽現(xiàn)場內(nèi)與他人（隊）交頭接耳，或有偷看