22四大家族機械手abb機器人說2016版3hac fr

1、Manuel du produit Préhenseurs pour IRB 14000Trace back information:Workspace R16-1 version a10 Checked in 2016-03-23Skribenta version 4.6.284Manuel du produit IRB 14000 gripperIRC5ID du document: 3HAC054949-004Révision: C© Copyright 2016- ABB. Tous droits réservés.Les inform

2、ations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. Laresponsabilité d'ABB manuel.rengagée par suite d'erreurs contenues dans ceSauf stipulation expresse du p

3、résent manuel, aucune des informations ne pourra être interprétée comme une gare d'ABB couvrant les risques de perte, de dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre gare que ce soit.En aucun cas, la responsabilité d&#

4、39;ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.Le présent manuel nepas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,sans l'autorisatio

5、n écrite d'ABB.D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.La langue de la publication originale est l'anglais. Toute autre langue fournie résulte d'une traduction de l'anglais.© Copyright 2016- ABB. Tous droits réserv

6、3;s.ABB ABRobotics Products Se-721 68 Västerås SuèdeTable des matieresTable des matieresVue générale de ce manuel .Documentation du produit, IRC5 .710131Sécurité1.11.2Introduction aux informations relatives à la sécurité .Risques de sécurité

7、; généraux .1.2.1 Risques de sécurité liés à l'installation et à l'entretien du préhenseur IRB 14000 .1.2.2 Risques de sécurité liés aux outils/pièces de travail .1.2.3Risques liés aux pièces sous tension .1.2.4Risques de

8、sécurité liés aux systèmes pneumatiques .131414151617192Installation et mise en serviceIntroduction .Déballage .2.2.1Procédure avant l'installation .Caractéristiques techniques .2.3.1Généralités .2.3.2Module asservi .2.3.3Module à v

9、ide .2.3.4Module de vision .2.3.5Doigts .Installation sur site .2.4.1Alimentation en air et en électricité .19202022222730313435353637434547484950535354565Couple de serrage standard redé .2.4.3Montage du préhenseur .2.4.4Montage des doigts .2.4.5Montage d'outils sur

10、le module à vide .Application FlexPendant sur le préhenseur IRB 14000 .2.5.1 Installation de l'application FlexPendant sur le préhenseur IRB 14000 .2.5.2 Mise à jour de l'application FlexPendant sur le préhenseur IRB 14000 .2.5.3 IUG de l'application FlexPendant

11、sur le préhenseur IRB 14000 .Mise en service .2.6.1Mise en service du logiciel .2.6.2Mise à jour du micrologiciel .2.6.3Mise en service du système .2.52.63Maintenance3.1Tâches d'inspection .59614Réparation4.7Introduction .Remplacement du filtre et de la

12、 ventouse .Remplacement des doigts .Remplacement de la coque .Remplacement du bloc pneumatique .Remplacement de la caméra .Remplacement de la base asservie .616267738090981115Références RAPID5.1Instructions1115.1.1 Instructions RAPID relatives aux préhenseurs1 Hand_Initi

13、alize - Initialisation du préhenseur1 Hand_JogInward - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il se déplace vers l'intérieur113Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 140003HAC054949-004 Révision: C© Copyright 2016- ABB. Tous droits réserv

14、3;s.5Table des matieresHand_JogOutward - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il se déplacevers l'extérieur .Hand_MoveTo - Déplacement du préhenseur vers une position cible .Hand_GripInward - Pilotage manuel du pr

15、3;henseur pour qu'il saisisse un objet vers l'intérieur .Hand_GripOutward - Pilotage manuel du préhenseur pour qu'il saisisse un objet vers l'extérieur .Hand_DoCalibrate - Étalonnage du préhenseur .Hand_Stop - Arrêt du préhenseur .114115117120123124

16、125126127127128129130131132133134135135Hand_SetMaxSpeed - Réglage de la vitesseale .0Hand_SetHoldForce - Réglage de la force de préhension .5.1.2Instructions RAPID pour les modules pneumatiques . Hand_TurnOnBlow1 - Activation du canal de soufflage 1 . Hand_TurnOff

17、Blow1 - Déivation du canal de soufflage 1 . Hand_TurnOnBlow2 - Activation du canal de soufflage 2 . Hand_TurnOffBlow2 - Déivation du canal de soufflage 2 . Hand_TurnOnVacuum1 - Activation du canal de vide 1 . Hand_TurnOffVacuum1 - Déivation du canal de vide

18、 1 . Hand_TurnOnVacuum2 - Activation du canal de vide 2 . Hand_TurnOffVacuum2 - Déivation du canal de vide 2 .5.2Fonctions .5.2.1Fonctions RAPID pour le module asservi . Hand_IsCalibrated - Obtention de l'état d'étalonnage du préhenseur .13 Ha

19、nd_GetActualPos - Obtention de la position actuelle du préhenseur . 13 Hand_GetActualSpd - Obtention de la vitesse actuelle du préhenseur13 Hand_GetFingerState - Obtention de l'état actuel du préhenseur13 Hand_GetFingerErrID - Obtention de l'ID d&#

20、39;erreur actuel du préhenseur1405.2.2Fonctions RAPID pour le module pneumatique . Hand_GetVacuumPressure1 - Obtention de la pression de vide 1 . Hand_GetVacuumPressure2 - Obtention de la pression de vide 2 .Fonctions RAPID pour le module de caméra . Hand_IsCamConnecte

21、d - Obtention de l'état de connexion de la caméra portable .1421421431441441455.2.36Démantèlement6.1Informations environnementales .1451477Informations de référence7.4Introduction .Conversion des unités .Spécifications des vis .Jeu doutils standar

22、d .1471481491501518Pièces détachées8.18.2Introduction .Listes des pièces détachées et illustrations .1511528.2.1Pièces .1528.2.2Assemblage du préhenseur155159Index6Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 140003HAC054949-004 Révision: C© Copyrig

23、ht 2016- ABB. Tous droits réservés.Vue générale de ce manuelVue générale de ce manuelA propos de ce manuelCe manuel contient les instructions relatives aux opérations suivantes :installation mécanique et électrique du préhenseur IRB 14000 maintenance

24、 du préhenseur IRB 14000réparation mécanique et électrique du préhenseur IRB 14000.UtilisationCe manuelêtre utilisé lors de :installation visant à préparer le préhenseur IRB 14000 pour le fonctionnementau cours deintenance,au cours des travaux de r&#

25、233;paration et d'étalonnage.Public viséCe manuel est destiné au(x) :nel d'installation,nel de maintenance nel de réparation.Conditions préalablesUn technicien de maintenance/réparation/installation travaillant avec le préhenseurIRB 14000: être form

26、33; par ABB et disposer des connaissances requises en mécanique et en électricité suffisantes pour assurer le travail dinstallation, de maintenance et de réparation.Organisation des chapitresLe manuel est articulé autour des chapitres suivants :Suite page suivanteManuel du p

27、roduit - Préhenseurs pour IRB 140003HAC054949-004 Révision: C© Copyright 2016- ABB. Tous droits réservés.7ChapitreContenuSécuritéInformations de sécurité à lire avant d'effectuer une tâche d'ins- tallation ou d'entretien sur le pr

28、33;henseur IRB 14000. Ce chapitre contient des notions générales relatives à la sécurité, ainsi que des informations plus précises sur nière d'éviter les dom- mages matériels ou corporels.Installation et mise en serviceInformations requises sur l'

29、installation du préhenseur IRB 14000.MaintenanceProcédures étape par étape expliquant comment entretenir le préhenseur IRB 14000. Basées sur un calendrier de maintenance permettant de programmer une maintenance périodique.RéparationProcédures étape p

30、ar étape expliquant comment effectuer des réparations sur le préhenseur IRB 14000. Basées sur les pièces détachées disponibles.fonctionnementInformations de référence RAPID et fonctionnement à l'aide du FlexPendant pour le préhenseur IRB 140

31、00.Vue générale de ce manuelSuiteRéférencesLes documents auxquels ce manuel fait référence sont répertoriés dans le tableau ci-dessous.iCe manuel contient toutes les instructions de sécurité des manuels de produit sur les manipulateurset système

32、s dede.RévisionsSuite page suivante8Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 140003HAC054949-004 Révision: C© Copyright 2016- ABB. Tous droits réservés.RévisionDescription-Première édition.AModifications apportées lors de cette révision. Modific

33、ation des numéros de référence des assemblages de préhenseur. Pour plus de détails, reportez-vous à la section« Pièces détachées requises » dans Installation du préhenseur à la page 39 et Assemblage du préhenseur à la page 15

34、5. Ajout des dimensions de la caméra dans Caméra, dimensions à la page 31. Ajout de figures dans les procédures de retrait et de remise en place du préhenseur. Pour plus de détails, reportez-vous à« Procédure » dans Installation du préhenseur &#

35、224; la page 39 ainsi qu'à « Retrait du préhenseur intégral » et « Remise en place du préhenseur intégral » dans chaque procédure de réparation spé- cifique de Réparation à la page 61. Ajout de références RAPID pour

36、les états du préhenseur dans Onglet du module asservi à la page 51 et Valeur renvoyée à la page 138. Ajout de références RAPID pour les ID d'erreur du préhenseur dans Gestion des erreurs à la page 140.BModifications apportées lors de cette ré

37、;vision. Modification de l'exécution du programme pour l'instruction Hand_Initialize. Voir la section Hand_Initialize - Initialisation du préhenseur à la page 111. Modification de la liste des vis utilisées sur le préhenseur IRB 14000. Voir la section Spécificat

38、ions des vis à la page 149.Nom du documentID du documentManuel dutilisation - IRB 140003HAC052986-004Manuel du produit - IRB 140003HAC052983-004Caractéristiques du produit - IRB 140003HAC052982-004Manuel dutilisation - IRC5 avec FlexPendant3HAC050941-004Manuel de référence techni

39、que - Paramètres système3HAC050948-004Manuel dutilisation - Consignes générales de sécurité i3HAC031045-004ChapitreContenuDémantèlementContraintes d'environnement du préhenseur IRB 14000 et de ses composants.Informations de référenceInformat

40、ions utiles dans le cadre d'une installation, d'une main- tenance ou d'une réparation. Cette section inclut les listes des outils nécessaires, des documents supplémentaires, des normes de sécurité, etc.Pièces détachéesRéférence à la

41、liste des pièces détachées pour le préhenseur IRB 14000.Vue générale de ce manuelSuiteManuel du produit - Préhenseurs pour IRB 140003HAC054949-004 Révision: C© Copyright 2016- ABB. Tous droits réservés.9RévisionDescriptionCModifications app

42、ortées lors de cette révision. Modification de la vitesseale du préhenseur IRB 14000 de 20 mm/s à 25 mm/s.Documentation du produit, IRC5Documentation du produit, IRC5Catégories de documentation utilisateur d'ABB RoboticsLa documentation utilisateur d'ABB Robotics est

43、 divisée en plusieurs catégories. La liste présentée est basée sur le type d'informations dans les documents, qu'il s'agisse de produits standard ou optionnels.Vous pouvezder sur DVD tous les documents répertoriés auprès d'ABB.Les documents r&#

44、233;pertoriés sont valables pour les systèmes de robot IRC5.Manuels du produitLes manipulateurs, systèmes dede, DressPack/SpotPack et presque toutle matériel sont livrés avec un Manuel du produit contenant généralement :Informations de sécurité.Installati

45、on et mise en service (descriptions de l'installation mécanique ou des connexions électriques).Maintenance (description de toutes les procédures de maintenance préventive requises, intervalles inclus et durée de vie prévue des pièces).Réparation (descripti

46、on de toutes les procédures de réparationredées, pièces détachées incluses).Étalonnage.Démantèlement.Informations de référence (normes de sécurité, conversions des unités, assemblages par vis, listes des outils).Liste des piè

47、ces détachées avec vue éclatée (ou références des listes de pièces détachées).Schémas de câblage (ou références aux schémas de câblage).Manuels de référence techniqueLes manuels de référence techniques fou

48、rnissent des informations de référence pour les produits robotiques.Manuel de référence technique - Lubrification des réducteurs : Description des types et volumes de lubrification pour les réducteur de manipulateur.Manuel de référence technique - Vue densembl

49、e de RAPID : Vue d'ensemble du langage de programmation RAPID.Manuel de référence technique - Instructions, fonctions et types de données RAPID : Description et syntaxe pour tous les types de données, instructions et fonctions RAPID.Manuel de référence technique - R

50、APID kernel : Description formelle du langage de programmation RAPID.Manuel de référence technique - Paramètres système : Description des paramètres système et des flux de production des configurations.Suite page suivante10Manuel du produit - Préhenseurs pour IRB 1

51、40003HAC054949-004 Révision: C© Copyright 2016- ABB. Tous droits réservés.Documentation du produit, IRC5SuiteManuels sur les applicationsLes applications spécifiques (par exemple, les options logicielles ou matérielles) sont décrites dans les manuels sur les applic

52、ations. Un manuel sur les applications peut décrire une ou plusieurs application(s).Un manuel sur les applications contient généralement les informations suivantes :L'objet de l'application (ce à quoi elle sert et quand elle est utile).Les éléments inclus (par exemple les c