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1、機(jī)器人回零教程技術(shù)服務(wù)部2015年2月目錄一、回零概括 二、各型號(hào)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定 三、運(yùn)行回零指令 一、回零概括1、需要回零的情況 1)、當(dāng)機(jī)器人機(jī)械零操作點(diǎn)和程序零點(diǎn)不吻合的時(shí)候 2)、示教盒界面上出現(xiàn)“unreferenced driver”報(bào)警的時(shí)候 2、回零的步驟 1)、在機(jī)器人本體上各軸回零(零點(diǎn)標(biāo)定) 2)、在程序中回零 二、各型號(hào)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定零點(diǎn)標(biāo)定方式適用機(jī)型定位銷(xiāo)方式標(biāo)定ER16千分表方式標(biāo)定ER50、ER170、ER220標(biāo)簽方式標(biāo)定ER300零標(biāo)板方式標(biāo)定ER5-4C(SCARA)其他方式標(biāo)定ER3-4C(Delta)1)、ER162)、ER50、ER170、ER220

2、3)、ER3004)、SCARA5)、DELTA三、運(yùn)行回零指令1)、新建一個(gè)項(xiàng)目ZERO,程序ZERO。2)、加載程序ZERO,新建歸零指令RefRobotAxis 該指令用于標(biāo)定回零位置,單步運(yùn)行,執(zhí)行后機(jī)器人根據(jù)配置中的回零方式運(yùn)動(dòng),當(dāng)機(jī)器人到達(dá)零點(diǎn)后,保存當(dāng)前機(jī)器人軸位置做為該軸的零位。 操作步驟: 1)、加載程序 2)、選擇“Menu”中的“新建” 3)、選擇“運(yùn)動(dòng)”前面的“+”里面的 “歸零”中“RefRobotAxis”并在“Menu”中確定 4)、在“數(shù)值”里填上軸號(hào)(A1)并在“Menu”中確認(rèn) 5)、重復(fù)1-3步驟,在“數(shù)值”里填上軸號(hào)(A2)并在“Menu”中確認(rèn) 6)、直到6個(gè)軸全部寫(xiě)全,如下圖: 7)、然后單步執(zhí)行每條指令,就可以在“位置”看到如

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