第1章_單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)課件

1、Spring 2011華南理工大學(xué)華南理工大學(xué)第一章第一章 單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)單閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)Spring 20112華南理工大學(xué)內(nèi)容提要內(nèi)容提要 本章著重討論基本的單閉環(huán)控制系本章著重討論基本的單閉環(huán)控制系 統(tǒng)及其分析與設(shè)計(jì)方法。統(tǒng)及其分析與設(shè)計(jì)方法。1.1 直流調(diào)速系統(tǒng)的構(gòu)成 1.2 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分析與設(shè)計(jì) 1.3 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分析與設(shè)計(jì) 1.4 無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)1.5 電壓反饋電流補(bǔ)償控制的調(diào)速系統(tǒng) Spring 20113華南理工大學(xué)1.1 1.1 直直流調(diào)速系統(tǒng)的構(gòu)成流調(diào)速系統(tǒng)的構(gòu)成1.1.1 1.1.1 由旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組供電的直流調(diào)速系統(tǒng)由旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組供電的直流調(diào)速系

2、統(tǒng) 在直流調(diào)速系統(tǒng)中主要采用變電壓調(diào)速,最早的直流調(diào)速系統(tǒng)是曾在50年代獲得廣泛使用的由旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組供電的直流調(diào)速系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱G-M系統(tǒng)。 圖11 旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組供電的直流調(diào)速系統(tǒng)（GM系統(tǒng)） Spring 20114華南理工大學(xué) 采用變流機(jī)組供電時(shí)電動(dòng)機(jī)可逆運(yùn)行的機(jī)械特性如下圖： 圖12 GM系統(tǒng)的機(jī)械特性正向電動(dòng)狀態(tài)正向制動(dòng)狀態(tài)-Tl-Te0反向電動(dòng)狀態(tài)反向制動(dòng)狀態(tài)n n1 n2 n3 TlTe -nSpring 20115華南理工大學(xué) 由圖1-2可見(jiàn)G-M系統(tǒng)可以在允許的轉(zhuǎn)矩范圍內(nèi)四象限運(yùn)行，無(wú)論是正轉(zhuǎn)減速還是反轉(zhuǎn)減速時(shí)都能實(shí)現(xiàn)回饋制動(dòng)，可滿足調(diào)速性能方面的要求。但是，這種系統(tǒng)至少包含兩臺(tái)與

3、調(diào)速電動(dòng)機(jī)容量相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機(jī)，還要一臺(tái)勵(lì)磁發(fā)電機(jī)，因而有旋轉(zhuǎn)部分多，設(shè)備占地面積大，安裝必須打地基，運(yùn)行噪音大、費(fèi)用昂貴、效率低、維護(hù)不方便等缺點(diǎn)。Spring 20116華南理工大學(xué)1.1.2 1.1.2 晶閘管電動(dòng)機(jī)直流調(diào)晶閘管電動(dòng)機(jī)直流調(diào) 速系統(tǒng)速系統(tǒng) 50年代末，晶閘管（大功率半導(dǎo)體器件）變流裝置的相繼出現(xiàn)，使變流技術(shù)產(chǎn)生了根本性的變革，開(kāi)始進(jìn)入晶閘管時(shí)代。由晶閘管變流裝置直接給直流電動(dòng)機(jī)供電的調(diào)速系統(tǒng)，稱為晶閘管電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，簡(jiǎn)稱V-M系統(tǒng)。這種系統(tǒng)已成為直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。 Spring 20117華南理工大學(xué)V-M系統(tǒng)的簡(jiǎn)單原理圖如下: 圖- 晶閘管電動(dòng)機(jī)直流調(diào)速系統(tǒng)（-系

4、統(tǒng)） 圖中V是晶閘管變流裝置，可以是單相、三相或更多相數(shù)，半波、全波、半控、全控等類型，通過(guò)調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置GT的控制電壓 來(lái)移動(dòng)觸發(fā)脈沖的相位，以改變整流電壓 ，從而實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。由于V-M系統(tǒng)具有調(diào)速范圍大、精度高、動(dòng)態(tài)性能好、效率高、易控制等優(yōu)點(diǎn)，因此已在世界各主要工業(yè)國(guó)得到普遍應(yīng)用。 CUdUSpring 20118華南理工大學(xué)1.2 1.2 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)分 析與設(shè)計(jì)析與設(shè)計(jì)1.2.1 V-M1.2.1 V-M系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性對(duì)于圖1-3所示的V-M開(kāi)環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，當(dāng)電流連續(xù) 時(shí),其主回路的電壓平衡方程式為: (1-1)式中 電動(dòng)機(jī)反電動(dòng)勢(shì)；

5、 主電路總的等效電阻，包括整流裝置內(nèi)阻、電動(dòng)機(jī)電樞電阻和平波電抗器電阻； 理想空載整流電壓的平均值，對(duì)一般全控式整流電路，當(dāng)電流波形連續(xù)時(shí)， ERdURIEUddSpring 20119華南理工大學(xué)式中 從自然換相點(diǎn)算起的觸發(fā)脈沖控制角； =0時(shí)的整流電壓波形峰值； 交流電源一周內(nèi)的整流電壓脈波數(shù)。將 和式(1-2)代入式(1-1)經(jīng)整理可得V-M系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性方程式為cossinmUmUmdmUmnCEe (1-2)Spring 201110華南理工大學(xué) (1-3)式中 理想空載轉(zhuǎn)速， 為額定磁通下的電動(dòng)勢(shì)與轉(zhuǎn)速比，改變控制角，可得不 同的 ； 對(duì)應(yīng)負(fù)載電流 時(shí)的轉(zhuǎn)速降落。edCUn0n

6、nRImUmCRIUCndmedde0)cossin(1)(1eC0ndeICRn dII Spring 201111華南理工大學(xué) 改變控制角，可得一族平行直線，如圖1-4中實(shí)直線所示和G-M系統(tǒng)的特性很相似。上述結(jié)論表明，只要電流連續(xù)，晶閘管可控整流器就可以看成是一個(gè)線性的可控電壓源。當(dāng)電流斷續(xù)時(shí)，機(jī)械特性方程要復(fù)雜得多，這里不再討論。 圖1-4 V-M系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性（箭頭表示增大的效果） n分界線Id連續(xù)區(qū)0Spring 201112華南理工大學(xué)1.2.1.1 1.2.1.1 調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)調(diào)速系統(tǒng)的兩個(gè)穩(wěn)態(tài)指標(biāo) 調(diào)速范圍 生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)提供的最高轉(zhuǎn)速 和最低轉(zhuǎn)速 之比叫調(diào)

7、速范圍，用字母D 表示，即靜差率 當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載增加到額定值所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落 與理想空載轉(zhuǎn)速 之比，稱為靜差率即maxnminnnnDminmaxNn0nSpring 201113華南理工大學(xué)或用百分?jǐn)?shù)表示, 顯然，靜差率是用來(lái)衡量調(diào)速系統(tǒng)在負(fù)載變化下轉(zhuǎn)速的穩(wěn)定度的。它與機(jī)械特性的硬度有關(guān),特性越硬，靜差率越小，穩(wěn)速精度越高。然而，靜差率與機(jī)械特性的硬度又是有區(qū)別的。同樣硬度的機(jī)械特性，理想空載轉(zhuǎn)速越低，靜差率S越大，轉(zhuǎn)速的相對(duì)穩(wěn)定性越差。0nnsN%1000nnsNSpring 201114華南理工大學(xué)1.2.2 1.2.2 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速

8、 系統(tǒng)的組成及其靜特性系統(tǒng)的組成及其靜特性1.2.2.1 1.2.2.1 系統(tǒng)的組成系統(tǒng)的組成 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，其原理圖示于圖15。 圖5轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng) AGT UnUnUcMTGUt UfnSpring 201115華南理工大學(xué)1.2.2.2 1.2.2.2 系統(tǒng)的工作原理及其靜特性概念系統(tǒng)的工作原理及其靜特性概念 改變轉(zhuǎn)速給定電壓 的大小，就可改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)平滑調(diào)速。如圖16所示，設(shè)電動(dòng)機(jī)在 決定的特性上的點(diǎn)1處以轉(zhuǎn)速 穩(wěn)定運(yùn)行，這時(shí)負(fù)載電流 控制電壓 整流平均電壓 ，當(dāng)電動(dòng)機(jī)軸上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩 加大時(shí)有如下自動(dòng)調(diào)節(jié)過(guò)程：RIIEnTddLdcfinnnfinUUU

9、UUU)(aU1dU1ddII 1ccUU 1ddUULT1nSpring 201116華南理工大學(xué) 圖16 閉環(huán)系統(tǒng)靜特性與開(kāi)環(huán)機(jī)械特性的關(guān)系Idn12345Ud1Ud2Ud3Ud4B (開(kāi)環(huán)機(jī)械特性）A（閉環(huán)機(jī)械特性）Spring 201117華南理工大學(xué) 上述自動(dòng)調(diào)節(jié)作用表明，增加或減小負(fù)載，就相應(yīng)地提高或降低整流電壓，因而得到一條新的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性。按上述工作原理在每條開(kāi)環(huán)機(jī)械特性上取一個(gè)相應(yīng)的工作點(diǎn)，再將這些點(diǎn)集合起來(lái)，就是閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性，也就是說(shuō)，閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性實(shí)際上是由許多機(jī)械特性上的不同運(yùn)行點(diǎn)集合而成，可視為一條綜合的特性直線，它代表閉環(huán)調(diào)節(jié)作用的結(jié)果。 閉環(huán)系統(tǒng)能減小穩(wěn)

10、態(tài)速降的實(shí)質(zhì)在于它的自動(dòng)調(diào)節(jié)作用，在于它能隨著負(fù)載的變化而相應(yīng)地改變整流電壓。Spring 201118華南理工大學(xué)1.2.2.3 1.2.2.3 系統(tǒng)的靜特性方程系統(tǒng)的靜特性方程為便于分析,先作如下假定：（1）忽略各種非線性因素，認(rèn)為各環(huán)節(jié)的輸入輸出關(guān)系是線性的。（2）假定只工作在VM系統(tǒng)開(kāi)環(huán)機(jī)械特性的連續(xù)段。（3）忽略直流電源和電位器的內(nèi)阻，且認(rèn)為電動(dòng)機(jī)的磁場(chǎng)不變。Spring 201119華南理工大學(xué) 根據(jù)各環(huán)節(jié)的穩(wěn)態(tài)輸入、輸出關(guān)系，畫出閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖17（a）所示。 圖1-7 （a）閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)運(yùn)用結(jié)構(gòu)圖運(yùn)算方法將給定作用 和擾動(dòng)作用 看成兩個(gè)獨(dú)立的輸入量，先按它們分別作用

11、下的系統(tǒng)（圖1-12b和c）求出各自的輸出與輸入關(guān)系，再進(jìn)行線性疊加。靜特性方程如下：nURIdSpring 201120華南理工大學(xué) （1-4）圖1-7(b)只考慮給定作用n時(shí)的系統(tǒng)圖1-7(c)只考慮擾動(dòng)作用dR時(shí)的系統(tǒng)bobedenspespednspnnKCRIKCUKKCKKCRIUKKn)1 ()1 ()/1 (KpKs1Ce+-nUnUUfnnKs1Ce+-KpUfnnE-IdRSpring 201121華南理工大學(xué)1.2.3 1.2.3 開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性與閉開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械特性與閉 環(huán)系統(tǒng)靜特性的比較環(huán)系統(tǒng)靜特性的比較 比較一下VM閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性與開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的機(jī)械特性，就能看出閉環(huán)

12、控制的突出優(yōu)點(diǎn)。若斷開(kāi)反饋回路，則系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)機(jī)械特性為 (1-5) 式中 和 分別表示開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉(zhuǎn)速和靜態(tài)速降，比較式（14）和式（15）可得以下結(jié)論:oknknSpring 201122華南理工大學(xué) （1）閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比開(kāi)環(huán)系統(tǒng)機(jī)械 特性硬得多。（2）若理想空載轉(zhuǎn)速相同，即 ，則閉環(huán)系統(tǒng)的靜差率小得多。 (3) 若要求的靜差率一定，則閉環(huán)系 統(tǒng)的調(diào)速范圍將大大提高。 (4)要使系統(tǒng)具有上述三項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)，閉環(huán)系統(tǒng)必須設(shè)置放大器。 okobnn Spring 201123華南理工大學(xué)1.2.41.2.4閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的基本性質(zhì)閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的基本性質(zhì) 轉(zhuǎn)速閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是一種基本的反饋控制系統(tǒng)，

13、具有以下具體特征，也就是反饋控制的基本規(guī)律。(1)應(yīng)用比例調(diào)節(jié)器的閉環(huán)系統(tǒng)是有靜差的 (2)閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)于給定輸入絕對(duì)服從(3)閉環(huán)系統(tǒng)具有較強(qiáng)的抗擾性能Spring 201124華南理工大學(xué) 抗擾性能是反饋控制系統(tǒng)最突出的特征。然而，閉環(huán)系統(tǒng)對(duì)給定電源和反饋檢測(cè)裝置的擾動(dòng)量無(wú)能為力。因此,提高給定電源和反饋檢測(cè)裝置的精度對(duì)提高閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速精度起著決定性的作用。 圖1-8自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)的給定作用和擾動(dòng)作用 KpKs1Ce+-nUnUUc UdUfnnE+-RId勵(lì)磁變化電阻變化 交流電源電壓波動(dòng)Kp變化擾動(dòng)作用Spring 201125華南理工大學(xué)1.2.5 1.2.5 轉(zhuǎn)速負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速轉(zhuǎn)速

14、負(fù)反饋單閉環(huán)調(diào)速 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算是自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的第一步，它決定控制系統(tǒng)的基本構(gòu)成，然后通過(guò)動(dòng)態(tài)參數(shù)設(shè)計(jì)使系統(tǒng)臻于完善。它包括以下各參數(shù)的計(jì)算:(1) 額定負(fù)載時(shí)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)速降 ;(2)根據(jù) 求出系統(tǒng)應(yīng)具有的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K;(3)閘管裝置的放大系數(shù) ;(4)計(jì)算測(cè)速反饋環(huán)節(jié)的放大系數(shù) 和電位器 (5)計(jì)算比例調(diào)節(jié)器的放大系數(shù)和參數(shù)。bnbnsK2PRSpring 201126華南理工大學(xué)1.2.6 1.2.6 閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的電流閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中的電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)及其特性截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)及其特性 1.2.6.1 1.2.6.1 調(diào)速系統(tǒng)的限流保護(hù)問(wèn)題調(diào)速系統(tǒng)

15、的限流保護(hù)問(wèn)題 有兩類生產(chǎn)機(jī)械要求限制電動(dòng)機(jī)電流。(1)一類是快速起動(dòng)和制動(dòng)的生產(chǎn)機(jī)械。 為了實(shí)現(xiàn)快速起動(dòng),采用轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的給定信號(hào)多半采用突加方式，這時(shí)，由于電動(dòng)機(jī)和生產(chǎn)機(jī)械的慣性大,轉(zhuǎn)速不可能立即建立起來(lái),反饋電壓仍為零,差不多是其穩(wěn)態(tài)工作值的(1+K)倍,而放大器和晶閘管整流裝置的慣性都很小，整流電壓一下子就達(dá)到它的最高值,對(duì)電動(dòng)機(jī)來(lái)說(shuō)相當(dāng)于全壓起動(dòng),其起動(dòng)電流高達(dá)額定電流的幾十倍。Spring 201127華南理工大學(xué)(2)另一類是經(jīng)常在堵轉(zhuǎn)狀態(tài)下工作的生產(chǎn)機(jī)械，例如挖土機(jī),軋鋼機(jī)的推床、壓下裝置等。 在上述兩種情況下，若不采取限流保護(hù)措施，則電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)電流和堵轉(zhuǎn)電流

16、會(huì)大大超過(guò)電動(dòng)機(jī)的最大允許電流值。這樣大的沖擊電流對(duì)電動(dòng)機(jī)的換向十分不利，尤其對(duì)于過(guò)載能力低的晶閘管來(lái)說(shuō)，更是不能允許的。Spring 201128華南理工大學(xué)1.2.6.2 1.2.6.2 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié) 為了解決單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)和堵轉(zhuǎn)時(shí)電流過(guò)大的問(wèn)題，在系統(tǒng)中引入電流截止負(fù)反饋，即當(dāng)電流大到一定程度時(shí)才出現(xiàn)的電流負(fù)反饋。其典型電路如圖1-9所示。 (a)用直流電源作為比較電壓 (b)用穩(wěn)壓管產(chǎn)生比較電壓 圖19電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)MfiU接放大器cRcomUVDdIMfiU接放大器cRbrUdIVSTSpring 201129華南理工大學(xué)1.2.6.3 1.2.6.3

17、 帶電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的單閉環(huán)調(diào)速系帶電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的單閉環(huán)調(diào)速系 統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和靜特性 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的輸入輸出特性如圖1-10所示。 圖10 電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的輸入輸出特性 comCdURI0fiUSpring 201130華南理工大學(xué)將電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)與系統(tǒng)其它部分聯(lián)在一起，即可得帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)，穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-11所示。 圖11 帶電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖KpKs1Ce+-nUnUUcUdUfnnE+-RIdRcfiUcomUSpring 201131華南理工大學(xué)由圖1-11可推導(dǎo)出該系統(tǒng)的靜特性方程。當(dāng) 時(shí)，

18、電流負(fù)反饋被截止， (1-6) 其相應(yīng)的靜特性相當(dāng)于圖1-11中的 -A段，它是單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)本身的靜特性,比較硬。 dcdIIbobdeenSpnnIKCRKCUKKn)1 ()1 (obnSpring 201132華南理工大學(xué)當(dāng) 時(shí)，電流負(fù)反饋起作用。 (1-7) 其靜特性對(duì)應(yīng)圖1-20中的A-B段。dcdII)1 ()1 ()()1 ()()1 ()1 (bobdecSpecomnSpedcomcdeSpenSpnnIKCRKKRKCUUKKKCRIURIKCKKKCUKKnSpring 201133華南理工大學(xué)bn0dIdblIdcI0nobnAB 圖11帶電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的單閉環(huán)調(diào)

19、速系統(tǒng)的靜態(tài)特性 上面只是從靜特性上分析了電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)的起動(dòng)限流作用，實(shí)際起動(dòng)時(shí)電流的變化過(guò)程還取決于系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)與慣性參數(shù)，以及轉(zhuǎn)速給定信號(hào)的加入情況。進(jìn)一步的動(dòng)態(tài)分析和較理想的動(dòng)態(tài)控制將在以后的章節(jié)中逐步深入討論。Spring 201134華南理工大學(xué)1.3 1.3 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)分 析與設(shè)計(jì)析與設(shè)計(jì) 上一節(jié)討論了單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。顯然，從穩(wěn)態(tài)精度看，系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K越大越好。然而，由自動(dòng)控制理論可知，為了保證系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，K值不能隨意增大，即在閉環(huán)系統(tǒng)中穩(wěn)與準(zhǔn)是互相矛盾的。為此，必須進(jìn)一步分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。Spring 201135華

20、南理工大學(xué)1.3.1 1.3.1 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型1.3.1.1 1.3.1.1 取數(shù)學(xué)模型的步驟取數(shù)學(xué)模型的步驟建立線性系統(tǒng)動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型的步驟如下：(1)根據(jù)系統(tǒng)中各環(huán)節(jié)的物理規(guī)律，列寫出描述該環(huán)節(jié)動(dòng)態(tài)過(guò)程的微分方程；(2)求出各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)；(3)組成系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖并求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。Spring 201136華南理工大學(xué)1.3.1.2 1.3.1.2 建立系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的微分方程和傳建立系統(tǒng)各環(huán)節(jié)的微分方程和傳遞函數(shù)遞函數(shù)(1)(1)直流電動(dòng)機(jī)直流電動(dòng)機(jī)電動(dòng)機(jī)的電壓平衡關(guān)系電動(dòng)機(jī)的電壓平衡關(guān)系 在額定勵(lì)磁，電樞電流連續(xù)這兩個(gè)條件下，電樞回路的電壓平衡方程式為: （1

21、-8）式中R是電樞回路總電阻;L是電樞回路總電感； 而 電樞回路電磁時(shí)間常數(shù)。在零初始條件下，對(duì)上式兩端取拉氏變換得電樞電流與電壓之間的傳遞函數(shù)為: （1-9） )()(dtdITIRdtdIRLIRdtdILRIEUdlddddddRLT/11/1)()()(sTRsEsUsIlddSpring 201137華南理工大學(xué) 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩平衡關(guān)系電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩平衡關(guān)系 忽略粘性摩擦，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速之間的力矩平衡方程式為: （1-10）式中 額定勵(lì)磁下的電磁轉(zhuǎn)矩； 包括空載轉(zhuǎn)矩在內(nèi)的負(fù)載轉(zhuǎn)矩； 電力拖動(dòng)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)部分折算到電機(jī) 軸上的飛輪力矩; 電動(dòng)機(jī)額定勵(lì)磁下的轉(zhuǎn)矩電流 比。dtdnGDTTle375

22、2dmeICT LT2GD/30emCC Spring 201138華南理工大學(xué)考慮到 為負(fù)載電流，則上式可化簡(jiǎn)為： (1-11) 在零初始條件下，對(duì)上式取拉氏變換得反電勢(shì)與電流之間的傳遞函數(shù)為： (1-12)轉(zhuǎn)速與電流之間的傳遞函數(shù)為： (1-13)式中 電機(jī)的積分時(shí)間常數(shù)。dtdERTdtdERCCRGDdtdnCGDIImemmLd137537522LmLICTsTRsIsIsEmLd)()()(sTsIsIsniLd1)()()(iTSpring 201139華南理工大學(xué)聯(lián)合式（1-9）和式（1-12）并考慮到 ，可得直流電動(dòng)機(jī)在電流連續(xù)時(shí)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖1-13 圖113 額定勵(lì)磁

23、下，直流電動(dòng)機(jī)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖nCEeRTms1Cen(s)(sUd)(sId)(sILE(s)sTRl1/ 1Spring 201140華南理工大學(xué)(2)(2)晶閘管觸發(fā)和整流裝置晶閘管觸發(fā)和整流裝置 可將晶閘管變流裝置當(dāng)作一階慣性環(huán)節(jié)來(lái)處理，其傳遞函數(shù)為: (1-14)(3)(3)比例放大器比例放大器 (1-15)(4)(4)轉(zhuǎn)速檢測(cè)及反饋環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)速檢測(cè)及反饋環(huán)節(jié) (1-16)sTKsUsUsscd1)()()()(sUsUKncp)()(snsUfnSpring 201141華南理工大學(xué)1.3.1.3 1.3.1.3 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖和 傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)

24、根據(jù)前面得出的各環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)以及它們?cè)谙到y(tǒng)中的相互關(guān)系，可畫出單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-14所示。 圖114 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖n(s)E(s)(sIL)(sId1sTKss1/1sTRlpKsTRmeC1)(sUd)(sUn)(sUfn)(sUc)(sUcSpring 201142華南理工大學(xué) 由圖可見(jiàn)，將晶閘管變流裝置按一階慣性環(huán)節(jié)近似處理后，對(duì)比調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以看成是一個(gè)三階系統(tǒng)，可推得其開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)為: (1-17) 式中 。 當(dāng) =0時(shí)，可推得系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： (1-18) 1)(1()(2sTsTTsTKsWmlmSespCKKK/111)(11/

25、)()()(23sKTTsKTTTsKTTTKCsUsnsWsmslmslmesnLISpring 201143華南理工大學(xué)1.3.2 1.3.2 單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的穩(wěn)定 條件條件由式（1-18）可知，系統(tǒng)的特征方程為 (1-19) 它的一般表達(dá)式為 根據(jù)勞斯古爾維茨穩(wěn)定判據(jù)，系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是 0， 0， 0， 0及 - 00111)(123sKTTsKTTTsKTTTSmSlmSlm0322130asasasa0a1a3a2a1a2a3a0aSpring 201144華南理工大學(xué)式（1-19）的各項(xiàng)系數(shù)顯然都大于零，因此穩(wěn)定條件就只有即, (1-20) 式(1-20

26、)表明，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù) , , 已定的情況下,為保證系統(tǒng)穩(wěn)定，其開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K不能太大,必須滿足式(1-20)的穩(wěn)定條件。因此，由滿足穩(wěn)態(tài)性能要求所計(jì)算的值還必須按系統(tǒng)穩(wěn)定性條件進(jìn)行校核。0111)(KTTTKTTKTTTSlmSmSlmSlSSlmTTTTTTK2)(mT1TsTSpring 201145華南理工大學(xué)1.3.3 1.3.3 動(dòng)態(tài)校正動(dòng)態(tài)校正PIPI調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)時(shí),一般分以下三步進(jìn)行:(1) 進(jìn)行總體設(shè)計(jì)，基本部件選擇和穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算，以形成一個(gè)基本的閉環(huán)控制系統(tǒng)，或者原始系統(tǒng)；(2) 建立原始系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型；(3) 檢查原始系統(tǒng)的穩(wěn)定性和其它動(dòng)態(tài)性

27、能，若它不穩(wěn)定或動(dòng)態(tài)性能不好，就為它設(shè)計(jì)配置合適的校正裝置，使校正的系統(tǒng)能夠全面滿足要求。Spring 201146華南理工大學(xué)1.3.3.1 1.3.3.1 控制系統(tǒng)對(duì)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性的要求控制系統(tǒng)對(duì)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性的要求 在設(shè)計(jì)調(diào)速系統(tǒng)的校正裝置時(shí),所采用的主要研究工具是伯德圖,利用它不僅可獲知穩(wěn)定性和穩(wěn)定精度的信息,而且還能大致地衡量閉環(huán)系統(tǒng)的各種穩(wěn)態(tài)和動(dòng)態(tài)性能。在定性地分析控制系統(tǒng)的性能時(shí),通常將伯德圖分成低、中、高三個(gè)頻段,如圖1-15: 圖115典型的控制系統(tǒng)伯德圖-20dB/decc0dBL )(低中高頻段Spring 201147華南理工大學(xué)1.3.3.2 1.3.3.2 調(diào)節(jié)

28、器串聯(lián)校正設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器串聯(lián)校正設(shè)計(jì)(1)PI(1)PI調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)器 采用運(yùn)算放大器的PI調(diào)節(jié)器線路如圖1-16所示 圖1-16 PI調(diào)節(jié)器電路由圖可知,1i0iRinU0UdtUUKdtUCRURRUiipiii1110010Spring 201148華南理工大學(xué) 由此可見(jiàn)，PI調(diào)節(jié)器的輸出電壓由比例和積分兩部分組成。在零初始條件下,對(duì)上式兩邊取拉氏變換并整理得PI調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù), (1-21) 在零初始狀態(tài)和階躍輸入下，PI調(diào)節(jié)的輸出特性如圖1-17所示。 圖1-17 比例積分（PI）調(diào)節(jié)器輸出特性 ssKssKsKsUsUsWpipipiipi110111)()()(0iU0UmU0iUi

29、piUKSpring 201149華南理工大學(xué)(2) PI(2) PI調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì) 根據(jù)原始的帶比例放大器閉環(huán)系統(tǒng)的伯德圖和期望的經(jīng)過(guò)校正的系統(tǒng)伯德圖可設(shè)計(jì)出PI調(diào)節(jié)器。其具體設(shè)計(jì)步驟如下：(1)判斷原始系統(tǒng)是否穩(wěn)定；(2)根據(jù)工藝要求的動(dòng)態(tài)性能或系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度確定校正后系統(tǒng)預(yù)期的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性；(3)確定原始系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)頻率特性；(4)確定校正環(huán)節(jié)添加部分的對(duì)數(shù)頻率特性;(5)計(jì)算PI調(diào)節(jié)器的參數(shù)。Spring 201150華南理工大學(xué)1.4 1.4 無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)1.4.1 1.4.1 系統(tǒng)無(wú)靜差的實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)無(wú)靜差的實(shí)現(xiàn) 前面討論的帶比例調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)本

30、質(zhì)上是一個(gè)有靜差系統(tǒng)。也就是說(shuō)，當(dāng)系統(tǒng)達(dá)穩(wěn)態(tài)時(shí)，轉(zhuǎn)速只能接近給定值，而不可能完全等于給定值。為了完全消除靜差，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差調(diào)節(jié)，根據(jù)自動(dòng)控制理論，可以在系統(tǒng)中引入積分控制規(guī)律，即采用比例積分控制規(guī)律，也就是用比例積分調(diào)節(jié)器代替比例調(diào)節(jié)器。Spring 201151華南理工大學(xué)1.4.2 1.4.2 采用積分（采用積分（I I）調(diào)節(jié)器）調(diào)節(jié)器 采用運(yùn)算放大器構(gòu)成的積分調(diào)節(jié)器的原理圖及輸出特性，如圖1-18所示 （a）原理圖（b）階躍輸入時(shí)的輸出特性 圖118積分調(diào)節(jié)器C0RRiU0UmU0iUiU0USpring 201152華南理工大學(xué)由圖可得,進(jìn)一步可得積分調(diào)節(jié)器的傳遞函數(shù)為,積分調(diào)節(jié)器有

31、 : （1）延緩作用 （2）積累作用 （3）記憶作用 dtUdtUcRUiioo11ssUsUsWioi1)()()(Spring 201153華南理工大學(xué) 在單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中若用I調(diào)節(jié)器代替P調(diào)節(jié)器，則控制電壓為: 只要出現(xiàn)過(guò) ,其積分就有一定數(shù)值。但是，由于積分過(guò)程需要一定時(shí)間，控制電壓的值只能逐漸化增長(zhǎng)，使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)變慢，尤其當(dāng) 較大時(shí)，控制電壓增長(zhǎng)更慢，會(huì)使系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)變得很慢。所以積分控制不宜單獨(dú)在快速調(diào)節(jié)系統(tǒng)中應(yīng)用。dtUUnc1nUSpring 201154華南理工大學(xué)1.4.3 1.4.3 采用比例積分（采用比例積分（PIPI）調(diào)）調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)節(jié)器的單閉環(huán)無(wú)靜

32、差調(diào)速系統(tǒng)1.4.3.1 1.4.3.1 系統(tǒng)的工作原理系統(tǒng)的工作原理 PI調(diào)節(jié)器輸出是由比例和積分兩部分相加而成。采用PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)如圖1-19所示。 圖-19采用PI調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng) UcMTG+-UdR0R0RUnRp1Ufn1R1CdI+Spring 201155華南理工大學(xué) 其輸入輸出動(dòng)態(tài)特性如圖1-20所示: 圖1-20PI調(diào)節(jié)器的輸入輸出特性 由圖可見(jiàn),在系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程中，PI調(diào)節(jié)器輸出的比例控制作用由強(qiáng)變?nèi)?對(duì)系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程有強(qiáng)烈作用,促使系統(tǒng)響應(yīng)加速,其積分控制作用則由弱到強(qiáng),最終消除靜差,而 是 與 之和,它既具有快速性能,又足以消除調(diào)速系統(tǒng)的靜差

33、。 nUtt0cUcUcpU2cUcUcPUciUcPUcUSpring 201156華南理工大學(xué)1.4.3.2 1.4.3.2 系統(tǒng)的抗擾調(diào)節(jié)過(guò)程系統(tǒng)的抗擾調(diào)節(jié)過(guò)程 無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)只是在靜態(tài)時(shí)轉(zhuǎn)速無(wú)靜差,動(dòng)態(tài)時(shí)轉(zhuǎn)速還是有靜差的?，F(xiàn)以階躍負(fù)載擾動(dòng)為例,說(shuō)明PI的調(diào)節(jié)器在抗擾調(diào)節(jié)過(guò)程中的作用。設(shè)系統(tǒng)原來(lái)在負(fù)載 下以轉(zhuǎn)速 穩(wěn)定運(yùn)行，這時(shí)PI調(diào)節(jié)器的輸入電壓 =0，觸發(fā)電路控制電壓 = ，整流電壓 = 。在t1時(shí)刻負(fù)載由 突增至 ，這時(shí)轉(zhuǎn)速 和整流電壓 的變化過(guò)程示于下圖1-21中。1LT1n1fnnnUUUcU1cUdU1dU1LT2LTndUSpring 201157華南理工大學(xué)由于 正比于 ，

34、因此 的波形與 相似，當(dāng) 最大時(shí)， 作用最強(qiáng)，最后當(dāng) =0時(shí)， =0， 比 例控制作用結(jié)束，也 就是說(shuō) 與 共存 亡。圖1-21 系統(tǒng)的抗擾調(diào)節(jié)過(guò)程 n1n0cU)(dUlT00cU)(dU01cU1LT2LT3122ccpcUUU2cUtttt(a)(b)(c)(d)cPUnUcPUnUnUcPUnUcPUcPUnUSpring 201158華南理工大學(xué)1.4.3.3 1.4.3.3 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖、靜特性及其系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖、靜特性及其 穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算穩(wěn)態(tài)參數(shù)計(jì)算采用 PI調(diào)節(jié)器可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)無(wú)靜差。為了限制動(dòng)態(tài)過(guò)程中的沖擊電流還須加入電流截止負(fù)反饋環(huán)節(jié)。圖1-22所示為帶電流截止負(fù)反

35、饋環(huán)節(jié)的單閉無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)。 1C1R0R0RdUcUVTTAVST圖22帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)Spring 201159華南理工大學(xué) 系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-23(a)所示，其中PI調(diào)節(jié)器方框中無(wú)法用放大系數(shù)表示,一般用它的輸出特性表示。系統(tǒng)的理想靜特性如圖1-23(b)所示。 Ks1Ce+-nUnUUcUdUfnnE+-RIdfiUcomUdIndcI3n2n1nmaxn（a）穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（b）靜特性 圖23 無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖及靜特性Spring 201160華南理工大學(xué)1.4.4 1.4.4 穩(wěn)態(tài)抗擾誤差分析穩(wěn)態(tài)抗擾誤差分析1.4.4.1 1.4.4.1 比例控制時(shí)

36、的穩(wěn)態(tài)抗擾誤差比例控制時(shí)的穩(wěn)態(tài)抗擾誤差采用比例調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-24所示。 (a)一般情況 (b) =0時(shí) 圖1-24采用比例調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖1/ 12 sTsTTCmlme1sTKssKp) 1(sTRl)(sIdL)(snnUSpring 201161華南理工大學(xué) 當(dāng) =0時(shí)，只有擾動(dòng)輸入 ，這時(shí)輸出量為負(fù)載擾動(dòng)引起的轉(zhuǎn)速偏差，即動(dòng)態(tài)速降 ，利用反饋連接等效轉(zhuǎn)變換法則，可求得 (s)為: (1-22) 利用拉氏變換后整理可求出負(fù)載擾動(dòng)引起的穩(wěn)定誤差為: (1-23)KsTsTTsTSTsTCRsIsnmlmslsel) 1)(1() 1)(

37、1()()(2)1 () 1)(1() 1)(1(lim)(lim200KCRIKsTsTTsTTsTCRIsnsnelmlmslseLssnULInnSpring 201162華南理工大學(xué)1.4.4.2 1.4.4.2 積分控制時(shí)的穩(wěn)態(tài)抗擾誤差積分控制時(shí)的穩(wěn)態(tài)抗擾誤差將比例調(diào)節(jié)器換成積分調(diào)節(jié)器，則圖1-24(a)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖變成圖1-25所示。同樣利用反饋連接等效變換法則可求得 , 圖1-25 采用積分調(diào)節(jié)器的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（ =時(shí)）1/12sTsTTCmlme1sTKss)1(sTRl)(sIdL)(sns1nUnSpring 201163華南理工大學(xué) (1-24)突加負(fù)載擾動(dòng)引起

38、的穩(wěn)態(tài)誤差為: (1-25)可見(jiàn)，積分控制的調(diào)速系統(tǒng)是無(wú)靜差的。 esmlmslseLCKsTsTTsTssTsTRCTsn)1)(1()1)(1()(20) 1)(1() 1)(1(lim)(lim200esmlmslseLssCKsTsTTsTssTsTsRCIsnsnSpring 201164華南理工大學(xué)1.4.4.3 1.4.4.3 比例積分控制時(shí)的穩(wěn)態(tài)抗擾誤差比例積分控制時(shí)的穩(wěn)態(tài)抗擾誤差采用比例積分調(diào)節(jié)器控制的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)Un=0時(shí)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖如圖1-26所示。依照前面的推導(dǎo)方法，可得突加負(fù)載擾動(dòng)引起的轉(zhuǎn)速偏差,相應(yīng)的穩(wěn)態(tài)速差為,) 1() 1)(1() 1)(1()(2sKCKs

39、TsTTsTssTsTCRIsnpiesmlmslseL0) 1() 1)(1() 1)(1(lim)(lim200sKCKsTsTTsTssTsTsCRIsnsnpiesmlmslseLssSpring 201165華南理工大學(xué)1.5 1.5 電壓反饋電流補(bǔ)償控制的電壓反饋電流補(bǔ)償控制的 調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速系統(tǒng) 現(xiàn)實(shí)生活中,若生產(chǎn)機(jī)械對(duì)調(diào)速精度要求不是太高，則可以用電動(dòng)機(jī)端電壓負(fù)反饋取代轉(zhuǎn)速反饋，構(gòu)成電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)。按反饋控制原理該系統(tǒng)只能維持電動(dòng)機(jī)端電壓恒定，不能對(duì)電動(dòng)機(jī)電樞電阻壓降引起的穩(wěn)態(tài)速降加以限制，因而系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能較差。為彌補(bǔ)這一不足，在系統(tǒng)中引入電流正反饋，用以補(bǔ)償電樞壓降引起的轉(zhuǎn)

40、速降，構(gòu)成電壓負(fù)反饋電流補(bǔ)償控制的單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)。Spring 201166華南理工大學(xué)1.5.1 1.5.1 電壓負(fù)反饋單閉環(huán)有靜電壓負(fù)反饋單閉環(huán)有靜 差調(diào)速系統(tǒng)差調(diào)速系統(tǒng) 若忽略電樞壓降，則電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速近似地與電樞端電壓成正比，因此電壓負(fù)反饋基本上能取代轉(zhuǎn)速負(fù)反饋的作用。圖1-26所示，為電壓負(fù)反饋單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)原理圖。 圖-26電壓負(fù)反饋單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng) UcMUaR1R0R0RnUafuUUSpring 201167華南理工大學(xué)圖1-27所示為電壓負(fù)反饋系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。 圖27電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)圖 利用結(jié)構(gòu)圖運(yùn)算規(guī)則，可得電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)的靜特性方程式為, (1-26)KpKs1Ce+-nUnUUcUdn+-IdsRaREbobdeadesenspnnICRIKCRKCUKKn)1 ()1 (Spring 201168華南理工大學(xué)電壓負(fù)反饋調(diào)速系統(tǒng)有如下特征: (1) 電壓負(fù)反饋把反饋環(huán)包圍的整流裝置的內(nèi)阻等引起的穩(wěn)態(tài)速降減小到1/（1+K）,而由電樞電阻壓降引起的速降 仍和開(kāi)環(huán)時(shí)一樣。 (2)電壓負(fù)反饋信號(hào)不僅應(yīng)取自平波電抗器后面盡量靠近電樞兩端，而且還必須經(jīng)過(guò)濾波后才能引入放大器輸入端。 (3)為安全起見(jiàn),對(duì)電壓較高，電機(jī)容量較大的系統(tǒng)，通常在反饋回路中加入電壓隔離器，以