實(shí)驗(yàn)六--大林算法

1、實(shí)驗(yàn)六 大林算法一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?掌握大林算法的特點(diǎn)及適用范圍。2了解大林算法中時(shí)間常數(shù)T對(duì)系統(tǒng)的影響。二、實(shí)驗(yàn)儀器1EL-AT-III型計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)箱一臺(tái)2PC計(jì)算機(jī)一臺(tái)三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容1實(shí)驗(yàn)被控對(duì)象的構(gòu)成：（1）慣性環(huán)節(jié)的仿真電路及傳遞函數(shù)G(S)=-2/(T1+1)T1=0.2（2）純延時(shí)環(huán)節(jié)的構(gòu)成與傳遞函數(shù)G(s)=e-Ntt=采樣周期 N為正整數(shù)的純延時(shí)個(gè)數(shù)由于純延時(shí)環(huán)節(jié)不易用電路實(shí)現(xiàn)，在軟件中由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)。 圖61 被控對(duì)象電路圖（3）被控對(duì)象的開環(huán)傳函為：G(S)=-2e-Nt/(T1+1)2大林算法的閉環(huán)傳遞函數(shù)：Go(s)=e-Nt/(Ts+1) T=大林時(shí)間常數(shù)3大林算法的數(shù)

2、字控制器：D(Z)=(1-et/T)(1-e-t/T1Z-1)/k(1-e-t/T1)1-e-t/TZ-1-(1-e-t/T)Z-N-1 設(shè)k1=e-t/T K2=e-t/T1 T1=0.2 T=大林常數(shù) K=2(K-Kk2)Uk=(1-k1)ek-(1-k1)k2ek-1+(k-kk2)k1Uk-1+(k-kk2)(1-k1)Uk-N-1四、實(shí)驗(yàn)步驟1啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，雙擊桌面“計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)”快捷方式，運(yùn)行軟件。2測(cè)試計(jì)算機(jī)與實(shí)驗(yàn)箱的通信是否正常,通信正常繼續(xù)。如通信不正常查找原因使通信正常后才可以繼續(xù)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。3量對(duì)象的模擬電路(圖6-1)。電路的輸入U(xiǎn)1接A/D、D/A卡的DA1輸出，電路的輸出U2接A/D、D/A卡的AD1輸入。檢查無(wú)誤后接通電源。4在實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的下拉列表中選擇實(shí)驗(yàn)六六、大林算法, 鼠標(biāo)單擊按鈕，彈出實(shí)驗(yàn)課題參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，在參數(shù)設(shè)置窗口設(shè)置延遲時(shí)間和大林常數(shù)，點(diǎn)擊確認(rèn)在觀察窗口觀測(cè)系統(tǒng)響應(yīng)曲線。測(cè)量系統(tǒng)響應(yīng)時(shí)間Ts和超調(diào)量sp。5 復(fù)步驟4，改變參數(shù)設(shè)置，將所測(cè)的波形進(jìn)行比較。并將測(cè)量結(jié)果記入下表中：性能指標(biāo)參數(shù)設(shè)置階躍響應(yīng)曲線%Ts（秒）Tp（秒）延遲時(shí)間大林常數(shù)2.00.5如圖1無(wú)2.65無(wú)1.00.1如圖2無(wú)0.492無(wú)1.0001如圖318.050.5640.2042.01.0如圖4無(wú)5.218無(wú)圖1圖2圖3圖4五、實(shí)驗(yàn)報(bào)告1分析開環(huán)系統(tǒng)下的階躍響